JPS62137607A - 学習機能を備えた自動運転装置 - Google Patents
学習機能を備えた自動運転装置Info
- Publication number
- JPS62137607A JPS62137607A JP27967185A JP27967185A JPS62137607A JP S62137607 A JPS62137607 A JP S62137607A JP 27967185 A JP27967185 A JP 27967185A JP 27967185 A JP27967185 A JP 27967185A JP S62137607 A JPS62137607 A JP S62137607A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- control system
- deviation
- value
- response delay
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、エンジン試験等に放る自動運転装置の学習
機能の改良に関するものである。
機能の改良に関するものである。
第３図は、従来の自動運転装置である。図において、１
１１は運転指令発生器、（２）はエンジン制飢装置、（
３）はエンジン制御装置１２）の操作量によす動作する
スロットルコントローラ、（４）は試験エンジン、（５
）は制＠量の検出器、（６）は１１の力計、（７）は運
転指令発生器Ｉｌｌの運転指令ｆ直と検出器（５１の天
測１１０との偏差より、次回運転に２ける補正値を求め
る偏差演算器である。
１１は運転指令発生器、（２）はエンジン制飢装置、（
３）はエンジン制御装置１２）の操作量によす動作する
スロットルコントローラ、（４）は試験エンジン、（５
）は制＠量の検出器、（６）は１１の力計、（７）は運
転指令発生器Ｉｌｌの運転指令ｆ直と検出器（５１の天
測１１０との偏差より、次回運転に２ける補正値を求め
る偏差演算器である。
次に動作について説明する。運転指令発生器ｆｉ＋によ
って指令された運転指令値は偏差演算器（７）によって
補正され（第１回目の運転では補正されない）制御目標
値となり、これと、検出器（６）により検出された制御
量との偏差がエンジン制御装置（２）に入力される。エ
ンジン制御装置（２）は、その偏差をゼロとなるように
スロットルコントローラ（３）に操作量を指令する。
って指令された運転指令値は偏差演算器（７）によって
補正され（第１回目の運転では補正されない）制御目標
値となり、これと、検出器（６）により検出された制御
量との偏差がエンジン制御装置（２）に入力される。エ
ンジン制御装置（２）は、その偏差をゼロとなるように
スロットルコントローラ（３）に操作量を指令する。
スロットルコントローラ（３）は、この操作量に応じて
スロットルを動作させエンジンの制げ１量を運転指令値
に近ずける。
スロットルを動作させエンジンの制げ１量を運転指令値
に近ずける。
着た、偏差演算器（７）は、検出器（６）によシ検出し
た制御項と、運転指令発生器ｆｉ＋による運転指令値と
の偏差を記憶し、これより、補正値を演算により修正す
る。第２式は、偏差演算器における演算式である。
た制御項と、運転指令発生器ｆｉ＋による運転指令値と
の偏差を記憶し、これより、補正値を演算により修正す
る。第２式は、偏差演算器における演算式である。
ΔＲｎ＋１（ｔ） ＝ΔＲｎｔｔ） ＋ （Ｒ（ｔｌ
−Ｆｎ（ｔ） ） −−−−−−−＋２＋ここで、Ｒ（
ｔ）に時刻ｔにおける運転指−＆唄、Ｆｎ（ｔ）はｎ回
目の運転における時刻上の実測値（瑛出器（６）により
検出〕、ΔＲｎ（ｔ）は、ｎ （ｉ１１目の運転におけ
る時刻ｔの補正値、ΔＲｎ＋１ｆｔ）は、ｎ＋１回目の
運転における時刻ｔの補正値である。第４図は運転指令
値（４）、第１（ロ）目の運転における実測値＋Ｂｌお
よび、これより得られる第２回目の制御目標値（Ｃ）の
例である。
−Ｆｎ（ｔ） ） −−−−−−−＋２＋ここで、Ｒ（
ｔ）に時刻ｔにおける運転指−＆唄、Ｆｎ（ｔ）はｎ回
目の運転における時刻上の実測値（瑛出器（６）により
検出〕、ΔＲｎ（ｔ）は、ｎ （ｉ１１目の運転におけ
る時刻ｔの補正値、ΔＲｎ＋１ｆｔ）は、ｎ＋１回目の
運転における時刻ｔの補正値である。第４図は運転指令
値（４）、第１（ロ）目の運転における実測値＋Ｂｌお
よび、これより得られる第２回目の制御目標値（Ｃ）の
例である。
従来のエンジン試験の自動運転装置は、以上のように、
