JPS60176475A - 過負荷検出方法 - Google Patents
過負荷検出方法Info
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- JPS60176475A JPS60176475A JP3056084A JP3056084A JPS60176475A JP S60176475 A JPS60176475 A JP S60176475A JP 3056084 A JP3056084 A JP 3056084A JP 3056084 A JP3056084 A JP 3056084A JP S60176475 A JPS60176475 A JP S60176475A
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- JP
- Japan
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- motor
- signal
- control deviation
- deviation
- pulse signal
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42268—Safety, excess in error
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- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明でｉｔ、ロボｙ ｌ・？１ｔｌｌｆｌｌにおける
動作累常時の過負荷検出方法に関するものである。
動作累常時の過負荷検出方法に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の過負荷検出は、′ｖ−−マルプロラククを用いて
行なわれていた。サーマルプロテクタは、サーマルプロ
テクタの動作電流値がある一定時間連続して流れた時に
、始めて動作する構成となっている。
行なわれていた。サーマルプロテクタは、サーマルプロ
テクタの動作電流値がある一定時間連続して流れた時に
、始めて動作する構成となっている。
−しかしながら、サーマルプロテクタのωｊ（１，電流
値は、モータの過渡運転時に流れる電流の最大値に設定
されている。前記動作電流値と、モータの定常【１！転
１．ｌｊに流れる電流値との格差が大きく、ロホｙｌ−
に異常が生じて過負荷がかかっても、ロボノｌ−の先端
が岐損しｌＣ後に、サーマルプロテクタか動作するとい
うことが生していた、このようにサーマルプロテクタで
は、サーマルプロテクタのＱｔ＃作電流電流値モータの
動作状態に応じて設定できないこと蔓、サーマルプロテ
クタの１１ケ延動作によって、過負荷をリアルタイムに
検出することはできなかった。
値は、モータの過渡運転時に流れる電流の最大値に設定
されている。前記動作電流値と、モータの定常【１！転
１．ｌｊに流れる電流値との格差が大きく、ロホｙｌ−
に異常が生じて過負荷がかかっても、ロボノｌ−の先端
が岐損しｌＣ後に、サーマルプロテクタか動作するとい
うことが生していた、このようにサーマルプロテクタで
は、サーマルプロテクタのＱｔ＃作電流電流値モータの
動作状態に応じて設定できないこと蔓、サーマルプロテ
クタの１１ケ延動作によって、過負荷をリアルタイムに
検出することはできなかった。
発明の目的
本発明は、上記従来の欠点を解消するも、のである０
発明の構成
本発明の過負荷検出方法は、中央処理装置（以下簡単の
ためＣＰＵと略す）から指令信号を出すと、前記信号を
、モータの回転角と角速度を決定するパルス信号に変換
する工程と、前記パルス信号とモータのエンコーダから
のフィードバックパルス信号との制御偏差をカウントし
、前記制御偏差に応じたディジタル アナログ変換器（
以下簡単のためＤ−、Ａ変換器と略す）制御用信号を発
生し、す〜ボアンプ回路を経てモータを制御する工程と
、既知の制御偏差パターンに対応していてあらかじめ記
憶装置に格納しである制御偏差の上限と、′１１１１
ｍｌ＋偏差とをＣＰＵが比較する工程と、割部１偏差が
制御偏差の上限以」二の値であれば、過負荷−が検出さ
れたとして、モータを非常停止させる工程を備えており
、制御対象の動作状態に応じて、過負荷検出が、リアル
タイムにできるという特有の効果を有する。
ためＣＰＵと略す）から指令信号を出すと、前記信号を
、モータの回転角と角速度を決定するパルス信号に変換
する工程と、前記パルス信号とモータのエンコーダから
のフィードバックパルス信号との制御偏差をカウントし
