JPS61288982A - 視覚センサ付ロボツトの制御方法 - Google Patents
視覚センサ付ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPS61288982A JPS61288982A JP12706685A JP12706685A JPS61288982A JP S61288982 A JPS61288982 A JP S61288982A JP 12706685 A JP12706685 A JP 12706685A JP 12706685 A JP12706685 A JP 12706685A JP S61288982 A JPS61288982 A JP S61288982A
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- JP
- Japan
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- robot
- visual sensor
- image
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、視覚センサを搭載してロボットの位置補正を
行うようにした視覚センサ付ロボットの制御方法に関す
る。
行うようにした視覚センサ付ロボットの制御方法に関す
る。
（従来の技術）
従来この種制御方法として、ロボットの動作軌跡上の所
定の補正区間において視覚センサから入力される画像に
基いてロボットの位置偏差（正規位置からのずれ）を検
出し、これを補正データとしてロボットの位置補正を行
うようにしたものは知られ、更に精度向上のため、視覚
センサからの画像入力とこれに基く位置偏差の検出処理
とを複数回繰返し、これら位置偏差の平均値を補正デー
タとしてロボットの位置補正を行うようにしたものも知
られる。
定の補正区間において視覚センサから入力される画像に
基いてロボットの位置偏差（正規位置からのずれ）を検
出し、これを補正データとしてロボットの位置補正を行
うようにしたものは知られ、更に精度向上のため、視覚
センサからの画像入力とこれに基く位置偏差の検出処理
とを複数回繰返し、これら位置偏差の平均値を補正デー
タとしてロボットの位置補正を行うようにしたものも知
られる。
（発明が解決しようとする問題点）
上記のものでは、画像入力から位置偏差の検出処理まで
を１サイクルとして、これを等間隔で複数回繰返すよう
にしており、このサイクルタイムは、偏差検出処理に比
較的時間がかかつてコンピュータ容量にもよるが１００
ミリ秒程度になり、ロボットの振動による影響を受は易
くなる。
を１サイクルとして、これを等間隔で複数回繰返すよう
にしており、このサイクルタイムは、偏差検出処理に比
較的時間がかかつてコンピュータ容量にもよるが１００
ミリ秒程度になり、ロボットの振動による影響を受は易
くなる。
即ち、ロボットはその動作中固有振動数に応じた微振動
を生ずるもので、この固有振動数は一般に１０ ＨＺ程
度であり、画像の入力周期とロボット、従ってこれに搭
載した視覚センサの振動周期とが一致して、第３図に示
す如く複数回行う画像の入力時期ａが総て視覚センサの
最大振巾時に重なってしまうことがあり、視覚センサの
中立位置（振巾零）での画像に基いて検出すべき位置偏
差と実際に検出される位置偏差との間にこの振巾の誤差
を生じ、この誤差が補正データとなる位置偏差の平均値
にそのまま残り、位置補正に狂いを生ずる問題がある。
を生ずるもので、この固有振動数は一般に１０ ＨＺ程
度であり、画像の入力周期とロボット、従ってこれに搭
載した視覚センサの振動周期とが一致して、第３図に示
す如く複数回行う画像の入力時期ａが総て視覚センサの
最大振巾時に重なってしまうことがあり、視覚センサの
中立位置（振巾零）での画像に基いて検出すべき位置偏
差と実際に検出される位置偏差との間にこの振巾の誤差
を生じ、この誤差が補正データとなる位置偏差の平均値
にそのまま残り、位置補正に狂いを生ずる問題がある。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記問題点を解決すべく、ロボットの動作軌
跡上の所定の補正区間において１、視覚センサから入力
される画像に基づいてロボットの位置偏差を検出し、ロ
ボットの位置補正を行うようにした制御方法において、
ロボットに振動検出器を取付け、該検出器で検出される
ロボットの最大振巾時から振動周期の１７４だけ経過し
た時点で視覚センサからの画像を入力して位置偏差を検
出するようにしたことを特徴とする。
跡上の所定の補正区間において１、視覚センサから入力
