JPH09325819A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH09325819A JPH09325819A JP8166919A JP16691996A JPH09325819A JP H09325819 A JPH09325819 A JP H09325819A JP 8166919 A JP8166919 A JP 8166919A JP 16691996 A JP16691996 A JP 16691996A JP H09325819 A JPH09325819 A JP H09325819A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- data
- rotation
- position data
- control device
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- Motor And Converter Starters (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ３の運転を開始する際に、アップダウ
ンカウンタ８のカウント値に大きな変化が生じている
と、運転を停止する。 【解決手段】 モータ運転からモータ停止に切り換えら
れる直前の多回転データを基にして求められた検査用位
置データを検査用位置データ記憶領域１１ａに記憶して
おき、モータ停止からモータ運転に切り換えられたとき
に、アップダウンカウンタ８からの多回転データを基に
して現在位置データを求め、該現在位置データと前記検
査用位置データとのデータ差を基にしてモータ運転を続
行するか否かを判定する。
ンカウンタ８のカウント値に大きな変化が生じている
と、運転を停止する。 【解決手段】 モータ運転からモータ停止に切り換えら
れる直前の多回転データを基にして求められた検査用位
置データを検査用位置データ記憶領域１１ａに記憶して
おき、モータ停止からモータ運転に切り換えられたとき
に、アップダウンカウンタ８からの多回転データを基に
して現在位置データを求め、該現在位置データと前記検
査用位置データとのデータ差を基にしてモータ運転を続
行するか否かを判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの多回転デ
ータ等を電子的アブソリュートエンコーダにより検出す
ることによって、モータを制御するモータ制御装置に関
するものである。
ータ等を電子的アブソリュートエンコーダにより検出す
ることによって、モータを制御するモータ制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボット等の産業用機械においては、回
転速度を任意に変更可能なモータにより処理対象物や加
工具を移動させて高精度に位置決めできることが望まれ
ている。従って、このような産業用機械には、通常、モ
ータの回転数および１回転内の回転角度からなる角度情
報を検出してアブソリュート形式で出力する回転角検出
器と、この回転角検出器により得られた角度情報を基に
して所定の位置に処理対象物等を移動させるようにモー
タを制御する制御装置本体とを備えたモータ制御装置が
設けられている。
転速度を任意に変更可能なモータにより処理対象物や加
工具を移動させて高精度に位置決めできることが望まれ
ている。従って、このような産業用機械には、通常、モ
ータの回転数および１回転内の回転角度からなる角度情
報を検出してアブソリュート形式で出力する回転角検出
器と、この回転角検出器により得られた角度情報を基に
して所定の位置に処理対象物等を移動させるようにモー
タを制御する制御装置本体とを備えたモータ制御装置が
設けられている。
【０００３】ところで、従来のモータ制御装置に備えら
れた回転角検出器には、部品コスト等の観点からアブソ
リュートエンコーダの機能を電子的に構成したものが採
用されることがある。例えば特開昭６４−１９１０号公
報には、角度情報の一つである多回転データを電子的ア
ブソリュートエンコーダにより検出して出力する構成が
開示されている。具体的には、アーム５５を駆動するモ
ータ５１の回転軸５１ａにパルス検出器５２を直結し、
回転軸５１ａの回転に応じてパルス信号Ａ・Ｂをアップ
ダウンカウンタ５３に出力させることによって、パルス
信号Ａ・Ｂの入力数と位相差とを基にしてアップダウン
カウンタ５３のカウント値を増減させる。そして、この
カウント値を多回転データとして出力させる一方、駆動
電源がオフ状態にされたときには、バックアップ電源５
