JP2523138B2 - ワ―ク追従装置の制御方法 - Google Patents
ワ―ク追従装置の制御方法Info
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- JP2523138B2 JP2523138B2 JP62231089A JP23108987A JP2523138B2 JP 2523138 B2 JP2523138 B2 JP 2523138B2 JP 62231089 A JP62231089 A JP 62231089A JP 23108987 A JP23108987 A JP 23108987A JP 2523138 B2 JP2523138 B2 JP 2523138B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はコンベアによって移動するワークに対し、追
従装置に追従作業をさせる、追従装置の制御方法に関す
るものである。
従装置に追従作業をさせる、追従装置の制御方法に関す
るものである。
（従来の技術） この種の従来の追従装置の制御方法としては、例えば
第５図に示すような方法がある。これはコンティニュア
スなコンベアによって移動するワーク１が基準点を通過
すると、検知センサ３により生ぜしめられた基準信号を
シーケンサ４に入力し、このシーケンサ４が、所定の処
理によりφ信号を出力し、そのφ信号出力後のワーク移
動処理、ひいてはワーク位置を、追従装置としてのワー
ク追従機能を有するロボット5,6のコントローラ5a,6aに
入力し、これらコントローラ5a,6aによりワーク１に対
するロボット5,6の追従作業を行なうようにしたもので
ある。
第５図に示すような方法がある。これはコンティニュア
スなコンベアによって移動するワーク１が基準点を通過
すると、検知センサ３により生ぜしめられた基準信号を
シーケンサ４に入力し、このシーケンサ４が、所定の処
理によりφ信号を出力し、そのφ信号出力後のワーク移
動処理、ひいてはワーク位置を、追従装置としてのワー
ク追従機能を有するロボット5,6のコントローラ5a,6aに
入力し、これらコントローラ5a,6aによりワーク１に対
するロボット5,6の追従作業を行なうようにしたもので
ある。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながらこの種の従来の制御方法にあっては、ワ
ーク１が基準点を通過して検知センサ３により基準信号
が生ぜしめられてからこの信号をシーケンサ４にて処理
し、φ信号を出力するまでにある程度の時間が必要とな
るため、ワーク１の実際の位置と、ロボットに追従作業
を行なわせるべく上記φ信号に基づき求めた位置との間
に、シーケンサ４による処理時間内にワークが移動する
距離（処理遅れ距離）分だけずれが生じてしまい、ロボ
ットの追従動作の精度を十分高くできないという問題が
あった。
ーク１が基準点を通過して検知センサ３により基準信号
が生ぜしめられてからこの信号をシーケンサ４にて処理
し、φ信号を出力するまでにある程度の時間が必要とな
るため、ワーク１の実際の位置と、ロボットに追従作業
を行なわせるべく上記φ信号に基づき求めた位置との間
に、シーケンサ４による処理時間内にワークが移動する
距離（処理遅れ距離）分だけずれが生じてしまい、ロボ
ットの追従動作の精度を十分高くできないという問題が
あった。
（問題点を解決するための手段および作用） 本発明方法はコンベアによって移動するワークが基準
点を通過したことを検知する通過検知手段から出力され
たφ信号と、このφ信号出力後の前記ワークの移動距離
とに基づきワーク位置を求め、このワーク位置をワーク
追従装置に入力して、前記ワーク追従装置にワークに対
する追従作業を行わせるに際し、前記φ信号の出力時の
前記ワークの速度と、前記通過検知手段に固有の処理遅
れ時間とを乗算して、その処理遅れ時間内に前記ワーク
が移動する処理遅れ距離を求め、この処理遅れ距離を、
前記φ信号出力後の前記ワークの移動距離に加える補正
を行ってワーク位置を求め、そのワーク位置を前記追従
装置に入力することにより、ワークの実際の位置と、ロ
ボットに追従作業を行なわせる位置とを高精度に一致さ
せることによって上述した従来装置の問題を有利に解決
するものである。
