SU617206A1 - Способ программного управлени промышленным роботом дл точечной сварки - Google Patents

Description

этих величин св зана с тем, что сварочный и измерительный органы .наход тс  на конце руки робота, жестко св заны и движутс  в процессе сварки ло одной программе.

Совмещение операции сварки с опера-цией Измерени  .положени  последующей точки обеспечивает высокую производительность. В то же врем  осуществл етс  коррекци  .положени  сварочного органа -в зависимости от реального положени  издели ..

Способ -быть реализован с помощью контактного или бесконтактного датчика, установленного р дом со сварочным -органом на конце руки робота и определ ющего положение свариваемой кромки относительно сварочного органа. Информацию об отклонени х очередной точки пр.и цифроврм представлении .записывают в промежутбчные регистры пам ти. При двил ;ении сварочного органа информаци  о приращени х дл  каладой точки переходит с каждым циклом сварки одной точки в следующий регистр. Например, информаци  датчика об отклонении первой точки относительно сварочного органа при переходе к следующему циклу и измерении положени  второй точки пересылаетс  во второй регистр, а в первый регистр записываетс  информаци  об отклонении второй точки. В следующем цикле информаци  о .первой точке лересылаегс  в З-й регистр, а второй точки - во второй регистр, в то врем  как в .первый регистр залисыв-аетс  информаци  о третьей точке. Поскольку число регистров выбирают равным числу точек между определ емой точкой и точкой нахождени  сварочного органа, то лотер-и информа.ции не происходит. Таким образом, информаци  о величинах отклонений движени  синхронна с леремещением .сварочного органа. Это вызвано тем, что рабочий орган и датчик жестко св заны. Получаема  от датчика информаци  перед лоступлением в регистр проходит через сумматор, где осуществл етс  алгебраическое сложение величины измер емого положени  очередной то141ки (относителыно рабочего орган-а) .и величины результата измерений данной точки, лостулающего с последнего регистра на отр.аботку.

Таким образом, корректирующее перемещение определ етс  алгебраической суммой

измер емой и отрабатываемой величин. Тем самым обеспечиваетс  самокоррекци  пололсени  сварочного органа с помощью измерительного органа, установленного на том же сварочном органе. Жестка  св зь этих органов образует жесткий «тандем, с помощью которого обеспечиваетс  копирование траектор .ии движени . Способ может быть использован пр.и точечной дуговой и контактной сварке на прохмыщленном роботе .изделий, установка которых в заданную позицию с требуемой точностью затруднена.

Способ может быть также реализован в виде специального программного обеспечени  при управлении роботом от цифровой вычислительной машины.

Эффективность способа обеспечиваетс  за счет совмещени  операции сварки и операции измерени .

Ф о |р м у л а и 3 о б ip е т е л и  

Способ программного управлени  лромыш .ленным рОботом дл  точечной сварки, при котором измер ют .положение точки сварки и корректируют положение сварочного органа в зависимости от реального положени  издели  с учетом запаздывани  сварочного органа относительно измер емой точки, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  производительности робота, измерение положени  каледой очередной точки осуществл ют относительно текущей точки сварки, а коррекцию полол ;ени  св.арочного органа производ т ло результату -алгебраического суммировани  величин текущего результата измерени  и предыдущего результата .измерени , получаемого по истечении времени за.паздывани .

Источники информации, прин тые во внимание пр.и экспертизе:

1.Спыну Г. А., Сергацкий Г. И. и Загребельный В. И. Промышленные роботы дл  дуговой сварки. «Автоматическа  сварка „ 1976, № 9, с. 56-62.

2.Гилевич А. Д. Точ-ечна  машина больщой мощности, оборудованна  цифровым программным управлением. «Сварочное производство , 1967, № 8, с. 50-51.