JPH0699374A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH0699374A JPH0699374A JP27337892A JP27337892A JPH0699374A JP H0699374 A JPH0699374 A JP H0699374A JP 27337892 A JP27337892 A JP 27337892A JP 27337892 A JP27337892 A JP 27337892A JP H0699374 A JPH0699374 A JP H0699374A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業用ロボットに異常が発生しても、できる
だけロボットを停止させることなく継続稼働を可能にす
る。 【構成】 ロボットの制御系に自己診断装置(10)を設け
る。自己診断装置(10)は速度制御演算器(3)の出力であ
るトルク指令値及びトルク制御演算器(4)の出力である
電圧値を入力し、これらの出力が飽和したかを監視し、
飽和したら電源電圧信号(11)から電源電圧が正常かを判
断する。正常であればサーボモータ(6)の加減速時間を
長くするように指令する。正常でなければサーボモータ
(6)の定格速度を下げ、かつ加減速時間を長くするよう
に指令する。そして、いずれの場合も警報を発して異常
を知らせる。
だけロボットを停止させることなく継続稼働を可能にす
る。 【構成】 ロボットの制御系に自己診断装置(10)を設け
る。自己診断装置(10)は速度制御演算器(3)の出力であ
るトルク指令値及びトルク制御演算器(4)の出力である
電圧値を入力し、これらの出力が飽和したかを監視し、
飽和したら電源電圧信号(11)から電源電圧が正常かを判
断する。正常であればサーボモータ(6)の加減速時間を
長くするように指令する。正常でなければサーボモータ
(6)の定格速度を下げ、かつ加減速時間を長くするよう
に指令する。そして、いずれの場合も警報を発して異常
を知らせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はサーボモータで駆動さ
れる産業用ロボットを制御する装置に関するものであ
る。
れる産業用ロボットを制御する装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットでは、サーボモータによ
ってアーム及びハンドを駆動し、動作プログラムに従っ
てサーボモータを制御して作業を進行する。そして、電
源、制御系、ロボット本体等で異常が発生すると、その
内容のいかんにかかわらず、その時点で警報を発生して
周囲の注意を喚起し、ロボットを停止させるようにして
いる。
ってアーム及びハンドを駆動し、動作プログラムに従っ
てサーボモータを制御して作業を進行する。そして、電
源、制御系、ロボット本体等で異常が発生すると、その
内容のいかんにかかわらず、その時点で警報を発生して
周囲の注意を喚起し、ロボットを停止させるようにして
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
の制御装置は上記のように構成され、ロボットが異常を
検出すると警報を発生してロボットを停止させるように
しているため、システム全体が停止し、復旧等に時間を
要する（例えば、ロボットが周辺装置と干渉しやすい姿
勢で作業をしていたときに停止した場合等）とともに、
その作業に対する停止時間が長くなり、生産に多大の影
響を及ぼすことになるという問題点がある。
の制御装置は上記のように構成され、ロボットが異常を
検出すると警報を発生してロボットを停止させるように
しているため、システム全体が停止し、復旧等に時間を
要する（例えば、ロボットが周辺装置と干渉しやすい姿
勢で作業をしていたときに停止した場合等）とともに、
その作業に対する停止時間が長くなり、生産に多大の影
響を及ぼすことになるという問題点がある。
【０００４】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、ロボットが異常を検出したとき、継続稼
働が可能であれば稼働を実行できるようにした産業用ロ
ボットの制御装置を提供することを目的とする。
されたもので、ロボットが異常を検出したとき、継続稼
働が可能であれば稼働を実行できるようにした産業用ロ
ボットの制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボットの制御装置は、異常の状態に対してロボットの継
続稼働が可能であるかを判断する継続稼働判断手段と、
この継続稼働判断手段の出力に応じてロボットの定格仕
様を下げて稼働する指令を発する異常時稼働指令手段と
を有する自己診断装置を備えたものである。
ボットの制御装置は、異常の状態に対してロボットの継
続稼働が可能であるかを判断する継続稼働判断手段と、
この継続稼働判断手段の出力に応じてロボットの定格仕
様を下げて稼働する指令を発する異常時稼働指令手段と
を有する自己診断装置を備えたものである。
【０００６】
【作用】この発明においては、異常の内容を自己診断
し、定格仕様を下げてでも動ける状態にあれば継続稼働
を指令するようにしたため、ロボットが停止する頻度は
低くなる。
し、定格仕様を下げてでも動ける状態にあれば継続稼働
を指令するようにしたため、ロボットが停止する頻度は
低くなる。
【０００７】
実施例１．図１〜図３はこの発明の一実施例を示す図
で、図１は制御ブロック線図、図２は自己診断装置のブ
ロック線図、図３は自己診断動作フローチャートであ
る。
で、図１は制御ブロック線図、図２は自己診断装置のブ
ロック線図、図３は自己診断動作フローチャートであ
る。