される画像に基づいてロボットの位置偏差を検出し、ロ
ボットの位置補正を行うようにした制御方法において、
ロボットに振動検出器を取付け、該検出器で検出される
ロボットの最大振巾時から振動周期の１７４だけ経過し
た時点で視覚センサからの画像を入力して位置偏差を検
出するようにしたことを特徴とする。
（作 用）
視覚センサからの画像の入力時期は、ロボットの最大振
巾時から振動周期の１７４だけ遅らせることで視覚セン
サが中立位置に存する時期に略合致するようになり、こ
の画像から検出される位置偏差は視覚センサの中立位置
での画像に基く位置偏差に略等しくなる。
巾時から振動周期の１７４だけ遅らせることで視覚セン
サが中立位置に存する時期に略合致するようになり、こ
の画像から検出される位置偏差は視覚センサの中立位置
での画像に基く位置偏差に略等しくなる。
（実施例）
本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図を参照して、（１）はロボットの先端に取付けた
視覚センサを示し、該センサ（１）からの画像を画像処
理部（２）で信号化して偏差検出部（３）に入力し、該
偏差検出部（３）で画像信号と目標画像記憶部（４）か
らの目標画像信号とを比較して該画像信号に基くロボッ
トの位置偏差を検出するようにし、この画像入力と位置
偏差の検出処理とを複数回繰返して、検出された位置偏
差を順次メモリ（５）を介して演算処理部（６）に入力
し、該処理部（６）でこれら位置偏差の平均値を求め、
この平均値を補正データとしてサーボ制御部（７＞を介
してロボット駆動用サーボモータ（８）に補助動作を与
えるようにした。
視覚センサを示し、該センサ（１）からの画像を画像処
理部（２）で信号化して偏差検出部（３）に入力し、該
偏差検出部（３）で画像信号と目標画像記憶部（４）か
らの目標画像信号とを比較して該画像信号に基くロボッ
トの位置偏差を検出するようにし、この画像入力と位置
偏差の検出処理とを複数回繰返して、検出された位置偏
差を順次メモリ（５）を介して演算処理部（６）に入力
し、該処理部（６）でこれら位置偏差の平均値を求め、
この平均値を補正データとしてサーボ制御部（７＞を介
してロボット駆動用サーボモータ（８）に補助動作を与
えるようにした。
該視覚センサ゛（１）からの画像入力は指令信号発生器
（９）からの信号で行われるもので、ロボットに取付け
た振動検出器（１０により該発生器（９）を介して画像
入力時期を以下の如く制御するようにした。
（９）からの信号で行われるもので、ロボットに取付け
た振動検出器（１０により該発生器（９）を介して画像
入力時期を以下の如く制御するようにした。
即ち、サーボモータ（８）からの位置信号によりロボッ
トが動作軌跡上の所定の補正区間に到達したことを判別
した侵、該検出器ａ■で検出される最大振幅時から振動
周期Ｔの１７４だけ経過した第２図ａ、で示す時点、即
ち視覚センナ（１）が中立位置に存する時点で該発生器
（９）から信号を発生させ、該時点での画像を画像処理
部（２）に入力するようにし、以後同図にａ２、ａ３で
示すように周期Ｔに等しい時間間隔で複数回画像を入力
し、上記の如く各画像に基く位置偏差を検出してぞの平
均値を求めるようにした。
トが動作軌跡上の所定の補正区間に到達したことを判別
した侵、該検出器ａ■で検出される最大振幅時から振動
周期Ｔの１７４だけ経過した第２図ａ、で示す時点、即
ち視覚センナ（１）が中立位置に存する時点で該発生器
（９）から信号を発生させ、該時点での画像を画像処理
部（２）に入力するようにし、以後同図にａ２、ａ３で
示すように周期Ｔに等しい時間間隔で複数回画像を入力
し、上記の如く各画像に基く位置偏差を検出してぞの平
均値を求めるようにした。
複数回画像を入力するのは、振動周期の変化等により最
大振幅時からＴ／４経過時に視覚センサ（１）が中立位
置に存しないこともあり、このずれを平均化して精度を
高めるためである。
大振幅時からＴ／４経過時に視覚センサ（１）が中立位
置に存しないこともあり、このずれを平均化して精度を
高めるためである。
尚、２回目以後の画像入力も１回目と同様に振動検出器
（′ＩＯにより検出される最大振巾時を基準にしてそこ
からＴ／４経過した時点で行うようにしても良い。ここ
で、■としては、振動検出器１Ｇで４測される直前の振
動周期を採用する。
（′ＩＯにより検出される最大振巾時を基準にしてそこ
からＴ／４経過した時点で行うようにしても良い。ここ
で、■としては、振動検出器１Ｇで４測される直前の振
動周期を採用する。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、ロボットに取付けた振