、前記制御偏差に応じたディジタル アナログ変換器（
以下簡単のためＤ−、Ａ変換器と略す）制御用信号を発
生し、す〜ボアンプ回路を経てモータを制御する工程と
、既知の制御偏差パターンに対応していてあらかじめ記
憶装置に格納しである制御偏差の上限と、′１１１１
ｍｌ＋偏差とをＣＰＵが比較する工程と、割部１偏差が
制御偏差の上限以」二の値であれば、過負荷−が検出さ
れたとして、モータを非常停止させる工程を備えており
、制御対象の動作状態に応じて、過負荷検出が、リアル
タイムにできるという特有の効果を有する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図を参照しながら説明
する。
する。
図において、１はバス線２を経てＣＰＵ３と接続してい
る記憶装置、２はＣＰＵ３に接続されているとともに、
記憶装置１と指令パルス発生装置４と位置制御装置６と
に接続されているバス線である。３はバス線２を経て記
憶装置１と指令パルス発生装置４と位置制御装置６に接
続しているＣＰＵ、４ｉｊＣＰＵ３からの指令信号をモ
ータ１０の回転角と角速度を決定するパルス信号５に変
１癩する指令パルス発生装置、６は前記装置４がら位置
制御装置６へ出力されるモータの回転角と角速度を決定
するパルス信号である。６１４前記パルス信号６と、モ
ータ１ｏのエンコーダ１１からフィードバックパルス信
号１３との制御偏差を力′ウントシ、前記制御偏差に応
じたＤ−Ａ変換ｋｇ制御用信号７を出力する位置制御装
置である。７は位置制御装置６からＤ−Ａ変換器８へ出
力されるＤ−Ａ変換語制御用信号、８は位置制御装置６
から前信け７をＤ−Ａ変換してサーボアンプ回路へ出力
するＤ−Ａ変換器にである。９は前記変換語８から出力
され／こ信号でモータ１ｏを制御するサーボアンプ回路
、１０はモータである。１１はモータ１０の回転角と角
速度をパルス信号に変換し、Ｍｊｌ記信号を、位置制御
装置６と、周波数−電圧変換路（以下簡単のためｆ−Ｖ
変換器と略す）１２へ出力するモータ１０に直結してい
るエンコーダ、１２はモータ１０のエンコーダ１１の信
号を電圧に変換し、サーボアンプ回路に出力するｆＶ′
＆換オ；÷である。１３はモータ１０のＪレコーダ１１
からイ上７ｉ％制御装置６へフィートノ・ツクするソイ
−１７７２１８号である− １４にし指令パルス発生装置４から出力されるパルス６
： Ｒ（ｔ）、１５に１エンコーダ１１からのフィー
ドバックパルス１３ ： Ｃ（ｔ）である。１６は位置
制御装置６でカラ／１−される制御偏差Ｅ （ｔ）で、
Ｆ、（ｔ） ＝ 、＋ｏ（Ｒ（ｔ） −Ｃ（ｔ） ｌ
ｄｔと表わすことができるっ １７は制御偏差の上限Ｅｕ（ｔ）で Ｅｕ （ｔ） −に’ （ｔ）＋α ただし、α：正の
定数と設定する。
る記憶装置、２はＣＰＵ３に接続されているとともに、
記憶装置１と指令パルス発生装置４と位置制御装置６と
に接続されているバス線である。３はバス線２を経て記
憶装置１と指令パルス発生装置４と位置制御装置６に接
続しているＣＰＵ、４ｉｊＣＰＵ３からの指令信号をモ
ータ１０の回転角と角速度を決定するパルス信号５に変
１癩する指令パルス発生装置、６は前記装置４がら位置
制御装置６へ出力されるモータの回転角と角速度を決定
するパルス信号である。６１４前記パルス信号６と、モ
ータ１ｏのエンコーダ１１からフィードバックパルス信
号１３との制御偏差を力′ウントシ、前記制御偏差に応
じたＤ−Ａ変換ｋｇ制御用信号７を出力する位置制御装
置である。７は位置制御装置６からＤ−Ａ変換器８へ出
力されるＤ−Ａ変換語制御用信号、８は位置制御装置６
から前信け７をＤ−Ａ変換してサーボアンプ回路へ出力
するＤ−Ａ変換器にである。９は前記変換語８から出力
され／こ信号でモータ１ｏを制御するサーボアンプ回路
、１０はモータである。１１はモータ１０の回転角と角
速度をパルス信号に変換し、Ｍｊｌ記信号を、位置制御
装置６と、周波数−電圧変換路（以下簡単のためｆ−Ｖ
変換器と略す）１２へ出力するモータ１０に直結してい
るエンコーダ、１２はモータ１０のエンコーダ１１の信
号を電圧に変換し、サーボアンプ回路に出力するｆＶ′
＆換オ；÷である。１３はモータ１０のＪレコーダ１１
からイ上７ｉ％制御装置６へフィートノ・ツクするソイ
−１７７２１８号である− １４にし指令パルス発生装置４から出力されるパルス６
： Ｒ（ｔ）、１５に１エンコーダ１１からのフィー
ドバックパルス１３ ： Ｃ（ｔ）である。１６は位置
制御装置６でカラ／１−される制御偏差Ｅ （ｔ）で、
Ｆ、（ｔ） ＝ 、＋ｏ（Ｒ（ｔ） −Ｃ（ｔ） ｌ
ｄｔと表わすことができるっ １７は制御偏差の上限Ｅｕ（ｔ）で Ｅｕ （ｔ） −に’ （ｔ）＋α ただし、α：正の
