JPS6173009A - 移動体の位置検出装置 - Google Patents
移動体の位置検出装置Info
- Publication number
- JPS6173009A JPS6173009A JP19471584A JP19471584A JPS6173009A JP S6173009 A JPS6173009 A JP S6173009A JP 19471584 A JP19471584 A JP 19471584A JP 19471584 A JP19471584 A JP 19471584A JP S6173009 A JPS6173009 A JP S6173009A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- counter
- moving object
- computer
- moving body
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、移動体の位置検出装置に関する。
移動体の移動に連動してパルスを発生するパルスエンコ
ーダと、ンのパルスをカウントするカウンタと、ンのカ
ウンタの内容を入力して移動体の位置を認識する演算装
置とからなる位置検出装置は公知である。
ーダと、ンのパルスをカウントするカウンタと、ンのカ
ウンタの内容を入力して移動体の位置を認識する演算装
置とからなる位置検出装置は公知である。
パルスエンコーダを利用して移動体の位置を検出するも
のは、例えば特開昭５６−８２７０８号公報１ζ開示さ
れている。
のは、例えば特開昭５６−８２７０８号公報１ζ開示さ
れている。
ところで、パルスエンコーダの故障によって、位置検出
誤差が発生するが、この故障等の異常を判断する機能を
宵する移動体の位置検出装置について検討されたものは
見当たらない。
誤差が発生するが、この故障等の異常を判断する機能を
宵する移動体の位置検出装置について検討されたものは
見当たらない。
本発明の目的は、位置検出装置の異常を検出する機能を
有した移動体の位置検出装置を提供することである。
有した移動体の位置検出装置を提供することである。
本発明は、移動体の移動に連動してパルスを発生スるパ
ルスエンコーダと、該パルスをカウントするカウンタと
、該カウンタの内容を入力して移動体の位置を認識する
演算装置とからなる移動体の位置検出装置において、該
演算装置は、目的位置に移動するための速度パターンを
設定し、該速度パターンの一定時間の理論位置を記憶し
、移動体の移動開始時から停止までの間前記一定時間毎
に前記カウンタの内容と前記理論位置との偏差が許容範
囲内にあるかどうかを判断することを特徴とする。
ルスエンコーダと、該パルスをカウントするカウンタと
、該カウンタの内容を入力して移動体の位置を認識する
演算装置とからなる移動体の位置検出装置において、該
演算装置は、目的位置に移動するための速度パターンを
設定し、該速度パターンの一定時間の理論位置を記憶し
、移動体の移動開始時から停止までの間前記一定時間毎
に前記カウンタの内容と前記理論位置との偏差が許容範
囲内にあるかどうかを判断することを特徴とする。
以下、本発明を具体的実施例に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図は第１図に
おけるマイクロコンピュータ内の −動作フローを示す
図、第３図は速度パターンを示す図である。第１図にお
いて、ｌは移動体に取付けられた位置検出用車輪、２は
ベルト、３はパルスエンコーダ、４はカウンタ、５は演
算装置の一種であるマイクロコンピュータ、６はモータ
制御装置、７は表示部、８は入力部である。パルスエン
コーダ４の発生したパルスは、カウンタ４ｊこよってカ
ウントアツプ（またはカウントダウン）される。ンのカ
ウンタ４の内容は、マイクロコンピュータ５Ｉこ入力さ
れ、その時点における移動体の位置が認識される。この
移動体の位置は、モニター用に表示部７に表示したり、
モータ制御装置６への制御信号演算（この演算はマイク
ロコンピュータ５内で行なわれる。）に利用される。入
力部８は、移動体の目的位置の設定、プログラムの入力
、各種データの入力などに利用される。
おけるマイクロコンピュータ内の −動作フローを示す
図、第３図は速度パターンを示す図である。第１図にお
いて、ｌは移動体に取付けられた位置検出用車輪、２は
ベルト、３はパルスエンコーダ、４はカウンタ、５は演
算装置の一種であるマイクロコンピュータ、６はモータ
制御装置、７は表示部、８は入力部である。パルスエン
コーダ４の発生したパルスは、カウンタ４ｊこよってカ
ウントアツプ（またはカウントダウン）される。ンのカ
ウンタ４の内容は、マイクロコンピュータ５Ｉこ入力さ
れ、その時点における移動体の位置が認識される。この
移動体の位置は、モニター用に表示部７に表示したり、
モータ制御装置６への制御信号演算（この演算はマイク
ロコンピュータ５内で行なわれる。）に利用される。入
力部８は、移動体の目的位置の設定、プログラムの入力
、各種データの入力などに利用される。
さて、移動体が移動すべき目的位置がマイクロコンピュ
ータ５に与えられると、これによってマイクロコンピュ
ータ５は、第３図の１２に示す如き速度パターンを演算
またはテーブル参照により決定する。この速度パターン
が決まると、このパターンに従って移動体が移動した場
合の一定時間毎の理論位置を記憶し、合せて各理論位置
における許容誤差を記憶する。各理論位置における最大
許容位置となるような速度パターンが第３図の１１であ
り、また最小許容位置となるような速度パターンが第３
図の１３である。なお第３図におけるａは加速期間、ｂ
は定速期間、Ｃは減速期間である。
ータ５に与えられると、これによってマイクロコンピュ
ータ５は、第３図の１２に示す如き速度パターンを演算
またはテーブル参照により決定する。この速度パターン
が決まると、このパターンに従って移動体が移動した場
合の一定時間毎の理論位置を記憶し、合せて各理論位置
における許容誤差を記憶する。各理論位置における最大
許容位置となるような速度パターンが第３図の１１であ
り、また最小許容位置となるような速度パターンが第３
図の１３である。なお第３図におけるａは加速期間、ｂ
は定速期間、Ｃは減速期間である。
前述した許容誤差の記憶（設定）までの動作が第２図の
ステップ１０．２０である。目的位置の設定（ステップ
３０）が終了すると、移動を開始する。このステップが
ステップ４０．５０である。
ステップ１０．２０である。目的位置の設定（ステップ
３０）が終了すると、移動を開始する。このステップが
ステップ４０．５０である。
ステップ６０と７０では、タイマーをセットし、このセ