点を通過したことを検知する通過検知手段から出力され
たφ信号と、このφ信号出力後の前記ワークの移動距離
とに基づきワーク位置を求め、このワーク位置をワーク
追従装置に入力して、前記ワーク追従装置にワークに対
する追従作業を行わせるに際し、前記φ信号の出力時の
前記ワークの速度と、前記通過検知手段に固有の処理遅
れ時間とを乗算して、その処理遅れ時間内に前記ワーク
が移動する処理遅れ距離を求め、この処理遅れ距離を、
前記φ信号出力後の前記ワークの移動距離に加える補正
を行ってワーク位置を求め、そのワーク位置を前記追従
装置に入力することにより、ワークの実際の位置と、ロ
ボットに追従作業を行なわせる位置とを高精度に一致さ
せることによって上述した従来装置の問題を有利に解決
するものである。
（実施例） 以下に本発明を図面につき詳細に説明する。
第１図は、本発明方法の第１実施例に用いるワーク追
従装置を示す構成図であり、第５図と同一の部分には同
一符号を付してある。この第１実施例の方法に用いる装
置は、第５図の従来例の装置のシーケンサ４とコントロ
ーラ5a,6aとの間に処理遅れ距離補正回路９を挿入する
ことにより前記処理遅れ距離を補正するものである。
従装置を示す構成図であり、第５図と同一の部分には同
一符号を付してある。この第１実施例の方法に用いる装
置は、第５図の従来例の装置のシーケンサ４とコントロ
ーラ5a,6aとの間に処理遅れ距離補正回路９を挿入する
ことにより前記処理遅れ距離を補正するものである。
第２図は上記第１実施例の装置における処理遅れ距離
補正回路９の詳細を示す構成図であり、その動作を以下
に説明する。
補正回路９の詳細を示す構成図であり、その動作を以下
に説明する。
ここでは図示しないコンベアに装着されたパルスジェ
ネレータ11により発生されたパルスＰを微分器13でワー
ク速度Ｖに変換し、この実際のワーク速度Ｖと、定数出
力回路14が出力する、シーケンサ４に固有の処理遅れ時
間に基づく定数Ｋとを乗算器15にて乗算し、得られた出
力、すなわち処理遅れ距離KVを、前記基準信号に対し時
間遅れを有するφ信号がシーケンサ４から出力された時
間で、ラッチ回路16によりラッチし、その出力である、
φ信号出力時点での処理遅れ距離KVφを加算器17に入力
する。この一方、前記φ信号出力時にカウンタ12をリセ
ットし、リセット後のカウンタ12の、φ信号出力後のワ
ーク移動距離を表す計数値Ｃを加算器17に継続的に入力
する。これにより加算器17の出力は検知センサ３から、
移動中のワーク１までの補正された距離、すなわちワー
ク１の位置Ｗとなり、この位置Ｗをコントローラ5a,6a
に入力する。
ネレータ11により発生されたパルスＰを微分器13でワー
ク速度Ｖに変換し、この実際のワーク速度Ｖと、定数出
力回路14が出力する、シーケンサ４に固有の処理遅れ時
間に基づく定数Ｋとを乗算器15にて乗算し、得られた出
力、すなわち処理遅れ距離KVを、前記基準信号に対し時
間遅れを有するφ信号がシーケンサ４から出力された時
間で、ラッチ回路16によりラッチし、その出力である、
φ信号出力時点での処理遅れ距離KVφを加算器17に入力
する。この一方、前記φ信号出力時にカウンタ12をリセ
ットし、リセット後のカウンタ12の、φ信号出力後のワ
ーク移動距離を表す計数値Ｃを加算器17に継続的に入力
する。これにより加算器17の出力は検知センサ３から、
移動中のワーク１までの補正された距離、すなわちワー
ク１の位置Ｗとなり、この位置Ｗをコントローラ5a,6a
に入力する。
かかる方法によれば、シーケンサ４による処理遅れ距
離を補正し得て、ロボット5,6のワーク１に対する追従
精度を高めることができる。
離を補正し得て、ロボット5,6のワーク１に対する追従
精度を高めることができる。
第３図は本発明方法の第２実施例に用いるワーク追従
装置を示す構成図であり、第５図と同一の部分には同一
符号を付してある。この第２実施例の方法に用いる装置
は、第５図の従来例のシーケンサ４とコントローラ5a,6
aとの間に処理遅れ距離補正回路10を挿入し、さらにコ
ントローラ5a,6aからのフィードバックを設けて処理遅
れ距離を補正するものである。
装置を示す構成図であり、第５図と同一の部分には同一
符号を付してある。この第２実施例の方法に用いる装置
は、第５図の従来例のシーケンサ４とコントローラ5a,6