４の電力をパルス検出器５２およびアップダウンカウン
タ５３に供給させることによって、電源オフ時において
もカウント値を保持および更新させるようになってい
る。
れた回転角検出器には、部品コスト等の観点からアブソ
リュートエンコーダの機能を電子的に構成したものが採
用されることがある。例えば特開昭６４−１９１０号公
報には、角度情報の一つである多回転データを電子的ア
ブソリュートエンコーダにより検出して出力する構成が
開示されている。具体的には、アーム５５を駆動するモ
ータ５１の回転軸５１ａにパルス検出器５２を直結し、
回転軸５１ａの回転に応じてパルス信号Ａ・Ｂをアップ
ダウンカウンタ５３に出力させることによって、パルス
信号Ａ・Ｂの入力数と位相差とを基にしてアップダウン
カウンタ５３のカウント値を増減させる。そして、この
カウント値を多回転データとして出力させる一方、駆動
電源がオフ状態にされたときには、バックアップ電源５
４の電力をパルス検出器５２およびアップダウンカウン
タ５３に供給させることによって、電源オフ時において
もカウント値を保持および更新させるようになってい
る。
【０００４】これにより、上記の構成によれば、電源オ
フ時においては、通常、アーム５５がオフ状態に切り換
えられる直前の姿勢に保持されるようになっているが、
何らかの外力の作用によりアーム５５が移動された場合
でも、パルス検出器５２からのパルス信号Ａ・Ｂを受け
てアップダウンカウンタ５３がカウントを継続するた
め、常にモータ５１の回転数に対応した多回転データが
得られることになる。
フ時においては、通常、アーム５５がオフ状態に切り換
えられる直前の姿勢に保持されるようになっているが、
何らかの外力の作用によりアーム５５が移動された場合
でも、パルス検出器５２からのパルス信号Ａ・Ｂを受け
てアップダウンカウンタ５３がカウントを継続するた
め、常にモータ５１の回転数に対応した多回転データが
得られることになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、アップダウンカウンタ５３が耐熱性およ
び対ノイズ性の低い集積回路からなるため、ノイズ等の
影響により誤動作してカウント値の内容を変化させる可
能性がある。そこで、誤動作を生じさせないように、配
線やコネクタ等の接続部における対ノイズ性の強化や放
熱処理等の各種の工夫が施されているが、一旦誤動作が
生じてカウント値が大きく変化すると、駆動電源がオン
状態に切り換えられたときに、このカウント値である多
回転データを基にして制御装置本体がモータ５１を制御
するため、アーム５５が予想外の動作によりオペレータ
や設備機器に接触する危険性がある。また、このアーム
５５が接触する危険性は、電源オフ時にアーム５５が大
きく移動された場合にも、大きく変化したカウント値で
ある多回転データを基にして制御装置本体がモータ５１
を制御するため、同様に生じることになる。
来の構成では、アップダウンカウンタ５３が耐熱性およ
び対ノイズ性の低い集積回路からなるため、ノイズ等の
影響により誤動作してカウント値の内容を変化させる可
能性がある。そこで、誤動作を生じさせないように、配
線やコネクタ等の接続部における対ノイズ性の強化や放
熱処理等の各種の工夫が施されているが、一旦誤動作が
生じてカウント値が大きく変化すると、駆動電源がオン
状態に切り換えられたときに、このカウント値である多
回転データを基にして制御装置本体がモータ５１を制御
するため、アーム５５が予想外の動作によりオペレータ
や設備機器に接触する危険性がある。また、このアーム
５５が接触する危険性は、電源オフ時にアーム５５が大
きく移動された場合にも、大きく変化したカウント値で
ある多回転データを基にして制御装置本体がモータ５１
を制御するため、同様に生じることになる。
【０００６】従って、本発明は、モータ５１の運転を開
始する際に、アップダウンカウンタ５３のカウント値に
大きな変化が生じていると、運転を停止することができ
るモータ制御装置を提供しようとするものである。
始する際に、アップダウンカウンタ５３のカウント値に
大きな変化が生じていると、運転を停止することができ
るモータ制御装置を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、モータの１回転内角度データおよび多回
転データを検出し、少なくとも前記多回転データをモー
タ停止時にメモリに格納しておくことによって、モータ
運転時に該メモリの多回転データをアブソリュート形式
で出力する角度検出手段と、前記角度検出手段からの１
回転内角度データおよび多回転データを基にして前記モ