ある時刻ｔにおける運転目標値と実測値との偏差をその
時刻の補正値演算に用いるため、運転目標値が折れ曲が
る場合、制御指今頃に大きなピークができてしまい、折
れ曲がり点における追従性が著しく悪化するなどの問題
点があった。
ある時刻ｔにおける運転目標値と実測値との偏差をその
時刻の補正値演算に用いるため、運転目標値が折れ曲が
る場合、制御指今頃に大きなピークができてしまい、折
れ曲がり点における追従性が著しく悪化するなどの問題
点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、運転目標値が大きく変化するような場合でも
適正な運転を少いくり返し運転で実現することのできる
自動運転装置を得ることを目的とする。
たもので、運転目標値が大きく変化するような場合でも
適正な運転を少いくり返し運転で実現することのできる
自動運転装置を得ることを目的とする。
この発明に係る自動運転装置は、制御系の応答遅れを推
定し、これを考慮に入れた偏差演算を行うことにより、
少いくり返し運転で、）■径精度の高い運転ができるよ
うにしたものである。
定し、これを考慮に入れた偏差演算を行うことにより、
少いくり返し運転で、）■径精度の高い運転ができるよ
うにしたものである。
この発明における偏差演算処理は、予め去瞼によシ推定
された制御系の応答遅れ時間を考慮することにより、制
御系の遅れを見込んだ制御目標値を得るものである。
された制御系の応答遅れ時間を考慮することにより、制
御系の遅れを見込んだ制御目標値を得るものである。
以下、この発明の一実施例について説明する。
第１図において、（８）は時定数発生器であり、第１回
運転の前に設定する。Ｉｌｌ〜（７）については従来装
置を示す第３図と同じであるので説明全省略する。
運転の前に設定する。Ｉｌｌ〜（７）については従来装
置を示す第３図と同じであるので説明全省略する。
実施例の作用を説明する。
偏差演算器（７）は、時定数発生器（８）より入力され
た制御系の応答遅れ時間Ｔを用い、第１式によシ、補正
値を求める。
た制御系の応答遅れ時間Ｔを用い、第１式によシ、補正
値を求める。
ΔＲｎ＋ｌ （ｔ−Ｔ ） ｘΔ％（ｔ−Ｔ）＋ （Ｆ
ｔｔｌ ”ｎ１ｔｌ）−−−−１”このように、ある時
刻ｔにおける運転指令値と実測値の偏差を用ムて制御系
の応答遅れ分子だけ逆のぼった時刻（ｔ−Ｔ）での補正
値の演算を行うことにより、制御系の応答遅れを見込ん
だ制御目標値によりエンジンの制御を行う。
ｔｔｌ ”ｎ１ｔｌ）−−−−１”このように、ある時
刻ｔにおける運転指令値と実測値の偏差を用ムて制御系
の応答遅れ分子だけ逆のぼった時刻（ｔ−Ｔ）での補正
値の演算を行うことにより、制御系の応答遅れを見込ん
だ制御目標値によりエンジンの制御を行う。
第２図は、運転指令値開と１同目の実測値ＩＢＩ、２同
目の制御目標値ｆｃｌの例である。
目の制御目標値ｆｃｌの例である。
なお、上記実施例では、エンジン制御の例を示したが、
これを、ダイナモ制御における自動゛ 運転装置であ
ってもよく、また、これらに、１人力１出力の制御系で
あるが、多入力多出力の制御系であってもよい。
これを、ダイナモ制御における自動゛ 運転装置であ
ってもよく、また、これらに、１人力１出力の制御系で
あるが、多入力多出力の制御系であってもよい。
また、時定数発生器（８）を設けたが、直接（Ｊん差演
算器（７）で設定してもよく、上記実施例と同様の効果
を奏する。
算器（７）で設定してもよく、上記実施例と同様の効果
を奏する。
以上のように、この発明によれば、制御系のＢ答のＸ惧
れ？見込んで１ｌｉｌ制御するように構成したので、制
御系の応答時間に開係なく高精度の追従性が得られる効
果がある。
れ？見込んで１ｌｉｌ制御するように構成したので、制
御系の応答時間に開係なく高精度の追従性が得られる効
果がある。
第１図は本発明の一実施例、第２図１は第１図による補
正方法の一例を示す線図、第３図は従来のエンジン自動
運転装置の一例、第４図は第３図による補正方法の一例
を示す線図である。 図において、（！１は運転指令発生器、（２）はエンジ
ン制御装置、＋３１はスロットルコントローラ、（４１
は試験エンジン、（５）は検出器％（６）は動力計、（
７）は偏差演算器、（８）は時定数発生器である。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
正方法の一例を示す線図、第３図は従来のエンジン自動
運転装置の一例、第４図は第３図による補正方法の一例