aとの間に処理遅れ距離補正回路10を挿入し、さらにコ
ントローラ5a,6aからのフィードバックを設けて処理遅
れ距離を補正するものである。
第４図は上記第２実施例の装置における処理遅れ距離
補正回路10の詳細を示す構成図であり、第３図と同一の
部分には同一の符号を付してある。その動作を以下に説
明する。
補正回路10の詳細を示す構成図であり、第３図と同一の
部分には同一の符号を付してある。その動作を以下に説
明する。
第１実施例と同様に、カウンタ12の計数値Ｃと、φ信
号出力時点での処理遅れ距離KVφとを入力された加算器
17に、さらに後続のワーク２のワーク１との相対距離を
入力することにより、その後続のワーク２についてもシ
ーケンサ４による処理遅れ距離を補正する。すなわち、
ワーク１に対する追従作業が完了しないうちにワーク２
が検知センサ３を通過し、これによってシーケンサ４か
らワーク２に対するφ信号が発生すると、その時点にお
いて、カウンタ12の計数値Ｃを、もう一つのラッチ回路
18にラッチして、その値Ｃφ（これはワーク１とワーク
２との間の相対距離に相当する）を加算器17に入力し、
カウンタ12をリセットする。このことにて、加算器17の
出力は、検知センサ３からワーク１までの距離、ひいて
はワーク１の位置Ｗを継続的に表わすことになる。
号出力時点での処理遅れ距離KVφとを入力された加算器
17に、さらに後続のワーク２のワーク１との相対距離を
入力することにより、その後続のワーク２についてもシ
ーケンサ４による処理遅れ距離を補正する。すなわち、
ワーク１に対する追従作業が完了しないうちにワーク２
が検知センサ３を通過し、これによってシーケンサ４か
らワーク２に対するφ信号が発生すると、その時点にお
いて、カウンタ12の計数値Ｃを、もう一つのラッチ回路
18にラッチして、その値Ｃφ（これはワーク１とワーク
２との間の相対距離に相当する）を加算器17に入力し、
カウンタ12をリセットする。このことにて、加算器17の
出力は、検知センサ３からワーク１までの距離、ひいて
はワーク１の位置Ｗを継続的に表わすことになる。
次に、ワーク１に対する追従作業が完了し、コントロ
ーラ5a,6aから作業完了信号Seが出力されると、この信
号Seによりラッチ回路18はリセットされる。これから
後、加算器17の出力は、上記ワーク間の相対距離が除か
れ、検知センサ３からワーク２までの距離を継続的に表
わすことになり、ワーク２に対する追従作業はこの距離
に基づくワーク位置Ｗをコントローラ5a,6aに入力する
ことにより行なわれる。かかる方法によれば、従来例で
は、ワーク間ピッチが短く、ロボットが追従作業中に次
のワークが検知センサを通過してしまう場合でも、前の
ワークに対する作業完了後このワークに対し、位置補正
した追従作業を行なうことができるので、ワーク間の間
隔を必要最小限まで短縮することができる。
ーラ5a,6aから作業完了信号Seが出力されると、この信
号Seによりラッチ回路18はリセットされる。これから
後、加算器17の出力は、上記ワーク間の相対距離が除か
れ、検知センサ３からワーク２までの距離を継続的に表
わすことになり、ワーク２に対する追従作業はこの距離
に基づくワーク位置Ｗをコントローラ5a,6aに入力する
ことにより行なわれる。かかる方法によれば、従来例で
は、ワーク間ピッチが短く、ロボットが追従作業中に次
のワークが検知センサを通過してしまう場合でも、前の
ワークに対する作業完了後このワークに対し、位置補正
した追従作業を行なうことができるので、ワーク間の間
隔を必要最小限まで短縮することができる。
（発明の効果） かくして、本発明のワーク追従装置の制御方法によれ
ば、シーケンサが処理時間を要することによる追従装置
の処理遅れを補正し得て、高精度の追従作業を可能なら
しめることができる。
ば、シーケンサが処理時間を要することによる追従装置
の処理遅れを補正し得て、高精度の追従作業を可能なら
しめることができる。
第１図は、本発明のワーク追従装置の制御方法の第１実
施例に用いる装置を示す構成図、 第２図は、その処理遅れ距離補正回路９の詳細を示す構
成図、 第３図は、本発明のワーク追従装置の制御方法の第２実
施例に用いる装置を示す構成図、 第４図は、その処理遅れ距離補正回路10の詳細を示す構
成図、 第５図は、従来のワーク追従方法に用いる装置の構成図