【０００８】図１において、(1)はメインＣＰＵ、(2)は
入力に対応する速度指令値を演算する位置制御演算器、
(3)は入力に対応するトルク指令値を演算する速度制御
演算器、(4)は入力に対応する電圧値を出力するトルク
制御演算器、(5)は入力を増幅してモータ(6)に印加する
電力変換器、(7)はモータ(6)に結合されモータ(6)の回
転角を検出するエンコーダ、(8)は入力を速度値に変換
して速度制御演算器(3)の入力側に帰還する速度検出
器、(9)はモータ(6)に流れる電流を検出してトルク制御
演算器(4)の入力側に帰還する電流検出器である。
入力に対応する速度指令値を演算する位置制御演算器、
(3)は入力に対応するトルク指令値を演算する速度制御
演算器、(4)は入力に対応する電圧値を出力するトルク
制御演算器、(5)は入力を増幅してモータ(6)に印加する
電力変換器、(7)はモータ(6)に結合されモータ(6)の回
転角を検出するエンコーダ、(8)は入力を速度値に変換
して速度制御演算器(3)の入力側に帰還する速度検出
器、(9)はモータ(6)に流れる電流を検出してトルク制御
演算器(4)の入力側に帰還する電流検出器である。
【０００９】(10)は電源電圧信号(11)、速度制御演算器
(3)の出力及びトルク制御演算器(4)の出力を入力してロ
ボットの継続稼働が可能であるかを判断してその結果を
メインＣＰＵ(1)に出力する自己診断装置である。
(3)の出力及びトルク制御演算器(4)の出力を入力してロ
ボットの継続稼働が可能であるかを判断してその結果を
メインＣＰＵ(1)に出力する自己診断装置である。
【００１０】図２において、自己診断装置(10)はマイク
ロコンピュータで構成され、ＣＰＵ(10A)、メモリ(10
B)、入力回路(10C)及び出力回路(10D)を有し、入力回路
(10C)には電源電圧信号(11)、速度制御演算器(3)の出力
及びトルク制御演算器(4)の出力が入力され、出力回路
(10D)から異常時稼働指令信号(10a)が出力される。
ロコンピュータで構成され、ＣＰＵ(10A)、メモリ(10
B)、入力回路(10C)及び出力回路(10D)を有し、入力回路
(10C)には電源電圧信号(11)、速度制御演算器(3)の出力
及びトルク制御演算器(4)の出力が入力され、出力回路
(10D)から異常時稼働指令信号(10a)が出力される。
【００１１】上記のように構成された産業用ロボットの
制御装置において、位置制御演算器(2)はメインＣＰＵ
(1)から入力される位置指令値及びエンコーダ(7)から入
力される回転角すなわち位置信号によって速度指令値を
演算して出力する。これと速度検出器(8)からの速度信
号が照合され、その偏差が速度制御演算器(3)へ入力さ
れる。速度制御演算器(3)は上記速度偏差からトルク
（電流）指令値を演算して出力する。これと電流検出器
(9)からの電流値が照合されその偏差がトルク制御演算
器(4)へ入力される。トルク制御演算器(4)は上記電流偏
差に対応する電圧値を出力する。この電圧値に基づい
て、電圧変換器(5)により増幅された電圧がモータ(6)に
印加され、モータ(6)が制御される。
制御装置において、位置制御演算器(2)はメインＣＰＵ
(1)から入力される位置指令値及びエンコーダ(7)から入
力される回転角すなわち位置信号によって速度指令値を
演算して出力する。これと速度検出器(8)からの速度信
号が照合され、その偏差が速度制御演算器(3)へ入力さ
れる。速度制御演算器(3)は上記速度偏差からトルク
（電流）指令値を演算して出力する。これと電流検出器
(9)からの電流値が照合されその偏差がトルク制御演算
器(4)へ入力される。トルク制御演算器(4)は上記電流偏
差に対応する電圧値を出力する。この電圧値に基づい
て、電圧変換器(5)により増幅された電圧がモータ(6)に
印加され、モータ(6)が制御される。
【００１２】この間、自己診断装置(10)は電源電圧信号
(11)、トルク指令値及び電圧値を入力して異常の発生を
監視するが、この自己診断装置(10)の動作を、例えば電
源電圧が定格電圧よりも低下した場合について、図３を
参照して説明する。なお、このフローチャートのプログ
ラムは自己診断装置(10)のメモリ(10B)に格納されてい
る。
(11)、トルク指令値及び電圧値を入力して異常の発生を
監視するが、この自己診断装置(10)の動作を、例えば電
源電圧が定格電圧よりも低下した場合について、図３を
参照して説明する。なお、このフローチャートのプログ
ラムは自己診断装置(10)のメモリ(10B)に格納されてい
る。
【００１３】ステップ(21)で速度制御演算器(3)の出力
であるトルク指令値、又はトルク制御演算器(4)の出力
である電圧値が飽和したかを判断し、飽和していなけれ
ば正常であり、この処理は終了する。飽和していれば異
常であり、ステップ(22)で電源電圧信号(11)から電源電
圧が正常であるかを判断する。正常であればステップ(2
3)へ進み、異常時稼働指令信号(10a)をメインＣＰＵ(1)
へ出力し、加減速時間を長くするように指令する。
であるトルク指令値、又はトルク制御演算器(4)の出力
である電圧値が飽和したかを判断し、飽和していなけれ
ば正常であり、この処理は終了する。飽和していれば異
常であり、ステップ(22)で電源電圧信号(11)から電源電
圧が正常であるかを判断する。正常であればステップ(2
3)へ進み、異常時稼働指令信号(10a)をメインＣＰＵ(1)
へ出力し、加減速時間を長くするように指令する。
【００１４】また、電源電圧が正常でないときはステッ
プ(24)へ進み、異常時稼働指令信号(10a)をメインＣＰ
Ｕ(1)へ出力し、モータ(6)の定格速度を下げ、かつ加減
速時間を長くするように指令する。そして、ステップ(2