定数と設定する。
以上のように、前記上限Ｅｕ （ｔ） １７を記憶装置
１に格納する。
１に格納する。
次に動作について説明する。
ステップ１８は、ＣＰＵ３が位置制御装置６からｉｔ＋
１１商ｊ１イ１１１差ｘ（をン１６と、記憶装置１から
制御偏差の上限Ｅｕ （ｔ） １７とを読み取り、比較
する。ここで、モータ１０に過負荷がかかると、フィー
ドパツクパルス信号Ｃ（ｔ）１ｓは減少し、制御偏差
Ｆ、 （ｔ）１６（ｌよ増加する。制御偏差Ｅ（ｔ）１
６が、制御偏差の上限Ｅｕ （ｔ） １７に達するか、
寸たは越えると、モータ１ｏに過負荷がかかったものと
判断するっステップ１９ば、前記過負荷検出の判断を行
なうステップである。前記ステップで過負荷が検出され
れば、分岐路２１を経てステップ２２に進む。
１１商ｊ１イ１１１差ｘ（をン１６と、記憶装置１から
制御偏差の上限Ｅｕ （ｔ） １７とを読み取り、比較
する。ここで、モータ１０に過負荷がかかると、フィー
ドパツクパルス信号Ｃ（ｔ）１ｓは減少し、制御偏差
Ｆ、 （ｔ）１６（ｌよ増加する。制御偏差Ｅ（ｔ）１
６が、制御偏差の上限Ｅｕ （ｔ） １７に達するか、
寸たは越えると、モータ１ｏに過負荷がかかったものと
判断するっステップ１９ば、前記過負荷検出の判断を行
なうステップである。前記ステップで過負荷が検出され
れば、分岐路２１を経てステップ２２に進む。
過負荷か検出されなければ、分岐路２ｏを経てステップ
１８に戻る。ステップ２２では、過負荷が検出されたの
で、モータを非常停止させる。
１８に戻る。ステップ２２では、過負荷が検出されたの
で、モータを非常停止させる。
以上のように本実施例によれば、制御偏差Ｅ （ｔ）１
６と制御偏差の上限Ｅｕ（ｔ）１７とを逐次比較して、
モータの負荷を管理する方法を設けることにより、モー
タの過渡運転時や定常運転時のそれぞれの動作状態に応
じて、リアルタイムに過負荷を検出できる。
６と制御偏差の上限Ｅｕ（ｔ）１７とを逐次比較して、
モータの負荷を管理する方法を設けることにより、モー
タの過渡運転時や定常運転時のそれぞれの動作状態に応
じて、リアルタイムに過負荷を検出できる。
発明の効果
以上のよう（、本発明の過負荷検出方法を設けることに
より、制御対象の動作状態に応じた過負荷検出が、リア
ルタイムで可能となり、さらに、エンコーダの断線の早
期検出も可能となり、その実用的効果は犬なるものがあ
る。
より、制御対象の動作状態に応じた過負荷検出が、リア
ルタイムで可能となり、さらに、エンコーダの断線の早
期検出も可能となり、その実用的効果は犬なるものがあ
る。
第１図は本発明の一実施例で過負荷検出方法のブロック
図、第２図は制御偏差の上限を説明する説明図、第３図
は過負荷検出を説明するだめのフローチャート図である
。 区 １・・・・・・記憶装置、３・・・・・・ＣＰＵ、６・
・・・・・ ８位置制御装置、１ｏ・・・・・・モータ
、１１・・・・・・工 味ンコーダ〇 ぐ） ＼ 第２図
図、第２図は制御偏差の上限を説明する説明図、第３図
は過負荷検出を説明するだめのフローチャート図である
。 区 １・・・・・・記憶装置、３・・・・・・ＣＰＵ、６・
・・・・・ ８位置制御装置、１ｏ・・・・・・モータ
、１１・・・・・・工 味ンコーダ〇 ぐ） ＼ 第２図
Claims (1)
- 中央処理装置から箱令信号を出すと、前記信号を、モー
タの回転角と角速度を決定するパルス信号に変換する工
程と、前記パルス信号どモータのエンコーダからのフィ
ードバックパルス信号表のＦＩ７制御偏差をカウントシ
、前記制御偏差に応じたディジタル−アナログ変換器制
御用信号を発生し、ザーボアンプ回路を経てモータを制
御する工程と、既知の制鶴１偏差パターンに対応してい
てあらかしめ記憶装置に格納しである１ｌｉ１１１１偏
差の上限と、制御偏差とを中央処理装置が比軟する工程
と、制御偏差が前記制御偏差の」−１沢以上の値であれ
ば、過負荷か検出さノ］、たとして、モータを非常停止
させる工程を備えた過負荷検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3056084A JPS60176475A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 過負荷検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3056084A JPS60176475A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 過負荷検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60176475A true JPS60176475A (ja) | 1985-09-10 |
Family
ID=12307192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3056084A Pending JPS60176475A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 過負荷検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60176475A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6271488A (ja) * | 1985-09-20 | 1987-04-02 | Sanyo Electric Co Ltd | 直流電動機の駆動制御装置 |
| JPS63169000U (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-02 | ||
| JPH01120607A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-12 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置 |
| JPH04209001A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-07-30 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ制御装置の安全装置 |
| WO2001020765A1 (de) * | 1999-09-15 | 2001-03-22 | Robert Bosch Gmbh | Elektronisch kommutierbarer motor mit einer elektronischen steuereinheit |
| CN107953332A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-04-24 | 石化盈科信息技术有限责任公司 | 一种防暴机器人的驱动控制面板 |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP3056084A patent/JPS60176475A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6271488A (ja) * | 1985-09-20 | 1987-04-02 | Sanyo Electric Co Ltd | 直流電動機の駆動制御装置 |
| JPS63169000U (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-02 | ||
| JPH01120607A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-12 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置 |
| JPH04209001A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-07-30 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ制御装置の安全装置 |
| WO2001020765A1 (de) * | 1999-09-15 | 2001-03-22 | Robert Bosch Gmbh | Elektronisch kommutierbarer motor mit einer elektronischen steuereinheit |
| US6696804B1 (en) | 1999-09-15 | 2004-02-24 | Robert Bosch Gmbh | Electronically commutatable motor comprising an electronic control unit |
| CN107953332A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-04-24 | 石化盈科信息技术有限责任公司 | 一种防暴机器人的驱动控制面板 |
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