である。 1,2……ワーク、３……検知センサ ４……シーケンサ、5,6……ロボット 5a,6a……コントローラ 9,10……処理遅れ距離補正回路 11……パルスジェネレータ 12……カウンタ、13……微分器 14……定数出力回路、15……乗算器 16,18……ラッチ回路、17……加算器
施例に用いる装置を示す構成図、 第２図は、その処理遅れ距離補正回路９の詳細を示す構
成図、 第３図は、本発明のワーク追従装置の制御方法の第２実
施例に用いる装置を示す構成図、 第４図は、その処理遅れ距離補正回路10の詳細を示す構
成図、 第５図は、従来のワーク追従方法に用いる装置の構成図
である。 1,2……ワーク、３……検知センサ ４……シーケンサ、5,6……ロボット 5a,6a……コントローラ 9,10……処理遅れ距離補正回路 11……パルスジェネレータ 12……カウンタ、13……微分器 14……定数出力回路、15……乗算器 16,18……ラッチ回路、17……加算器
Claims (1)
- 【請求項１】コンベアによって移動するワークが基準点
を通過したことを検知する通過検知手段から出力された
φ信号と、このφ信号出力後の前記ワークの移動距離と
に基づきワーク位置を求め、このワーク位置をワーク追
従装置に入力して、前記ワーク追従装置にワークに対す
る追従作業を行わせるに際し、 前記φ信号の出力時の前記ワークの速度と、前記通過検
知手段に固有の処理遅れ時間とを乗算して、その処理遅
れ時間内に前記ワークが移動する処理遅れ距離を求め、
この処理遅れ距離を、前記φ信号出力後の前記ワークの
移動距離に加える補正を行ってワーク位置を求め、その
ワーク位置を前記追従装置に入力することを特徴とする
ワーク追従装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62231089A JP2523138B2 (ja) | 1987-09-17 | 1987-09-17 | ワ―ク追従装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62231089A JP2523138B2 (ja) | 1987-09-17 | 1987-09-17 | ワ―ク追従装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6474604A JPS6474604A (en) | 1989-03-20 |
| JP2523138B2 true JP2523138B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=16918114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62231089A Expired - Fee Related JP2523138B2 (ja) | 1987-09-17 | 1987-09-17 | ワ―ク追従装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2523138B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007309670A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両位置検出装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62137607A (ja) * | 1985-12-11 | 1987-06-20 | Mitsubishi Electric Corp | 学習機能を備えた自動運転装置 |
| JPS62203207A (ja) * | 1986-03-04 | 1987-09-07 | Nissan Motor Co Ltd | 追従制御装置 |
-
1987
- 1987-09-17 JP JP62231089A patent/JP2523138B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6474604A (en) | 1989-03-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |