JPS6126114A - 産業機械の制御装置 - Google Patents
産業機械の制御装置Info
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- JPS6126114A JPS6126114A JP14720784A JP14720784A JPS6126114A JP S6126114 A JPS6126114 A JP S6126114A JP 14720784 A JP14720784 A JP 14720784A JP 14720784 A JP14720784 A JP 14720784A JP S6126114 A JPS6126114 A JP S6126114A
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- JP
- Japan
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- command
- vertical axis
- threshold
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0235—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions based on a comparison with predetermined threshold or range, e.g. "classical methods", carried out during normal operation; threshold adaptation or choice; when or how to compare with the threshold
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
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- G05B23/0267—Fault communication, e.g. human machine interface [HMI]
- G05B23/027—Alarm generation, e.g. communication protocol; Forms of alarm
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、記憶された作業内容に従って自動的に作業
を行う産業機械の制御装置に関するものである。
を行う産業機械の制御装置に関するものである。
記憶された作業内容に基づいて作業を行う産業機械の一
つとして産業用ロボット（以下、ロボットという）があ
る。このようなロボットは前工程及び後工程を担当する
他の機械装置からの信号を受けて作業を自動的に行うの
が通例である。
つとして産業用ロボット（以下、ロボットという）があ
る。このようなロボットは前工程及び後工程を担当する
他の機械装置からの信号を受けて作業を自動的に行うの
が通例である。
第２図は、従来の産業機械であるロボットを示す。図に
おいて、（１）はワーク（２）をプレスする圧縮機、（
３）はワーク（２）を把持して圧縮機（１１にワーク（
２）を設置したり、取り去ったりするロボットで、ワー
ク（２）を把持するハンド（３ｄ）と、このハンド（３
ｄ）を回転させるモータ（図示しない）が収納された第
３関節（３ｄａ）と、第２アーム（３ａ）と、この第２
アーム（３ａ）を回転させるモータ（図示しない）が収
納された第２関節（３ａａ）と、第１アーム（３ｂ）と
。
おいて、（１）はワーク（２）をプレスする圧縮機、（
３）はワーク（２）を把持して圧縮機（１１にワーク（
２）を設置したり、取り去ったりするロボットで、ワー
ク（２）を把持するハンド（３ｄ）と、このハンド（３
ｄ）を回転させるモータ（図示しない）が収納された第
３関節（３ｄａ）と、第２アーム（３ａ）と、この第２
アーム（３ａ）を回転させるモータ（図示しない）が収
納された第２関節（３ａａ）と、第１アーム（３ｂ）と
。
この第１アーム（５ｂ）を回転させるモータ（図示しな
い）が収納された第１関節（３ｂａ）と、上丁動可能な
垂直軸（３ｃ ）と、この垂直軸（５ｃ）を駆動する′
電動機（３ｅ、）と、ロボット本体（ろｆ）とからなる
。（４）はプレスされたワーク（２）が置かれる荷台で
、圧縮機（１）からロボット（３）に把持されて移送さ
れる。（５）はロボット（３）を制御する制御装置、
＋５ａ）は操作釦である。
い）が収納された第１関節（３ｂａ）と、上丁動可能な
垂直軸（３ｃ ）と、この垂直軸（５ｃ）を駆動する′
電動機（３ｅ、）と、ロボット本体（ろｆ）とからなる
。（４）はプレスされたワーク（２）が置かれる荷台で
、圧縮機（１）からロボット（３）に把持されて移送さ
れる。（５）はロボット（３）を制御する制御装置、
＋５ａ）は操作釦である。
なお、ノ・ンド（６ａ） 、第３関節（ｓａａ） 、
第２関節（３ａａ） 、第１関節（３ｂａ）、 垂直
軸（３Ｃ）は第１図に示す可動体（ａｌに相当するもの
である。
第２関節（３ａａ） 、第１関節（３ｂａ）、 垂直
軸（３Ｃ）は第１図に示す可動体（ａｌに相当するもの
である。
上記のロボット（３）において、圧縮＆ ＋１＋が所定
の作業を終了すると、この圧縮機（１）に連動して制御
装置（５）から信号が出力され、ノ・ンド（６ａ）、第
２関節（３ａａ） 、第１関節（ｓｂａ） 、第３関節
（３ａａ）及び垂直軸（６Ｃ）が作動してワーク（２）
を荷台（４）へ移す。
の作業を終了すると、この圧縮機（１）に連動して制御
装置（５）から信号が出力され、ノ・ンド（６ａ）、第
２関節（３ａａ） 、第１関節（ｓｂａ） 、第３関節
（３ａａ）及び垂直軸（６Ｃ）が作動してワーク（２）
を荷台（４）へ移す。
ところで、垂直軸（３Ｃ）には常に偏荷重がかかつてい
るので、長年の使用によって、スリーブ（図示しない）
や軸が摩耗し、第２図に符号（Ｃ′）で示すとおり、傾
斜するようになる。この傾斜のためにハンド（３ｄ）の
位置が不正確になり、意図した場所へワーク（２）を運
ぶことができなくなるという問題があった。
るので、長年の使用によって、スリーブ（図示しない）
や軸が摩耗し、第２図に符号（Ｃ′）で示すとおり、傾
斜するようになる。この傾斜のためにハンド（３ｄ）の
位置が不正確になり、意図した場所へワーク（２）を運
ぶことができなくなるという問題があった。
この発明は上記問題点に鑑みなされたもので。
指令値に対する実際値の精度が所定値よりも低くならな
いようにすると共に２機械系の摩耗等の異常を早期に発
見することを目的とするもので、第１図にその全体構成
図を示す。
いようにすると共に２機械系の摩耗等の異常を早期に発
見することを目的とするもので、第１図にその全体構成
図を示す。
すなわち、第１図において、指令手段＋４０の指令値に
基づいて作動する電動機（３ｅ）の実際値を測定手段（
ｂ）で測定し、この測定値と指令値との差が差値算出手
段（Ｃ）で算出されると、この差値が限界値としてのし
きい値と比較手段（ｅ）で比較され、この比較結果によ
って警報器（ｆｌを作動させるようにしたものである。
基づいて作動する電動機（３ｅ）の実際値を測定手段（
ｂ）で測定し、この測定値と指令値との差が差値算出手
段（Ｃ）で算出されると、この差値が限界値としてのし
きい値と比較手段（ｅ）で比較され、この比較結果によ
って警報器（ｆｌを作動させるようにしたものである。
第３図〜第５図は、この発明の一実施例を示す。
まず、第３図において、垂直軸（６Ｃ）は円筒構造で。
下部に移動ナラＨ３υが固定されている。０）は移動ナ
ラ） ０１１に螺合して垂直軸（３Ｃ）内に挿通された
ネジ棒、（２）はこのネジ棒０６４こ取り付けられた歯
車。
ラ） ０１１に螺合して垂直軸（３Ｃ）内に挿通された
ネジ棒、（２）はこのネジ棒０６４こ取り付けられた歯
車。
（ロ）は電動機（３θ）に直結された歯車で、歯車（ハ
）と係合してネジ棒０邊を回転させるものである。（ハ
）は電動機（６ｅ）の回転を検出する回転計、弼は電動
機（３ｅ）の回転をパルス信号に変換するパルスエンコ
ーダである。Ｉ３？ｌは中央演算処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという。）、（至）はこのＣＰＵｐηが接続されたパ
スライン、 Ｃ３１は第４図に示すプログラムが記憶さ
れたメモＩＪ、＋４１は電動機（６ｅ）を制御するため
の指令手段で、この実施例では指令信号としてパルスを
発生するパルス発生器が使用され、ｃｐｕｅ７１によっ
て制御される。（４υはこのパルス発生器−のパルス数
トパルスエンコーダ（ト）のパルス数との差を算出する
差値算出手段で、この実施例では差値をカウントするカ