動検出器により検出される最大振巾時から振動周期の１
７４だけ経過した時点で視覚センサからの画像入力を行
うもので、視覚センサが中立位置近傍に存する時点での
画像が入力され、ロボットの振動による影響を受けずに
正確に位置偏差を検出でき、ロボットの位置補正の精度
が向上される効果を有する。
動検出器により検出される最大振巾時から振動周期の１
７４だけ経過した時点で視覚センサからの画像入力を行
うもので、視覚センサが中立位置近傍に存する時点での
画像が入力され、ロボットの振動による影響を受けずに
正確に位置偏差を検出でき、ロボットの位置補正の精度
が向上される効果を有する。
第１図は本発明方法の実施に用いられる制御系のブロッ
ク線図、第２因は画像の入力時期を示す線図、第３図は
従来法による画像の入力時問を示す線図である。 （１）・・・視覚センサ （３）・・・偏差検出部 ｑ＠・・・振動検出器 第１図 ム 纂３図
ク線図、第２因は画像の入力時期を示す線図、第３図は
従来法による画像の入力時問を示す線図である。 （１）・・・視覚センサ （３）・・・偏差検出部 ｑ＠・・・振動検出器 第１図 ム 纂３図
Claims (1)
- ロボットの動作軌跡上の所定の補正区間において、視覚
センサから入力される画像に基いてロボットの位置偏差
を検出し、ロボットの位置補正を行うようにした制御方
法において、ロボットに振動検出器を取付け、該検出器
で検出されるロボットの最大振巾時から振動周期の１／
４だけ経過した時点で視覚センサからの画像を入力して
位置偏差を検出するようにしたことを特徴とする視覚セ
ンサ付ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12706685A JPS61288982A (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 視覚センサ付ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12706685A JPS61288982A (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 視覚センサ付ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61288982A true JPS61288982A (ja) | 1986-12-19 |
Family
ID=14950738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12706685A Pending JPS61288982A (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 視覚センサ付ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61288982A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010125582A (ja) * | 2008-12-01 | 2010-06-10 | Seiko Epson Corp | ロボットアーム装置、ロボットアーム装置の制御方法および制御プログラム |
| JP2011011330A (ja) * | 2009-06-03 | 2011-01-20 | Canon Inc | カメラ付きロボット |
| JP2017194559A (ja) * | 2016-04-20 | 2017-10-26 | キヤノン株式会社 | 検出装置、検出方法、プログラム、リソグラフィ装置、および物品製造方法 |
-
1985
- 1985-06-13 JP JP12706685A patent/JPS61288982A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010125582A (ja) * | 2008-12-01 | 2010-06-10 | Seiko Epson Corp | ロボットアーム装置、ロボットアーム装置の制御方法および制御プログラム |
| JP2011011330A (ja) * | 2009-06-03 | 2011-01-20 | Canon Inc | カメラ付きロボット |
| JP2017194559A (ja) * | 2016-04-20 | 2017-10-26 | キヤノン株式会社 | 検出装置、検出方法、プログラム、リソグラフィ装置、および物品製造方法 |
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