ットから一定時間の経過をチェックする。
ットから一定時間の経過をチェックする。
一定時間経過後、ステップ８０１こおいて、その時点に
おける理論位置とカウンタ４の内容との比較がなされ、
その偏差が許容範囲内かどうかの判断がなされる。許容
範囲外のときは、ステップ１１０に進み、異常停止がな
される。これは、マイクロコンピュータ５からモータ制
御装置６１こ停止指令を出力することで実現できる。ス
テップ８０において、偏差が許容範囲内の場合には正常
とみなし、ステップ９０に進む。ここでは、実際の位ｆ
ｌ（カウンタの内容）が目的位置に達しているかどうか
の判断がなされ、未到達の場合にはステップ６０に戻る
。そして、目的位置に達している場合には、ステップ１
００に進み、移動体を停止させる。なお、第２図のフロ
ー図では、速度制御動作の部分は省略している。ステッ
プ１２０では、理論位置、許容誤差の値の設定変更の必
要性の有無を判断し、必要有の場合にはステップ１０に
戻る。必要熱の場合には、次の移動の目的位置の設定を
行なうため、゛ステップ３０に戻る。
おける理論位置とカウンタ４の内容との比較がなされ、
その偏差が許容範囲内かどうかの判断がなされる。許容
範囲外のときは、ステップ１１０に進み、異常停止がな
される。これは、マイクロコンピュータ５からモータ制
御装置６１こ停止指令を出力することで実現できる。ス
テップ８０において、偏差が許容範囲内の場合には正常
とみなし、ステップ９０に進む。ここでは、実際の位ｆ
ｌ（カウンタの内容）が目的位置に達しているかどうか
の判断がなされ、未到達の場合にはステップ６０に戻る
。そして、目的位置に達している場合には、ステップ１
００に進み、移動体を停止させる。なお、第２図のフロ
ー図では、速度制御動作の部分は省略している。ステッ
プ１２０では、理論位置、許容誤差の値の設定変更の必
要性の有無を判断し、必要有の場合にはステップ１０に
戻る。必要熱の場合には、次の移動の目的位置の設定を
行なうため、゛ステップ３０に戻る。
本発明の一実施例によれば、走行中に位置検出装置が故
障したことを検出し、この検出Ｉζよって移動体の走行
（移動）を停止させることができるので、安全性の高い
移動制御を実現できる。
障したことを検出し、この検出Ｉζよって移動体の走行
（移動）を停止させることができるので、安全性の高い
移動制御を実現できる。
以上説明したように本発明によれば、位置検出装置の異
常をすみやか１ζ検出することができ、この異常（こ対
応した処置を早期１こ行なうことができる。
常をすみやか１ζ検出することができ、この異常（こ対
応した処置を早期１こ行なうことができる。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図は第１図の
動作フローを示す図、第３図は速度パターンの一例を示
す図である。 ３・・・・・・パルスエンコーダ、４・・・・・・カウ
ンタ、５・・・・・マイクロコンピュータ、６・・・・
・・モータ制御！才１図 才２目 才３図
動作フローを示す図、第３図は速度パターンの一例を示
す図である。 ３・・・・・・パルスエンコーダ、４・・・・・・カウ
ンタ、５・・・・・マイクロコンピュータ、６・・・・
・・モータ制御！才１図 才２目 才３図
Claims (1)
- １、移動体の移動に連動してパルスを発生するパルスエ
ンコーダと、該パルスをカウントするカウンタと、該カ
ウンタの内容を入力して移動体の位置を認識する演算装
置とからなる移動体の位置検出装置において、該演算装
置は、目的位置に移動するための速度パターンを設定し
、該速度パターンの一定時間内毎の理論位置を記憶し、
移動体の移動開始から停止までの間前記一定時間毎に前
記カウンタの内容と該時間に対応する前記理論位置との
偏差が許容範囲内にあるかどうかを判断し、許容範囲外
にあるとき異常と判断することを特徴とする移動体の位
置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19471584A JPS6173009A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | 移動体の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19471584A JPS6173009A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | 移動体の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6173009A true JPS6173009A (ja) | 1986-04-15 |
Family
ID=16329040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19471584A Pending JPS6173009A (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | 移動体の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6173009A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01210129A (ja) * | 1988-02-18 | 1989-08-23 | Nippon Spindle Mfg Co Ltd | スピニングマシンの絞りロール移行規制装置 |
| JPH0455531U (ja) * | 1990-09-19 | 1992-05-13 | ||
| KR100381743B1 (ko) * | 2000-05-06 | 2003-05-01 | 정용훈 | 실내 위치 측정장치 및 방법 |
-
1984
- 1984-09-19 JP JP19471584A patent/JPS6173009A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01210129A (ja) * | 1988-02-18 | 1989-08-23 | Nippon Spindle Mfg Co Ltd | スピニングマシンの絞りロール移行規制装置 |
| JPH0455531U (ja) * | 1990-09-19 | 1992-05-13 | ||
| KR100381743B1 (ko) * | 2000-05-06 | 2003-05-01 | 정용훈 | 실내 위치 측정장치 및 방법 |
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