ウンタが使用され、このカウント結果であるドループ量
（ｄｌｆ）を出力するものである。
）と係合してネジ棒０邊を回転させるものである。（ハ
）は電動機（６ｅ）の回転を検出する回転計、弼は電動
機（３ｅ）の回転をパルス信号に変換するパルスエンコ
ーダである。Ｉ３？ｌは中央演算処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという。）、（至）はこのＣＰＵｐηが接続されたパ
スライン、 Ｃ３１は第４図に示すプログラムが記憶さ
れたメモＩＪ、＋４１は電動機（６ｅ）を制御するため
の指令手段で、この実施例では指令信号としてパルスを
発生するパルス発生器が使用され、ｃｐｕｅ７１によっ
て制御される。（４υはこのパルス発生器−のパルス数
トパルスエンコーダ（ト）のパルス数との差を算出する
差値算出手段で、この実施例では差値をカウントするカ
ウンタが使用され、このカウント結果であるドループ量
（ｄｌｆ）を出力するものである。
０っけこのドループｆ（ｄｉｆ）をパスライン□□□に
入力するゲー）、Ｋｌはドループ量（ｄｉｆ）をアナロ
グ量に変換するＤ／Ａ変換器、０４）はドループ量（ｄ
ｌｆ）に見合った指令速度を発生しこの指令速度と回転
計（至）とを比較しこの比較結果によって電動機（６ｅ
）を制御するサーボアンプである。
入力するゲー）、Ｋｌはドループ量（ｄｉｆ）をアナロ
グ量に変換するＤ／Ａ変換器、０４）はドループ量（ｄ
ｌｆ）に見合った指令速度を発生しこの指令速度と回転
計（至）とを比較しこの比較結果によって電動機（６ｅ
）を制御するサーボアンプである。
次に、第４図及び第５図に基づいて動作を述べる。
まず、正常な場合について述べる。正常な場合は、ドル
ープ量（ｄｌｆ）は第５図の曲線（ｄｌｆｌ）で示すと
おり変化するものとする。電源が投入されると第４図の
手順（１００）で電源投入信号が発生せられ１手順（１
０１）でハンド（６ｄ）に対して原点復帰指令が出され
る。この指令により垂直軸（３ｃ）は最下位置まで下が
る。操作ｆＥ］ （５ａ）から操作信号が出されると手
順（１０２）において垂直軸（６Ｃ）を上下するよう指
令が出される。手順（１０５）で、指令後１秒経過した
かチェックされる。すなわち、１秒経過すれば一定速に
達しており、この手順（１０３）では一定速度に達した
か否かのチェックである。１秒経過したならば手順（１
ｏ４）に移シ、ドループ量 ′（ａｉｆ）の計測
が開始される。たとえば、垂直軸（３Ｃ）の位置が第５
図のａ点にある時の計測値はｄｌとなる。この値（ｄｌ
）が手Ｊ［（１０５）でドループ量の第１のしきい値（
Ｘｌ）と比較される。正常な場合は第５図から明らかな
とおりｄｊ （Ｘｌであるから。
ープ量（ｄｌｆ）は第５図の曲線（ｄｌｆｌ）で示すと
おり変化するものとする。電源が投入されると第４図の
手順（１００）で電源投入信号が発生せられ１手順（１
０１）でハンド（６ｄ）に対して原点復帰指令が出され
る。この指令により垂直軸（３ｃ）は最下位置まで下が
る。操作ｆＥ］ （５ａ）から操作信号が出されると手
順（１０２）において垂直軸（６Ｃ）を上下するよう指
令が出される。手順（１０５）で、指令後１秒経過した
かチェックされる。すなわち、１秒経過すれば一定速に
達しており、この手順（１０３）では一定速度に達した
か否かのチェックである。１秒経過したならば手順（１
ｏ４）に移シ、ドループ量 ′（ａｉｆ）の計測
が開始される。たとえば、垂直軸（３Ｃ）の位置が第５
図のａ点にある時の計測値はｄｌとなる。この値（ｄｌ
）が手Ｊ［（１０５）でドループ量の第１のしきい値（
Ｘｌ）と比較される。正常な場合は第５図から明らかな
とおりｄｊ （Ｘｌであるから。
手順（１０６）に移り、垂直軸（３ｃ）が停止１秒前位
置より手前ならば、再び手順（１０４）に移り、ドルー
プ量の計測を行なう。このようにして、垂直軸（６Ｃ）
が停止１秒前位置にくるまで、ドループ量の計測を連続
的に行なう。停止１秒前位置にくると計測を一時中断し
、停止した時点で２手順（１０７）によりドループｆｉ
ｔ（ｄｉｆ）が再び計測される。この計測値は、最上位
置ならば値（ｄｌｕ）、最下位置ならば値（ｄｌｄ）と
なる。この値（ｄｌｕ）、（ｄｌｄ）は１手順（１ｏｅ
）で第２のしきい値（Ｘ２）と比較される。
置より手前ならば、再び手順（１０４）に移り、ドルー
プ量の計測を行なう。このようにして、垂直軸（６Ｃ）
が停止１秒前位置にくるまで、ドループ量の計測を連続
