JPH01109408A - スキップ機能実行方式 - Google Patents
スキップ機能実行方式Info
- Publication number
- JPH01109408A JPH01109408A JP26697987A JP26697987A JPH01109408A JP H01109408 A JPH01109408 A JP H01109408A JP 26697987 A JP26697987 A JP 26697987A JP 26697987 A JP26697987 A JP 26697987A JP H01109408 A JPH01109408 A JP H01109408A
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- servo motor
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005315 distribution function Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置（ＣＮＣ）での工具長補正等に使
用されるスキップ機能実行方式に関し、特に加減速の遅
れ、サーボモータの遅れを補正した移動量を正確に求め
るスキップ機能実行方式に関する。
用されるスキップ機能実行方式に関し、特に加減速の遅
れ、サーボモータの遅れを補正した移動量を正確に求め
るスキップ機能実行方式に関する。
数値制御装置（ＣＮＣ）では、工具長補正や工作物の位
置測定に、スキップ機能が使用されている。これは、数
値制御装置（ＣＮＣ）で一定量の指令を出力し、機械を
一定方向に移動させ、機械側に設けたスイッチからの信
号を受け、指令の最初の位置か、ら信号を受信した位置
までの距離を自動′的に測定し、残りの移動指令値をス
キップする機能である。
置測定に、スキップ機能が使用されている。これは、数
値制御装置（ＣＮＣ）で一定量の指令を出力し、機械を
一定方向に移動させ、機械側に設けたスイッチからの信
号を受け、指令の最初の位置か、ら信号を受信した位置
までの距離を自動′的に測定し、残りの移動指令値をス
キップする機能である。
しかし、従来のスキップ機能では、測定された位置がパ
ルスコーダの加減速の時定数による遅れ量とサーボモー
タ自身の遅れによる遅れ量のために、正確に位置を測定
することが困難であった。
ルスコーダの加減速の時定数による遅れ量とサーボモー
タ自身の遅れによる遅れ量のために、正確に位置を測定
することが困難であった。
例えば、機械側からのスキップ信号を受信したときの数
値制御装置（ＣＮＣ）内の位置量は、加減速の遅れ、サ
ーボモータの遅れが考慮されていないので、その分の誤
差が含まれてしまう。
値制御装置（ＣＮＣ）内の位置量は、加減速の遅れ、サ
ーボモータの遅れが考慮されていないので、その分の誤
差が含まれてしまう。
本発明の目的は上記問題点を解決し、加減速の遅れ、サ
ーボモータの遅れを補正した位置等を正確に求あるスキ
ップ機能実行方式を提供することにある。
ーボモータの遅れを補正した位置等を正確に求あるスキ
ップ機能実行方式を提供することにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、数値側Ｓ装
置（ＣＮＣ）の工具長補正量等を求めるための移動量を
自動的に求めるためのスキップ機能実行方式において、 移動指令を出力して、機械側からのスキップ信号によっ
て、機械の移動量を検出するスキップ機能実行手段と、 パルスコーダめ加減速の時定数による遅れ量を検出する
検出手段と、 サーボモータの遅れによる遅れ量を測定する測定手段と
、 前記スキップ機能実行手段で検出した移動量を前記加減
速による遅れ量と、前記サーボモータの遅れ量とで、補
正する補正手段と、 を有することを特徴とするスキップ機能実行方式が、 提供される。
置（ＣＮＣ）の工具長補正量等を求めるための移動量を
自動的に求めるためのスキップ機能実行方式において、 移動指令を出力して、機械側からのスキップ信号によっ
て、機械の移動量を検出するスキップ機能実行手段と、 パルスコーダめ加減速の時定数による遅れ量を検出する
検出手段と、 サーボモータの遅れによる遅れ量を測定する測定手段と
、 前記スキップ機能実行手段で検出した移動量を前記加減
速による遅れ量と、前記サーボモータの遅れ量とで、補
正する補正手段と、 を有することを特徴とするスキップ機能実行方式が、 提供される。
Ｃ作用〕
パルスコーダの加減速による遅れが検出手段で検出され
、サーボモータの遅れ量が測定手段で測定される。この
遅れ量を、スキップ機能実行手段で測定された移動量か
ら補正手段によって差し引くことにより、正確な位置が
測定される。
、サーボモータの遅れ量が測定手段で測定される。この
遅れ量を、スキップ機能実行手段で測定された移動量か
ら補正手段によって差し引くことにより、正確な位置が
測定される。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明の一実施例のスキップ機能実行方式のブ
ロック図を示す。図において、１はスキップ機能実行手
段であり、所定の指令値を出力して、機械側からのスキ
ップ信号を待ち、スキップ信号が受信された時点での移
動量によって、指令の開始点から、スキップ信号が受信
された点までの距離を自動的に測定し、これを工具長補
正量、工作物の位置測定に使用する。２はパルス分配手