ータを制御する制御装置本体とを有したモータ制御装置
において、前記制御装置本体は、モータ運転からモータ
停止に切り換えられる直前の多回転データを基にして求
められた検査用位置データを記憶する検査用位置データ
記憶手段と、モータ停止からモータ運転に切り換えられ
たときに、前記角度検出手段からの多回転データを基に
して現在位置データを求め、該現在位置データと前記検
査用位置データとのデータ差を基にしてモータ運転を続
行するか否かを判定する運転開始判定手段とを有してい
ることを特徴としている。
に、本発明は、モータの１回転内角度データおよび多回
転データを検出し、少なくとも前記多回転データをモー
タ停止時にメモリに格納しておくことによって、モータ
運転時に該メモリの多回転データをアブソリュート形式
で出力する角度検出手段と、前記角度検出手段からの１
回転内角度データおよび多回転データを基にして前記モ
ータを制御する制御装置本体とを有したモータ制御装置
において、前記制御装置本体は、モータ運転からモータ
停止に切り換えられる直前の多回転データを基にして求
められた検査用位置データを記憶する検査用位置データ
記憶手段と、モータ停止からモータ運転に切り換えられ
たときに、前記角度検出手段からの多回転データを基に
して現在位置データを求め、該現在位置データと前記検
査用位置データとのデータ差を基にしてモータ運転を続
行するか否かを判定する運転開始判定手段とを有してい
ることを特徴としている。
【０００８】これにより、モータ停止からモータ運転に
切り換えられたときに、角度検出手段からの多回転デー
タを基にして現在位置データを求め、現在位置データと
検査用位置データとのデータ差を基にしてモータ運転を
続行するか否かを判定するため、角度検出手段の多回転
データが誤動作により大きく変化していた場合には、モ
ータ運転を自動的またはオペレータの判断により中止さ
せることができる。従って、モータに接続されたアーム
等が予想外の動作によりオペレータや設備機器に接触す
ることを防止できるため、高い安全性を得ることができ
る。
切り換えられたときに、角度検出手段からの多回転デー
タを基にして現在位置データを求め、現在位置データと
検査用位置データとのデータ差を基にしてモータ運転を
続行するか否かを判定するため、角度検出手段の多回転
データが誤動作により大きく変化していた場合には、モ
ータ運転を自動的またはオペレータの判断により中止さ
せることができる。従って、モータに接続されたアーム
等が予想外の動作によりオペレータや設備機器に接触す
ることを防止できるため、高い安全性を得ることができ
る。
【０００９】ここで、上述のモータ停止とは、駆動電源
がオフ状態にされたり、サーボ動作が終了されることに
よって、モータのサーボ動作が解除された状態のことで
ある。また、モータ運転とは、モータに対する駆動電源
がオン状態にされたり、モータに対するサーボ動作が開
始されることによって、モータに対して電力が供給可能
にされた状態のことである。
がオフ状態にされたり、サーボ動作が終了されることに
よって、モータのサーボ動作が解除された状態のことで
ある。また、モータ運転とは、モータに対する駆動電源
がオン状態にされたり、モータに対するサーボ動作が開
始されることによって、モータに対して電力が供給可能
にされた状態のことである。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１ないし
図２に基づいて以下に説明する。本実施の形態に係るモ
ータ制御装置は、図１に示すように、モータ３の回転数
および１回転内の回転角度からなる角度情報を検出する
角度検出部１（角度検出手段）と、角度検出部１からの
角度情報を基にしてモータ３を制御する制御装置本体２
とを有している。モータ３は、回転軸３ａが前面から背
面にかけて貫設されており、前面側に突設された回転軸
３ａには、図示しない処理対象物や加工具を移動させる
アーム４が固設されている。一方、背面側に突設された
回転軸３ａには、１回転（３６０°）内の絶対角を検出
するレゾルバ５と、１回転毎に２系統のパルス信号Ａ・
Ｂを回転方向に対応した正逆の位相差で出力するパルス
エンコーダ６とが設けられている。
図２に基づいて以下に説明する。本実施の形態に係るモ
ータ制御装置は、図１に示すように、モータ３の回転数
および１回転内の回転角度からなる角度情報を検出する
角度検出部１（角度検出手段）と、角度検出部１からの
角度情報を基にしてモータ３を制御する制御装置本体２
とを有している。モータ３は、回転軸３ａが前面から背
面にかけて貫設されており、前面側に突設された回転軸
３ａには、図示しない処理対象物や加工具を移動させる
アーム４が固設されている。一方、背面側に突設された
回転軸３ａには、１回転（３６０°）内の絶対角を検出
するレゾルバ５と、１回転毎に２系統のパルス信号Ａ・
Ｂを回転方向に対応した正逆の位相差で出力するパルス
エンコーダ６とが設けられている。
【００１１】上記のレゾルバ５は、変換器７に接続され
ており、変換器７は、レゾルバ５からの検出信号を２進
数に変換して１回転内角度データとしてシリアル送信す
るようになっている。一方、パルスエンコーダ６は、ア
ップダウンカウンタ８に接続されている。アップダウン
カウンタ８は、回転軸３ａの回転数をカウント値として
記憶するカウントレジスタと、正逆の位相差で入力され
るパルス信号Ａ・Ｂを基にして回転軸３ａの回転方向を
検出する回転方向検出部と、パルス信号Ａ・Ｂの入力毎
に回転方向に応じてカウントレジスタのカウント値を増
減させる回転数計数部と、カウントレジスタのカウント
値を読出信号の受信時に多回転データとして送信する送
信部とを有している。そして、これらの各部を有したア
ップダウンカウンタ８は、上述のパルスエンコーダ６と
共に、大容量のコンデンサ等のバックアップ電源９に接
続されており、バックアップ電源９は、駆動電源がオフ
状態にされたときに、パルスエンコーダ６およびアップ
ダウンカウンタ８に電力を供給することによって、電源
オフ時においてもカウント値を保持および更新させるよ
うになっている。
ており、変換器７は、レゾルバ５からの検出信号を２進
数に変換して１回転内角度データとしてシリアル送信す
るようになっている。一方、パルスエンコーダ６は、ア
ップダウンカウンタ８に接続されている。アップダウン
カウンタ８は、回転軸３ａの回転数をカウント値として
記憶するカウントレジスタと、正逆の位相差で入力され
るパルス信号Ａ・Ｂを基にして回転軸３ａの回転方向を
検出する回転方向検出部と、パルス信号Ａ・Ｂの入力毎
に回転方向に応じてカウントレジスタのカウント値を増
減させる回転数計数部と、カウントレジスタのカウント
値を読出信号の受信時に多回転データとして送信する送
信部とを有している。そして、これらの各部を有したア
ップダウンカウンタ８は、上述のパルスエンコーダ６と
共に、大容量のコンデンサ等のバックアップ電源９に接
続されており、バックアップ電源９は、駆動電源がオフ
状態にされたときに、パルスエンコーダ６およびアップ
ダウンカウンタ８に電力を供給することによって、電源
オフ時においてもカウント値を保持および更新させるよ
うになっている。
【００１２】上記の構成を有した角度検出部１は、信号
ケーブルを介して制御装置本体２に接続されている。制
御装置本体２は、角度検出部１とでデータを送受信する
Ｉ／Ｏ部１０と、各種のデータを更新可能に記憶するＲ
ＡＭ部１１と、図２の制御処理ルーチン等の各種の処理
プログラムが格納されたＲＯＭ部１２と、これらの処理
プログラムを実行する演算部１３（運転開始判定手段）
とを有している。ＲＡＭ部１１には、検査用位置データ
記憶領域１１ａ（検査用位置データ記憶手段）および現
在位置データ記憶領域１１ｂが形成されている。検査用
位置データ記憶領域１１ａには、モータ３のサーボ動作
が解除されるモータ停止直前の位置データが検査用位置
データとして書き込まれるようになっている。また、現
在位置データ記憶領域１１ｂには、モータ３のサーボ動
作時における位置データが現在位置データとして書き込
まれるようになっている。そして、演算部１３は、モー
タ運転時に制御処理ルーチンを実行したとき、アップダ
ウンカウンタ８からカウント値を読み取って現在位置デ
ータを求めた後、この現在位置データと検査用位置デー
タとを比較し、両位置データの差が所定値以下のときに
サーボ動作を開始するようになっている。
ケーブルを介して制御装置本体２に接続されている。制
御装置本体２は、角度検出部１とでデータを送受信する
Ｉ／Ｏ部１０と、各種のデータを更新可能に記憶するＲ
ＡＭ部１１と、図２の制御処理ルーチン等の各種の処理
プログラムが格納されたＲＯＭ部１２と、これらの処理
プログラムを実行する演算部１３（運転開始判定手段）
とを有している。ＲＡＭ部１１には、検査用位置データ
記憶領域１１ａ（検査用位置データ記憶手段）および現
在位置データ記憶領域１１ｂが形成されている。検査用
位置データ記憶領域１１ａには、モータ３のサーボ動作
が解除されるモータ停止直前の位置データが検査用位置
データとして書き込まれるようになっている。また、現
在位置データ記憶領域１１ｂには、モータ３のサーボ動
作時における位置データが現在位置データとして書き込