的に行なう。停止１秒前位置にくると計測を一時中断し
、停止した時点で２手順（１０７）によりドループｆｉ
ｔ（ｄｉｆ）が再び計測される。この計測値は、最上位
置ならば値（ｄｌｕ）、最下位置ならば値（ｄｌｄ）と
なる。この値（ｄｌｕ）、（ｄｌｄ）は１手順（１ｏｅ
）で第２のしきい値（Ｘ２）と比較される。
正常な場合は第５図より明らかなとおりｄｌｕ＜Ｘ２゜
ｄｌｄ＜Ｘ２であるから９手順（１ｏｓ）で「ＮＯＪと
なって警報を発することなく終了する。
ｄｌｄ＜Ｘ２であるから９手順（１ｏｓ）で「ＮＯＪと
なって警報を発することなく終了する。
次に、正常でない場合について述べる。ドループ量（ａ
ｉｆ）は第５図の曲線（ｄｌｆ２）で示すとお如変化す
るものとする。垂直軸（６Ｃ）が摩耗して傾斜すると電
動機（６ｅ）の負荷が増える。したがって。
ｉｆ）は第５図の曲線（ｄｌｆ２）で示すとお如変化す
るものとする。垂直軸（６Ｃ）が摩耗して傾斜すると電
動機（６ｅ）の負荷が増える。したがって。
手順（１０２）において上下指令が出されてから１秒後
にドループ量（ｄｌｆ）の計測を開始するが、垂直軸（
６ｃ）がｂ点に来たときに、ドループ量（ａｉｆ）の値
はｄ２となり第１のしきい値（ｘｌ）より大きくなる。
にドループ量（ｄｌｆ）の計測を開始するが、垂直軸（
６ｃ）がｂ点に来たときに、ドループ量（ａｉｆ）の値
はｄ２となり第１のしきい値（ｘｌ）より大きくなる。
このため２手順（４ｏｓ）で１ＹＥ８Ｊとなって手順（
１０９）に移り、警報器（ｒ）に作動指令を出す。
１０９）に移り、警報器（ｒ）に作動指令を出す。
第５図では最上位置、最下位置で停止したときのドルー
プ量は第２のしきい値（Ｘ２）を下回っている。したが
って警報器（ｆ）は動作しない。しかし。
プ量は第２のしきい値（Ｘ２）を下回っている。したが
って警報器（ｆ）は動作しない。しかし。
第２のしきい値（Ｘ２）を越えたときには２手順（１０
８）で［ＹＢＳＪとなって警報器（ｆ＋が作動すること
は明らかである。
８）で［ＹＢＳＪとなって警報器（ｆ＋が作動すること
は明らかである。
また、上記実施例では垂直軸について述べたが。
第１関節（３ｂａ） 、第２関節（３ａａ）についても
同様であって、摩耗によって電動機（図示しない）にか
かる負荷トルクが増大するとドループ量が増大するので
、この増量を検出して警報器（ｆ） ｋ作動させるよう
にすれば、上記実施例と同様に所期の目的を達すること
ができる。
同様であって、摩耗によって電動機（図示しない）にか
かる負荷トルクが増大するとドループ量が増大するので
、この増量を検出して警報器（ｆ） ｋ作動させるよう
にすれば、上記実施例と同様に所期の目的を達すること
ができる。
この発明は以上述べたとおり、可動部を駆動する電動機
を指令値に従って制御し、この電動機の実際値と指令値
との差値を算出して、この差値が限界値としてのしきい
値を越えたときに警報を発するようにしたので２機械系
の摩耗等の異常を未然に警告することができる。
を指令値に従って制御し、この電動機の実際値と指令値
との差値を算出して、この差値が限界値としてのしきい
値を越えたときに警報を発するようにしたので２機械系
の摩耗等の異常を未然に警告することができる。
第１図はこの発明の構成を示すブロック図、第２図は従
来の産業機械の制御装置。第３図〜第５図はこの発明の
一実施例を示し、第３図は制御回路のブロック接続図、
第４図はプログラムのフローチャート、第５図は説明用
図である。 図中、（ａ）は可動体、（ｂ）は測定手段、（Ｃ）は差
値算出手段、（ｅ）は比較手段、（ｆ）は警報器、
（３ｂａ）は第１関節、 （３ａａ）は第２関節（可
動体）、（３Ｃ）は垂直軸（可動体） 、 （５ｄａ
）は第３関節（可動体）。 （６ｅ）は電動機、（至）はパルスエンコーダ（測定手
段）。 ００はパルス発生器（指令手段）、（４υはカウンタ（
差値算出手段）である。 なお２図中、同一符号は同一部分又は相当部分を示す。
来の産業機械の制御装置。第３図〜第５図はこの発明の
一実施例を示し、第３図は制御回路のブロック接続図、
第４図はプログラムのフローチャート、第５図は説明用
図である。 図中、（ａ）は可動体、（ｂ）は測定手段、（Ｃ）は差
値算出手段、（ｅ）は比較手段、（ｆ）は警報器、
（３ｂａ）は第１関節、 （３ａａ）は第２関節（可
動体）、（３Ｃ）は垂直軸（可動体） 、 （５ｄａ
）は第３関節（可動体）。 （６ｅ）は電動機、（至）はパルスエンコーダ（測定手
段）。 ００はパルス発生器（指令手段）、（４υはカウンタ（
差値算出手段）である。 なお２図中、同一符号は同一部分又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 可動体を駆動する電動機に指令を与え、この指令に従っ
て上記電動機が作動するように制御して上記可動体を目
的の位置に移動させて作業を行わせるようにしたものに
おいて、上記電動機の回転数を測定する測定手段を設け
、この測定値と上記指令値との差値を差値算出手段で算
出し、この差値を通常の制御状態で発生する限界値とし
てのしきい値と比較手段で比較し、この比較結果によっ
て警報器を作動させるようにした産業機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14720784A JPS6126114A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 産業機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14720784A JPS6126114A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 産業機械の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6126114A true JPS6126114A (ja) | 1986-02-05 |
Family
ID=15424984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14720784A Pending JPS6126114A (ja) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | 産業機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6126114A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5653886A (en) * | 1994-01-06 | 1997-08-05 | Nalco Chemical Company | Coagulant for mineral refuse slurries |
| JP2007206025A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-08-16 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 孔路計測方法及び装置 |
| JP2008064712A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 管路位置の検出方法 |
| CN110539331A (zh) * | 2018-05-28 | 2019-12-06 | 睿胜自动化工程有限公司 | 可预先侦测机械手臂及泵异常的方法及装置 |
-
1984
- 1984-07-16 JP JP14720784A patent/JPS6126114A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5653886A (en) * | 1994-01-06 | 1997-08-05 | Nalco Chemical Company | Coagulant for mineral refuse slurries |
| JP2007206025A (ja) * | 2006-02-06 | 2007-08-16 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 孔路計測方法及び装置 |
| JP2008064712A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 管路位置の検出方法 |
| CN110539331A (zh) * | 2018-05-28 | 2019-12-06 | 睿胜自动化工程有限公司 | 可预先侦测机械手臂及泵异常的方法及装置 |
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