段であり、指令値をパルス分配する。ここでは、単なる
パルス分配のみでなく、分配後のパルスに加減速制御を
行う機能及び加、ｉ速の時定数による遅れ量を検出する
検出手段も含まれている。
ロック図を示す。図において、１はスキップ機能実行手
段であり、所定の指令値を出力して、機械側からのスキ
ップ信号を待ち、スキップ信号が受信された時点での移
動量によって、指令の開始点から、スキップ信号が受信
された点までの距離を自動的に測定し、これを工具長補
正量、工作物の位置測定に使用する。２はパルス分配手
段であり、指令値をパルス分配する。ここでは、単なる
パルス分配のみでなく、分配後のパルスに加減速制御を
行う機能及び加、ｉ速の時定数による遅れ量を検出する
検出手段も含まれている。
３はサーボモータであり、パルス分配手段２によって、
分配されたパルス列に従って、サーボモータを駆動する
サーボアンプ、サーボモータ及びサーボモータの遅れを
測定する測定手段を含んでいる。４は機械であり、サー
ボモータ３の回転運動を、ボールネジ等によって直線運
動に変換して駆動する０機械４には図示されていないス
イッチが設けられており、このスイッチが工作物等に接
触すると、スキップ信号をスキップ機能実行手段１に出
力する。
分配されたパルス列に従って、サーボモータを駆動する
サーボアンプ、サーボモータ及びサーボモータの遅れを
測定する測定手段を含んでいる。４は機械であり、サー
ボモータ３の回転運動を、ボールネジ等によって直線運
動に変換して駆動する０機械４には図示されていないス
イッチが設けられており、このスイッチが工作物等に接
触すると、スキップ信号をスキップ機能実行手段１に出
力する。
５は補正手段であり、スキップ機能実行手段が検出した
、移動量を加減速の遅れ量、サーボモータの遅れ量で補
正する。
、移動量を加減速の遅れ量、サーボモータの遅れ量で補
正する。
次にパルスコーダの加減速の時定数による遅れについて
述べる。第２図にパルスコーダの加減速の時定数の遅れ
を説明するための図を示す０図において、横軸は時間、
縦軸は速度である。Ｐｎは指令であり、加減速かない、
ＰＣは加減速された指令であり、ここでは指数関数の加
減速がかけられている。
述べる。第２図にパルスコーダの加減速の時定数の遅れ
を説明するための図を示す０図において、横軸は時間、
縦軸は速度である。Ｐｎは指令であり、加減速かない、
ＰＣは加減速された指令であり、ここでは指数関数の加
減速がかけられている。
時刻ｔａでパルス分配が開始され、時刻ｔｂでスキップ
信号があがると、スキップ機能実行手段では、時刻ｔａ
から時刻ｔｂまでの加減速のない指令Ｐｎによる矩形の
面積分が移動量として、求められる。しかし、実際にサ
ーボモータへ出力されるのは、この移動量から加減速に
よる遅れ分ｅ１を引いた移動量でなければならないから
、遅れ分ｅ１を減じる必要がある。これは後述するよう
に、補正手段５によって実行される。
信号があがると、スキップ機能実行手段では、時刻ｔａ
から時刻ｔｂまでの加減速のない指令Ｐｎによる矩形の
面積分が移動量として、求められる。しかし、実際にサ
ーボモータへ出力されるのは、この移動量から加減速に
よる遅れ分ｅ１を引いた移動量でなければならないから
、遅れ分ｅ１を減じる必要がある。これは後述するよう
に、補正手段５によって実行される。
次にサーボモータの遅れについて述べる。第３図にサー
ボモータ３の遅れを説明するめたのブロック図を示す。
ボモータ３の遅れを説明するめたのブロック図を示す。
図において、Ｐｃは加減速のかけられた指令値であり、
３ａはサーボモータの遅れを一次遅れの要素として示し
たものである。Ｋはサーボモータの等価ゲインである。
３ａはサーボモータの遅れを一次遅れの要素として示し
たものである。Ｋはサーボモータの等価ゲインである。
３ｂは等価的な演算器である。３Ｃは検出器であり、パ
ルスコーダ等が使用される。Ｐｆはパルスコーダ３Ｃか
らの帰還パルスである。
ルスコーダ等が使用される。Ｐｆはパルスコーダ３Ｃか
らの帰還パルスである。
従って、サーボモータの遅れｅ２は、
ｅ２＝Ｐｃ−Ｐｆ
で与えられ、これは補正手段５で補正される。
このように、パルスコーダの加減速による遅れ及びサー
ボモータの遅れによる遅れ量が求められる。従って、実
際の正確な移動量Ｂは、Ｂ＝Ｂａ−（ｅｌ＋ｅ２） で与えられる。ここで、Ｂａはスキップ機能実行手段に
よって、求められ移動量であり、ｅｌ及びｅ２はそれぞ
れ、加減速の遅れによる遅れ量、サーボモータの遅れ量
である。これによって、正確な移動量が検出でき、正確
な工具長補正値、正確な工作物の位置が自動的に検出で
きる。
ボモータの遅れによる遅れ量が求められる。従って、実
際の正確な移動量Ｂは、Ｂ＝Ｂａ−（ｅｌ＋ｅ２） で与えられる。ここで、Ｂａはスキップ機能実行手段に
よって、求められ移動量であり、ｅｌ及びｅ２はそれぞ
れ、加減速の遅れによる遅れ量、サーボモータの遅れ量
である。これによって、正確な移動量が検出でき、正確
な工具長補正値、正確な工作物の位置が自動的に検出で
きる。
以上説明したように本発明では、スキップ機能実行手段
で求めた移動量を加減速の遅れ量、及びサーボモータの
遅れ量を補正す−るように構成したので、正確な移動量
が求められ、正確な工具長補正、或いは正確な工作物の
位置が検出できる。
で求めた移動量を加減速の遅れ量、及びサーボモータの
遅れ量を補正す−るように構成したので、正確な移動量
が求められ、正確な工具長補正、或いは正確な工作物の
位置が検出できる。
第１図は本発明の一実施例のスキップ機能実行方式のブ