まれるようになっている。そして、演算部１３は、モー
タ運転時に制御処理ルーチンを実行したとき、アップダ
ウンカウンタ８からカウント値を読み取って現在位置デ
ータを求めた後、この現在位置データと検査用位置デー
タとを比較し、両位置データの差が所定値以下のときに
サーボ動作を開始するようになっている。
【００１３】上記の構成において、モータ制御装置の動
作について説明する。尚、以降の説明においては、角度
検出部１がＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、および旋回軸にそれぞれ
設けられているものとする。
作について説明する。尚、以降の説明においては、角度
検出部１がＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、および旋回軸にそれぞれ
設けられているものとする。
【００１４】先ず、駆動電源がオフ状態の期間において
は、各軸のモータ３に対する電力供給が停止されると共
に、モータ３やアーム４がロックされ、停止する直前の
姿勢に保持されることになる。この際、角度検出部１
は、バックアップ電源９が電力をパルスエンコーダ６お
よびアップダウンカウンタ８に供給しており、電力供給
を受けたアップダウンカウンタ８は、カウント値を保持
していると共に、パルスエンコーダ６からのパルス信号
Ａ・Ｂによりカウント値を増減可能にされている。これ
により、アーム４が何らかの外力により強制的に移動さ
れた場合でも、この移動に伴ってモータ３の回転軸３ａ
が回転し、回転軸３ａに接続されたパルスエンコーダ６
からパルス信号Ａ・Ｂがアップダウンカウンタ８に出力
されるため、角度検出部１は、アーム４の移動後の姿勢
に対応したカウント値をアップダウンカウンタ８におい
て保持することになる。
は、各軸のモータ３に対する電力供給が停止されると共
に、モータ３やアーム４がロックされ、停止する直前の
姿勢に保持されることになる。この際、角度検出部１
は、バックアップ電源９が電力をパルスエンコーダ６お
よびアップダウンカウンタ８に供給しており、電力供給
を受けたアップダウンカウンタ８は、カウント値を保持
していると共に、パルスエンコーダ６からのパルス信号
Ａ・Ｂによりカウント値を増減可能にされている。これ
により、アーム４が何らかの外力により強制的に移動さ
れた場合でも、この移動に伴ってモータ３の回転軸３ａ
が回転し、回転軸３ａに接続されたパルスエンコーダ６
からパルス信号Ａ・Ｂがアップダウンカウンタ８に出力
されるため、角度検出部１は、アーム４の移動後の姿勢
に対応したカウント値をアップダウンカウンタ８におい
て保持することになる。
【００１５】一方、制御装置本体２は、駆動電源がオン
状態に切り換えられたり、オペレータからモータ３に対
するサーボ動作を開始するように指令されることによっ
て、モータ３に対する電力供給が可能にされたモータ運
転の状態に切り換えられたときに、図２の制御処理ルー
チンを実行することになる。即ち、Ｉ／Ｏ部１０から読
出信号をアップダウンカウンタ８に送信し、アップダウ
ンカウンタ８からカウント値を多回転データ（θ１，θ
２，θ３，θ４）として送信させて読み取る（Ｓ１）。
そして、これらの多回転データ（θ１，θ２，θ３，θ
４）を基にして現在位置データ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，θ
４１）を算出し、ＲＡＭ部１１の現在位置データ記憶領
域１１ｂに格納する（Ｓ２）。
状態に切り換えられたり、オペレータからモータ３に対
するサーボ動作を開始するように指令されることによっ
て、モータ３に対する電力供給が可能にされたモータ運
転の状態に切り換えられたときに、図２の制御処理ルー
チンを実行することになる。即ち、Ｉ／Ｏ部１０から読
出信号をアップダウンカウンタ８に送信し、アップダウ
ンカウンタ８からカウント値を多回転データ（θ１，θ
２，θ３，θ４）として送信させて読み取る（Ｓ１）。
そして、これらの多回転データ（θ１，θ２，θ３，θ
４）を基にして現在位置データ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，θ
４１）を算出し、ＲＡＭ部１１の現在位置データ記憶領
域１１ｂに格納する（Ｓ２）。
【００１６】この後、サーボ動作が解除される直前の位
置データである検査用位置データ（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０，
θ４０）をＲＡＭ部１１の検査用位置データ記憶領域１
１ａから読み出し（Ｓ３）、検査用位置データ（Ｘ０，