5)でメインＣＰＵ(1)は警報信号を警報器（図示しな
い）へ出力して、異常発生を操作者に知らせる。なお、
ステップ(22)は継続稼働判断手段を、ステップ(23)(24)
は異常時稼働指令手段を構成する。
プ(24)へ進み、異常時稼働指令信号(10a)をメインＣＰ
Ｕ(1)へ出力し、モータ(6)の定格速度を下げ、かつ加減
速時間を長くするように指令する。そして、ステップ(2
5)でメインＣＰＵ(1)は警報信号を警報器（図示しな
い）へ出力して、異常発生を操作者に知らせる。なお、
ステップ(22)は継続稼働判断手段を、ステップ(23)(24)
は異常時稼働指令手段を構成する。
【００１５】実施例２．実施例１ではロボットの制御系
に異常が発生したとき、電源電圧の状態により異常時稼
働指令を発するものについて説明したが、機械的な異常
の発生にも適用可能である。すなわち、ロボット本体の
部分で摩擦等が増大し、定格の加減速時間で加減速でき
なくなった場合（正常時のトルクでは所望の速度が出な
くなる）、速度制御演算手段(3)の出力であるトルク指
令値が徐々に増加し、ついには飽和するため、異常の発
生が検出できる。これで、電源電圧が正常であるかを確
認し、加減速時間を長くするように指令して、継続稼働
が可能になるようにする。
に異常が発生したとき、電源電圧の状態により異常時稼
働指令を発するものについて説明したが、機械的な異常
の発生にも適用可能である。すなわち、ロボット本体の
部分で摩擦等が増大し、定格の加減速時間で加減速でき
なくなった場合（正常時のトルクでは所望の速度が出な
くなる）、速度制御演算手段(3)の出力であるトルク指
令値が徐々に増加し、ついには飽和するため、異常の発
生が検出できる。これで、電源電圧が正常であるかを確
認し、加減速時間を長くするように指令して、継続稼働
が可能になるようにする。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、異常
の内容を自己診断し、定格仕様を下げてでも動ける状態
にあれば継続稼働を指令するようにしたので、ロボット
が停止する頻度は低くなり、異常停止した場合の復旧時
間を短縮でき、生産にもほとんど影響を与えないように
することができる効果がある。
の内容を自己診断し、定格仕様を下げてでも動ける状態
にあれば継続稼働を指令するようにしたので、ロボット
が停止する頻度は低くなり、異常停止した場合の復旧時
間を短縮でき、生産にもほとんど影響を与えないように
することができる効果がある。
【図１】この発明の実施例１を示す制御ブロック線図。
【図２】図１の自己診断装置を示すブロック線図。
【図３】図２の自己診断装置による自己診断動作フロー
チャート。
チャート。
３ 速度制御演算器 ４ トルク制御演算器 ６ サーボモータ １０ 自己診断装置 １１ 電源電圧信号
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータで駆動され異常が検出され
ると警報を発する産業用ロボットにおいて、上記異常の
状態に対して上記ロボットの継続稼働が可能であるかを
判断する継続稼働判断手段と、この継続稼働判断手段の
出力に応じて上記ロボットの定格仕様を下げて運転する
指令を発する異常時稼働指令手段とを有する自己診断装
置を備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27337892A JPH0699374A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27337892A JPH0699374A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0699374A true JPH0699374A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17527068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27337892A Pending JPH0699374A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0699374A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5959148A (en) * | 1996-04-01 | 1999-09-28 | Mitsubishi Chemical Corporation | Purification process of N-vinylformamide |
| JP2014121759A (ja) * | 2012-12-21 | 2014-07-03 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
-
1992
- 1992-09-18 JP JP27337892A patent/JPH0699374A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5959148A (en) * | 1996-04-01 | 1999-09-28 | Mitsubishi Chemical Corporation | Purification process of N-vinylformamide |
| JP2014121759A (ja) * | 2012-12-21 | 2014-07-03 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
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