ロック図、 第２図はパルスコーダの加減速の時定数の遅れを説明す
るための図、 第３図はサーボモータの遅れ量を説明するめたのブロッ
ク図である。 １・・・・−・−・−スキップ機能実行手段２−−−−
−−−−−−−−−−−パルス分配手段３−・・・・−
・−−−−−サーボモータ４−−−−−−・・・−−−
−−・機械５−・−−−−−−−−・・−補正手段特許
出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図
ロック図、 第２図はパルスコーダの加減速の時定数の遅れを説明す
るための図、 第３図はサーボモータの遅れ量を説明するめたのブロッ
ク図である。 １・・・・−・−・−スキップ機能実行手段２−−−−
−−−−−−−−−−−パルス分配手段３−・・・・−
・−−−−−サーボモータ４−−−−−−・・・−−−
−−・機械５−・−−−−−−−−・・−補正手段特許
出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図
Claims (2)
- （１）数値制御装置（ＣＮＣ）の工具長補正量等を求め
るための移動量を自動的に求めるためのスキップ機能実
行方式において、 移動指令を出力して、機械側からのスキップ信号によっ
て、機械の移動量を検出するスキップ機能実行手段と、 パルス分配時の加減速の時定数による遅れ量を検出する
検出手段と、 サーボモータの遅れによる遅れ量を測定する測定手段と
、 前記スキップ機能実行手段で検出した移動量を前記加減
速による遅れ量と、前記サーボモータの遅れ量とで、補
正する補正手段と、 を有することを特徴とするスキップ機能実行方式。 - （２）前記サーボモータの遅れ量は指令パルスとパルス
コーダからの帰還パルスの差から求めるように構成した
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のスキップ
機能実行方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26697987A JPH01109408A (ja) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | スキップ機能実行方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26697987A JPH01109408A (ja) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | スキップ機能実行方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01109408A true JPH01109408A (ja) | 1989-04-26 |
Family
ID=17438371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26697987A Pending JPH01109408A (ja) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | スキップ機能実行方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01109408A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018069375A (ja) * | 2016-10-28 | 2018-05-10 | Dmg森精機株式会社 | 機械位置測定装置および機械位置測定システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61133411A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-20 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の移動距離測定器 |
| JPS625111A (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-12 | Fanuc Ltd | デジタイジング方法 |
-
1987
- 1987-10-22 JP JP26697987A patent/JPH01109408A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61133411A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-20 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の移動距離測定器 |
| JPS625111A (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-12 | Fanuc Ltd | デジタイジング方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018069375A (ja) * | 2016-10-28 | 2018-05-10 | Dmg森精機株式会社 | 機械位置測定装置および機械位置測定システム |
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