Ｙ０，Ｚ０，θ４０）から現在位置データ（Ｘ１，Ｙ
１，Ｚ１，θ４１）を減算することによって、各軸につ
いてのデータ差（Ｘ０−Ｘ１，Ｙ０−Ｙ１，Ｚ０−Ｚ
１，θ４０−θ４１）を算出する（Ｓ４）。そして、各
データ差（Ｘ０−Ｘ１，Ｙ０−Ｙ１，Ｚ０−Ｚ１，θ４
０−θ４１）とズレ許容値（５ｍｍ，５ｍｍ，５ｍｍ，
０．５°）とを比較し、各データ差がズレ許容値よりも
大きな値であるか否かを判定する（Ｓ５）。
置データである検査用位置データ（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０，
θ４０）をＲＡＭ部１１の検査用位置データ記憶領域１
１ａから読み出し（Ｓ３）、検査用位置データ（Ｘ０，
Ｙ０，Ｚ０，θ４０）から現在位置データ（Ｘ１，Ｙ
１，Ｚ１，θ４１）を減算することによって、各軸につ
いてのデータ差（Ｘ０−Ｘ１，Ｙ０−Ｙ１，Ｚ０−Ｚ
１，θ４０−θ４１）を算出する（Ｓ４）。そして、各
データ差（Ｘ０−Ｘ１，Ｙ０−Ｙ１，Ｚ０−Ｚ１，θ４
０−θ４１）とズレ許容値（５ｍｍ，５ｍｍ，５ｍｍ，
０．５°）とを比較し、各データ差がズレ許容値よりも
大きな値であるか否かを判定する（Ｓ５）。
【００１７】全データ差がズレ許容値以下であれば（Ｓ
５，ＮＯ）、停止期間中において姿勢に殆ど変化がな
く、アップダウンカウンタ８にもノイズ等による誤動作
が生じなかったと認識し、現在位置データを検査用位置
データとして検査用位置データ記憶領域１１ａに格納し
た後（Ｓ６）、モータ３に対するサーボ動作を開始する
（Ｓ７）。一方、少なくとも１つのデータ差がズレ許容
値よりも大きければ（Ｓ５，ＹＥＳ）、停止期間中にお
いて姿勢が大きく変化したか、アップダウンカウンタ８
に誤動作が生じたと認識し、異常である旨を位置ズレ警
報によりオペレータに報知する（Ｓ８）。そして、オペ
レータがアーム４の姿勢等を確認し、処理を続行しても
支障がないと判断した場合には（Ｓ９，ＹＥＳ）、現在
位置データを検査用位置データとして検査用位置データ
記憶領域１１ａに格納した後（Ｓ６）、モータ３に対す
るサーボ動作を開始する（Ｓ７）。一方、オペレータが
処理を続行しないと判断した場合には（Ｓ９，ＮＯ）、
角度検出部１等に対する駆動電源をオフ状態等にする故
障処理を行った後（Ｓ１０）、本ルーチンを終了する。
５，ＮＯ）、停止期間中において姿勢に殆ど変化がな
く、アップダウンカウンタ８にもノイズ等による誤動作
が生じなかったと認識し、現在位置データを検査用位置
データとして検査用位置データ記憶領域１１ａに格納し
た後（Ｓ６）、モータ３に対するサーボ動作を開始する
（Ｓ７）。一方、少なくとも１つのデータ差がズレ許容
値よりも大きければ（Ｓ５，ＹＥＳ）、停止期間中にお
いて姿勢が大きく変化したか、アップダウンカウンタ８
に誤動作が生じたと認識し、異常である旨を位置ズレ警
報によりオペレータに報知する（Ｓ８）。そして、オペ
レータがアーム４の姿勢等を確認し、処理を続行しても
支障がないと判断した場合には（Ｓ９，ＹＥＳ）、現在
位置データを検査用位置データとして検査用位置データ
記憶領域１１ａに格納した後（Ｓ６）、モータ３に対す
るサーボ動作を開始する（Ｓ７）。一方、オペレータが
処理を続行しないと判断した場合には（Ｓ９，ＮＯ）、
角度検出部１等に対する駆動電源をオフ状態等にする故
障処理を行った後（Ｓ１０）、本ルーチンを終了する。
【００１８】次に、Ｓ７において、サーボ動作を開始す
ると、オペレータにより動作手順を入力する教示処理を
行ったり、教示処理により入力された動作手順に従って
動作するプレイバック処理を行う（Ｓ１１）。そして、
これらの処理が終了すると、サーボ動作を終了し（Ｓ１
２）、現在位置データを検査用位置データとして検査用
位置データ記憶領域１１ａに格納した後（Ｓ１３）、本
ルーチンを終了する。
ると、オペレータにより動作手順を入力する教示処理を
行ったり、教示処理により入力された動作手順に従って
動作するプレイバック処理を行う（Ｓ１１）。そして、
これらの処理が終了すると、サーボ動作を終了し（Ｓ１
２）、現在位置データを検査用位置データとして検査用
位置データ記憶領域１１ａに格納した後（Ｓ１３）、本
ルーチンを終了する。
【００１９】尚、本実施形態においては、サーボ動作が
終了した場合に、現在位置データを検査用位置データと
して格納するようになっているが、Ｓ８のプレイバック
処理等の実行中に駆動電源がオフ状態に切り換えられた
場合においても、現在位置データを検査用位置データと
して格納されるようになっていることが望ましい。
終了した場合に、現在位置データを検査用位置データと
して格納するようになっているが、Ｓ８のプレイバック
処理等の実行中に駆動電源がオフ状態に切り換えられた
場合においても、現在位置データを検査用位置データと
して格納されるようになっていることが望ましい。
【００２０】また、本実施形態においては、多回転デー
タのみをパルスエンコーダ６およびアップダウンカウン
タ８からなる電子的アブソリュートエンコーダにより検
出して出力するようになっているが、１回転内角度デー
タも多回転データと共に電子的アブソリュートエンコー
ダにより検出して出力するようになっていても良い。ま
た、検査用位置データがロボットの座標系に変換された
データではなく、各軸単位のデータすなわち（θ１０，
θ２０，θ３０，θ４０）の形で保管し、比較する現在
位置データも当然これに相当する（θ１１，θ２１，θ
３１，θ４１）であるのでも良い。
タのみをパルスエンコーダ６およびアップダウンカウン
タ８からなる電子的アブソリュートエンコーダにより検
出して出力するようになっているが、１回転内角度デー
タも多回転データと共に電子的アブソリュートエンコー
ダにより検出して出力するようになっていても良い。ま
た、検査用位置データがロボットの座標系に変換された
データではなく、各軸単位のデータすなわち（θ１０，
θ２０，θ３０，θ４０）の形で保管し、比較する現在
位置データも当然これに相当する（θ１１，θ２１，θ
３１，θ４１）であるのでも良い。
【００２１】また、本実施形態においては、モータ停止
に切り換えられる直前の多回転データを基にして検査用
位置データを求めて記憶しておき、モータ運転に切り換
えられたときに、多回転データを基にして現在位置デー
タを求め、現在位置データと検査用位置データとのデー
タ差を基にしてモータ運転を続行するか否かを判定する
一連の処理を制御処理ルーチンからなるソフトウエアに
より行うようになっているが、これに限定されることは
ない。即ち、モータ停止に切り換えられる直前の多回転
データを基にして求められた検査用位置データを記憶す
る検査用位置データ記憶部と、モータ運転に切り換えら
れたときに、多回転データを基にして現在位置データを
求め、現在位置データと検査用位置データとのデータ差
を基にしてモータ運転を続行するか否かを判定する運転
開始判定部とに上記一連の処理を区分し、これらの各部
をハードウエアロジック回路により構成しても良い。
に切り換えられる直前の多回転データを基にして検査用
位置データを求めて記憶しておき、モータ運転に切り換
えられたときに、多回転データを基にして現在位置デー
タを求め、現在位置データと検査用位置データとのデー
タ差を基にしてモータ運転を続行するか否かを判定する
一連の処理を制御処理ルーチンからなるソフトウエアに
より行うようになっているが、これに限定されることは
ない。即ち、モータ停止に切り換えられる直前の多回転
データを基にして求められた検査用位置データを記憶す
る検査用位置データ記憶部と、モータ運転に切り換えら
れたときに、多回転データを基にして現在位置データを
求め、現在位置データと検査用位置データとのデータ差
を基にしてモータ運転を続行するか否かを判定する運転
開始判定部とに上記一連の処理を区分し、これらの各部
をハードウエアロジック回路により構成しても良い。
【００２２】
【発明の効果】本発明は、モータの１回転内角度データ
および多回転データを検出し、少なくとも前記多回転デ
ータをモータ停止時にメモリに格納しておくことによっ
て、モータ運転時に該メモリの多回転データをアブソリ
ュート形式で出力する角度検出手段と、前記角度検出手
段からの１回転内角度データおよび多回転データを基に
して前記モータを制御する制御装置本体とを有したモー
タ制御装置において、前記制御装置本体は、モータ運転
からモータ停止に切り換えられる直前の多回転データを
基にして求められた検査用位置データを記憶する検査用
位置データ記憶手段と、モータ停止からモータ運転に切
り換えられたときに、前記角度検出手段からの多回転デ
ータを基にして現在位置データを求め、該現在位置デー
タと前記検査用位置データとのデータ差を基にしてモー
タ運転を続行するか否かを判定する運転開始判定手段と
を有している構成である。これにより、モータ停止から
モータ運転に切り換えられたときに、角度検出手段から
の多回転データを基にして現在位置データを求め、現在
位置データと検査用位置データとのデータ差を基にして
モータ運転を続行するか否かを判定するため、角度検出
手段の多回転データが誤動作により大きく変化していた
場合には、モータ運転を自動的またはオペレータの判断
により中止させることができる。従って、モータに接続
されたアーム等が予想外の動作によりオペレータや設備
機器に接触することを防止できるため、高い安全性を得
ることができるという効果を奏する。
および多回転データを検出し、少なくとも前記多回転デ
ータをモータ停止時にメモリに格納しておくことによっ
て、モータ運転時に該メモリの多回転データをアブソリ
ュート形式で出力する角度検出手段と、前記角度検出手
段からの１回転内角度データおよび多回転データを基に
して前記モータを制御する制御装置本体とを有したモー
タ制御装置において、前記制御装置本体は、モータ運転
からモータ停止に切り換えられる直前の多回転データを
基にして求められた検査用位置データを記憶する検査用
位置データ記憶手段と、モータ停止からモータ運転に切
り換えられたときに、前記角度検出手段からの多回転デ
ータを基にして現在位置データを求め、該現在位置デー
タと前記検査用位置データとのデータ差を基にしてモー
タ運転を続行するか否かを判定する運転開始判定手段と
を有している構成である。これにより、モータ停止から
モータ運転に切り換えられたときに、角度検出手段から
の多回転データを基にして現在位置データを求め、現在
位置データと検査用位置データとのデータ差を基にして
モータ運転を続行するか否かを判定するため、角度検出
手段の多回転データが誤動作により大きく変化していた
場合には、モータ運転を自動的またはオペレータの判断
により中止させることができる。従って、モータに接続
されたアーム等が予想外の動作によりオペレータや設備
機器に接触することを防止できるため、高い安全性を得
ることができるという効果を奏する。
【図１】モータ制御装置のブロック図である。
【図２】制御処理ルーチンのフローチャートである。
【図３】従来のモータ制御装置のブロック図である。
１ 角度検出部 ２ 制御装置本体 ３ アーム ４ アーム ５ レゾルバ ６ パルスエンコーダ ７ 変換器 ８ アップダウンカウンタ ９ バックアップ電源 １０ Ｉ／Ｏ部 １１ ＲＡＭ部 １１ａ 検査用位置データ記憶領域 １１ｂ 現在位置データ記憶領域 １２ ＲＯＭ部 １３ 演算部
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｕ
Claims (1)
- 【請求項１】 モータの１回転内角度データおよび多回
転データを検出し、少なくとも前記多回転データをモー
タ停止時にメモリに格納しておくことによって、モータ
運転時に該メモリの多回転データをアブソリュート形式
で出力する角度検出手段と、 前記角度検出手段からの１回転内角度データおよび多回
転データを基にして前記モータを制御する制御装置本体
とを有したモータ制御装置において、 前記制御装置本体は、 モータ運転からモータ停止に切り換えられる直前の多回
転データを基にして求められた検査用位置データを記憶
する検査用位置データ記憶手段と、 モータ停止からモータ運転に切り換えられたときに、前
記角度検出手段からの多回転データを基にして現在位置
データを求め、該現在位置データと前記検査用位置デー
タとのデータ差を基にしてモータ運転を続行するか否か
を判定する運転開始判定手段とを有していることを特徴
とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8166919A JPH09325819A (ja) | 1996-06-05 | 1996-06-05 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8166919A JPH09325819A (ja) | 1996-06-05 | 1996-06-05 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09325819A true JPH09325819A (ja) | 1997-12-16 |
Family
ID=15840090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8166919A Pending JPH09325819A (ja) | 1996-06-05 | 1996-06-05 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09325819A (ja) |
-
1996
- 1996-06-05 JP JP8166919A patent/JPH09325819A/ja active Pending
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