JPS6077690A - 直流モ−タの速度制御装置 - Google Patents
直流モ−タの速度制御装置Info
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- JPS6077690A JPS6077690A JP58184379A JP18437983A JPS6077690A JP S6077690 A JPS6077690 A JP S6077690A JP 58184379 A JP58184379 A JP 58184379A JP 18437983 A JP18437983 A JP 18437983A JP S6077690 A JPS6077690 A JP S6077690A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- current
- voltage
- feedback signal
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
夜権分厭
この発明は、産業用ロボットや各種工作機械等に使用さ
れるＤＣサーボモータ等の直流モータ（以下ｒＤＣモー
タ」という）の速度制御装置に関する。
れるＤＣサーボモータ等の直流モータ（以下ｒＤＣモー
タ」という）の速度制御装置に関する。
児來腹批
ＤＣモータの速度制御は、一般に速度指令信号と速度フ
ィードバック信号との偏差に応じてＤＣモータの駆動電
流（通常は電機子電流）を制御することによって行なう
。
ィードバック信号との偏差に応じてＤＣモータの駆動電
流（通常は電機子電流）を制御することによって行なう
。
そのような従来のＤＣモータの速度制御装置の一例を第
１図に示す。
１図に示す。
この図において、仮想線で囲んで示す１が速度制御装置
の主要部、２はＤＣモータ５３はＤＣモータ２に直結さ
れ、その回転速度に応じた電圧信号を発生するタコゼネ
レータである。
の主要部、２はＤＣモータ５３はＤＣモータ２に直結さ
れ、その回転速度に応じた電圧信号を発生するタコゼネ
レータである。
いま、速度指令ＣＭ（電圧信号）を与えると、加算器４
によって、タコゼネレータ乙によって発生された電圧信
号をレベル調整器１０を介してレベル調整した速度フィ
ードバック信号ＦＢ（速度指令ＣＭと反対極性の電圧信
号）を加算され、その偏差が速度偏差増幅器５に入力さ
れて増幅される。
によって、タコゼネレータ乙によって発生された電圧信
号をレベル調整器１０を介してレベル調整した速度フィ
ードバック信号ＦＢ（速度指令ＣＭと反対極性の電圧信
号）を加算され、その偏差が速度偏差増幅器５に入力さ
れて増幅される。
この速度偏差増幅器５の出力は、加算器６によつて、Ｄ
Ｃモータ２の駆動電流を検出する電流センサ９の検出信
号をレベル調整器１１を介してレベル調整した負の電流
フィードバック信号と加算され、その偏差が電流偏差増
幅器７に入力して増幅される。
Ｃモータ２の駆動電流を検出する電流センサ９の検出信
号をレベル調整器１１を介してレベル調整した負の電流
フィードバック信号と加算され、その偏差が電流偏差増
幅器７に入力して増幅される。
駆動回路８は、この電流偏差増幅器７の出力に応じた駆
動電流をＤＣモータ２に供給して、その回転速度を速度
指令と一致させるように制御する。
動電流をＤＣモータ２に供給して、その回転速度を速度
指令と一致させるように制御する。
しかしながら、このような従来のＤＣモータの速度制御
装置においては、タコゼネレータによって速度フィード
バック信号を得ているため、ＤＣモータにタコゼネレー
タを取付けなければならなかった。
装置においては、タコゼネレータによって速度フィード
バック信号を得ているため、ＤＣモータにタコゼネレー
タを取付けなければならなかった。
そのため、特に産業用ロボット等に使用する場合、可動
部に取付けるモータ部の重量及び寸法が増加し、さらに
可動部への配線ケーブル数も増える等５機構上の障害が
多い。また、タフゼネレータの分だけコストも高くなり
、しかもその故障による不具合も起り得るなとの問題が
あった。
部に取付けるモータ部の重量及び寸法が増加し、さらに
可動部への配線ケーブル数も増える等５機構上の障害が
多い。また、タフゼネレータの分だけコストも高くなり
、しかもその故障による不具合も起り得るなとの問題が
あった。
■一度
この発明は、このような従来のＤＣモータの速度制御装
置における問題点に着目してなされたもので、タコゼネ
レータを使用せずに速度フィードバック信号を得て、Ｄ
Ｃモータの速度制御をなし得るようにすることを目的と
する。
置における問題点に着目してなされたもので、タコゼネ
レータを使用せずに速度フィードバック信号を得て、Ｄ
Ｃモータの速度制御をなし得るようにすることを目的と
する。
監−緩
そのため、この発明によるＤＣモータの速度制御装置は
、ＤＣモータの駆動電流及び駆動電圧を検出する電流・
電圧検出手段と、それによって検出された電流値と電圧
値によってＤＣモータの回転速度を演算する速度演算回
路とを設け、この速度演算回路による演算結果に基つく
速度信号を速度フィードバック信号として使用してＤＣ
モータのＭ動電流を制御するようにしたものである。
、ＤＣモータの駆動電流及び駆動電圧を検出する電流・
電圧検出手段と、それによって検出された電流値と電圧
値によってＤＣモータの回転速度を演算する速度演算回
路とを設け、この速度演算回路による演算結果に基つく
速度信号を速度フィードバック信号として使用してＤＣ
モータのＭ動電流を制御するようにしたものである。
失〕Ｌ何
以下、この発明の実施例を添付図面の第２図及び第３図
を参照して説明する。
を参照して説明する。
第２図は、この発明によるＤＣモータの速度制御装置の
第１図と同様なプロッタ構成図であり、第１図と同じ部
分には同一の符号を付してあり、それらの説明は省略す
る。
第１図と同様なプロッタ構成図であり、第１図と同じ部
分には同一の符号を付してあり、それらの説明は省略す
る。
２０は駆動回路８からＤＣモータ２への給電回路に介挿
した電流・電圧センサであり、駆動回路８からＤＣモー
タ２に供給する駆動電流及び駆動電圧を検出する。
した電流・電圧センサであり、駆動回路８からＤＣモー
タ２に供給する駆動電流及び駆動電圧を検出する。
そしてこの電流・電圧センサ２０によって検出された電
流値ｉは、レベル調整器１１と速度演算回路２１に入力
され、電圧値Ｖは速度演算回路２１にのみ入力される。
流値ｉは、レベル調整器１１と速度演算回路２１に入力
され、電圧値Ｖは速度演算回路２１にのみ入力される。
速度演算回路２１は、第３図に示すようにＡ／Ｄ変換器
２２．２３と、中央処理装置（ＣＰＵ）。
２２．２３と、中央処理装置（ＣＰＵ）。
プログラムメモリ（ＲＯＭ）、データメモリ（ＲＡＭ）
及び入出力装置（Ｉｌｏ）等からなるマイクロコンピュ
ータ２４と、Ｄ／Ａ変換器２５とによって構成されてい
る。
及び入出力装置（Ｉｌｏ）等からなるマイクロコンピュ
ータ２４と、Ｄ／Ａ変換器２５とによって構成されてい
る。
この速度演算回路２１によってＤＣモータ２の回転速度
を算出して、その算出結果に基ずく速度フィードバック
信号ＦＢを出力し、加算回路４に供給して速度指令ＣＭ
に加算させる。
を算出して、その算出結果に基ずく速度フィードバック
信号ＦＢを出力し、加算回路４に供給して速度指令ＣＭ
に加算させる。
この実施例において、電流フィードバックは第１図の従
来例と同様に、電流・電圧センサ２０によって検出した
電流値ｉをレベル調整器１１によってレベル調整して、
負の電流フィードバック信号として加算器６に与え、速
度変差増幅器５の出力に加算する。
来例と同様に、電流・電圧センサ２０によって検出した
電流値ｉをレベル調整器１１によってレベル調整して、
負の電流フィードバック信号として加算器６に与え、速
度変差増幅器５の出力に加算する。
一方、速度フィードバックにはタコゼネレータを使用せ
ず、電流・電圧センサ２０によって検出される電流値１
と電圧値Ｖとによって、速度演算回路２１がＤＣモータ
の回転速度を演算して速度フィードバック信号を得る。
ず、電流・電圧センサ２０によって検出される電流値１
と電圧値Ｖとによって、速度演算回路２１がＤＣモータ
の回転速度を演算して速度フィードバック信号を得る。
すなわち、′＃Ｌ流・電圧センサ２０によって検出され
るアナログ信号である電流値ｉ及び電圧値Ｖを、それぞ
れ速度演算回路２１のＡ／Ｄ変換器２２．２３によって
デジタル爪の電流値ｉｄと電圧値ｖｄに変換する。
るアナログ信号である電流値ｉ及び電圧値Ｖを、それぞ
れ速度演算回路２１のＡ／Ｄ変換器２２．２３によって
デジタル爪の電流値ｉｄと電圧値ｖｄに変換する。
それをマイクロコンピュータ２４か入力して、次の演算
を行なう。
を行なう。
ｎｄ＝ （ｖｄ−Ｒａ ・ｉ ｄ）／ＫＥここで、Ｒａ
はＤＣモータの電機子抵抗、Ｋ［・；はＤＣモータの誘
起電圧定数であり、ＤＣモータか決まれば一義的にまる
定数である。そして。
はＤＣモータの電機子抵抗、Ｋ［・；はＤＣモータの誘
起電圧定数であり、ＤＣモータか決まれば一義的にまる
定数である。そして。
こ、１１．１−）の値は予めメモリに記憶させておく。
ｎ ｄは、上式の演算によって算出されるＤＣモータの
回転速度のデジタル量であり、これをＤ／Ａ変換器２５
によってアナログ値に変換して、速度フィー１〜パツク
信号ＦＢとして出力する。なお、１：式はＤＣモータに
関する一般式である。
回転速度のデジタル量であり、これをＤ／Ａ変換器２５
によってアナログ値に変換して、速度フィー１〜パツク
信号ＦＢとして出力する。なお、１：式はＤＣモータに
関する一般式である。
勿−じ胆
以上実施例について説明してきたように、この発明によ
る直流モータの速度制御装置は、タコゼネレータを使用
せずに速度フィートバンク信号を得て、速度指令とその
速度フィードバック信号との偏差に応じて直流モータの
駆動電流を制御して、その回転速度を速度指令に一致さ
せるように制御することができる。
る直流モータの速度制御装置は、タコゼネレータを使用
せずに速度フィートバンク信号を得て、速度指令とその
速度フィードバック信号との偏差に応じて直流モータの
駆動電流を制御して、その回転速度を速度指令に一致さ
せるように制御することができる。
したかつて、モータにタコゼネレータを取付ける必要が
ないので、その分だけモータ部の重量及び寸法を小さく
でき、かっモータ部への配線ケーブル本数も減り、特に
産業用ロボット等の可動部にモータを取付ける場合に、
機構部がコンパクトてかつ単純になり、信頼性も向上す
る。
ないので、その分だけモータ部の重量及び寸法を小さく
でき、かっモータ部への配線ケーブル本数も減り、特に
産業用ロボット等の可動部にモータを取付ける場合に、
機構部がコンパクトてかつ単純になり、信頼性も向上す
る。
第１図は、従来のＤＣモータの速度制御装置の一般的な
例を示すブロック構成図、 第２図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図、 第６図は、同しくその速度演算回路の構成を示すブロッ
ク構成図である。 １・速度制御装置の主要部 ２ ・ＤＣモータ ろ タコゼネレータ４．６ 加算器
５−速度偏差増幅器 ７・電流偏差増加器 ８・駆動回路 １０．１１ ・レベル調整器
例を示すブロック構成図、 第２図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図、 第６図は、同しくその速度演算回路の構成を示すブロッ
ク構成図である。 １・速度制御装置の主要部 ２ ・ＤＣモータ ろ タコゼネレータ４．６ 加算器
５−速度偏差増幅器 ７・電流偏差増加器 ８・駆動回路 １０．１１ ・レベル調整器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 速度指令信号と速度フィードバック信号との偏差に
応じて直流モータの駆動電流を制御することにより、該
直流モータの回転速度を制御する直流モータの速度制御
装置において、 前記直流モータの駆動電流及び駆動電圧を検出する電流
・電圧検出手段と、該手段によって検出された電流値と
電圧値によって前記直流モータの回転速度を演算する速
度演算回路とを設け、該速度演算回路による演算結果に
基づく速度信号を前記速度フィードバック信号として使
用するようにしたことを特徴とする直流モータの速度制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58184379A JPS6077690A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 直流モ−タの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58184379A JPS6077690A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 直流モ−タの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6077690A true JPS6077690A (ja) | 1985-05-02 |
Family
ID=16152167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58184379A Pending JPS6077690A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 直流モ−タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6077690A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277078A (ja) * | 1985-09-28 | 1987-04-09 | Fuji Photo Film Co Ltd | 速度サ−ボ付双方向直流モ−タ駆動回路 |
| JPH02246788A (ja) * | 1989-03-16 | 1990-10-02 | Mitsutoyo Corp | Ｄｃモータの速度検出回路および速度制御装置 |
| JPH0787770A (ja) * | 1993-09-14 | 1995-03-31 | Omron Corp | モータ駆動装置 |
-
1983
- 1983-10-04 JP JP58184379A patent/JPS6077690A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277078A (ja) * | 1985-09-28 | 1987-04-09 | Fuji Photo Film Co Ltd | 速度サ−ボ付双方向直流モ−タ駆動回路 |
| JPH02246788A (ja) * | 1989-03-16 | 1990-10-02 | Mitsutoyo Corp | Ｄｃモータの速度検出回路および速度制御装置 |
| JPH0787770A (ja) * | 1993-09-14 | 1995-03-31 | Omron Corp | モータ駆動装置 |
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