を示す線図である。 図において、（！１は運転指令発生器、（２）はエンジ
ン制御装置、＋３１はスロットルコントローラ、（４１
は試験エンジン、（５）は検出器％（６）は動力計、（
７）は偏差演算器、（８）は時定数発生器である。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 実測値と運転指令値とを比較し、制御系の応答遅れを考
慮に入れた演算により、偏差をゼロにする方向に次回の
運転での制御目標値を逐次修正していく学習機能を備え
た自動運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27967185A JPS62137607A (ja) | 1985-12-11 | 1985-12-11 | 学習機能を備えた自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27967185A JPS62137607A (ja) | 1985-12-11 | 1985-12-11 | 学習機能を備えた自動運転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62137607A true JPS62137607A (ja) | 1987-06-20 |
Family
ID=17614237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27967185A Pending JPS62137607A (ja) | 1985-12-11 | 1985-12-11 | 学習機能を備えた自動運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62137607A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6474604A (en) * | 1987-09-17 | 1989-03-20 | Nissan Motor | Control method for work following-up device |
| JPH02272261A (ja) * | 1989-04-13 | 1990-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | 冷凍サイクルにおける電子膨張弁の制御方法 |
| JPH0674871A (ja) * | 1992-08-27 | 1994-03-18 | Horiba Ltd | エンジンダイナモメータ装置 |
| JP2018083612A (ja) * | 2016-11-23 | 2018-05-31 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーＢａｉｄｕ ＵＳＡ ＬＬＣ | 自律走行車のコマンド遅延を決定するための方法 |
-
1985
- 1985-12-11 JP JP27967185A patent/JPS62137607A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6474604A (en) * | 1987-09-17 | 1989-03-20 | Nissan Motor | Control method for work following-up device |
| JPH02272261A (ja) * | 1989-04-13 | 1990-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | 冷凍サイクルにおける電子膨張弁の制御方法 |
| JP2529387B2 (ja) * | 1989-04-13 | 1996-08-28 | 三菱電機株式会社 | 冷凍サイクルにおける電子膨張弁の制御方法 |
| JPH0674871A (ja) * | 1992-08-27 | 1994-03-18 | Horiba Ltd | エンジンダイナモメータ装置 |
| JP2018083612A (ja) * | 2016-11-23 | 2018-05-31 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーＢａｉｄｕ ＵＳＡ ＬＬＣ | 自律走行車のコマンド遅延を決定するための方法 |
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