JPH02117770A - ロボット作動認識装置 - Google Patents
ロボット作動認識装置Info
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- JPH02117770A JPH02117770A JP26855388A JP26855388A JPH02117770A JP H02117770 A JPH02117770 A JP H02117770A JP 26855388 A JP26855388 A JP 26855388A JP 26855388 A JP26855388 A JP 26855388A JP H02117770 A JPH02117770 A JP H02117770A
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- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000001816 cooling Methods 0.000 abstract description 21
- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract description 8
- 238000000465 moulding Methods 0.000 abstract description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 5
- 238000005266 casting Methods 0.000 abstract description 5
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 2
- 238000000137 annealing Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボットの作動の異常を認識するためのロ
ボット作動認識装置に関する。
ボット作動認識装置に関する。
ロボットは複数の動作を組み合わせることによって、所
要の作業を行うものである。
要の作業を行うものである。
このロボットにおいて、異常が発生した場合、従来にあ
っては、管理者の感によって故障個所を探していたため
、故障個所を発見するのに手間がかかり、この結果、ロ
ボットの管理が大変であるという不都合を有した。
っては、管理者の感によって故障個所を探していたため
、故障個所を発見するのに手間がかかり、この結果、ロ
ボットの管理が大変であるという不都合を有した。
この発明の課題はかかる不都合を解消することである。
（課題を解決するための手段）
前記課題を達成するために、この発明に係る口ポット作
動認識装置においては、ロボットの一動作に要する作動
時間を制御コンピュータに比較値として予め入力し、 実際の作業工程において、前記ロボットの前記動作に要
する時間を実測し、この実測値を前記制御コンピュータ
に入力することにより、前記制御コンピュータによって
この実測値と前記比較値とを比較演算し、この実測値が
前記比較値の範囲外にあるとき所定の電気信号を出力さ
せるようにしたものである。
動認識装置においては、ロボットの一動作に要する作動
時間を制御コンピュータに比較値として予め入力し、 実際の作業工程において、前記ロボットの前記動作に要
する時間を実測し、この実測値を前記制御コンピュータ
に入力することにより、前記制御コンピュータによって
この実測値と前記比較値とを比較演算し、この実測値が
前記比較値の範囲外にあるとき所定の電気信号を出力さ
せるようにしたものである。
なお、前記ロボット毎において、前記電気信号を出力さ
せた回数および前記実測値を積算したものを所定時間ご
と表示することもできる。
せた回数および前記実測値を積算したものを所定時間ご
と表示することもできる。
また、前記実測値を積算したものをランク分けし、この
ランクに応じて相応の前記電気信号を出ツノさせること
もできる。
ランクに応じて相応の前記電気信号を出ツノさせること
もできる。
ｒ作用］
前記のように構成されたロボット作動認識装置にあって
は上記のように構成されているため、当該ロボットの各
々の動作の所要時間を制御コンビ二一夕によって実測す
れば、制御コンビエータがこの実測値と比較値（予め入
力されている１′各々の動作の所要時間」）とを比較演
算し、この実測値が前記比較値の範囲外にあるとき所定
の電気信号を出力させることができる。
は上記のように構成されているため、当該ロボットの各
々の動作の所要時間を制御コンビ二一夕によって実測す
れば、制御コンビエータがこの実測値と比較値（予め入
力されている１′各々の動作の所要時間」）とを比較演
算し、この実測値が前記比較値の範囲外にあるとき所定
の電気信号を出力させることができる。
なお、前記ロボット毎において、前記電気信月を出力さ
せた回数および前記実測値を積算したものを所定時間ご
と表示すれば、ロボ７）から遠く離れた位置において、
当該ロボットの故障の回数および故障の程度を知ること
ができる。
せた回数および前記実測値を積算したものを所定時間ご
と表示すれば、ロボ７）から遠く離れた位置において、
当該ロボットの故障の回数および故障の程度を知ること
ができる。
また、前記実測値を積算したものをランク分けし、この
ランクに応じて相応の前記電気信号を出力させれば、故
障を程度分けして知ることができるものである。
ランクに応じて相応の前記電気信号を出力させれば、故
障を程度分けして知ることができるものである。
以下、この発明の実施例として鋳造ライン６ごおける注
湯ロボットを採り上げ、図面に基づい７説明する。
湯ロボットを採り上げ、図面に基づい７説明する。
図において、Ｔは鋳型搬送ラインであり、上型搬送用ラ
インＩ、下型搬送用ライン２、一連の台車ライン３、−
次冷却ライン４、二次冷却ライン５および冷却品搬送ラ
イン６から構成されている。
インＩ、下型搬送用ライン２、一連の台車ライン３、−
次冷却ライン４、二次冷却ライン５および冷却品搬送ラ
イン６から構成されている。
この鋳型搬送ライン′ｒには１〜３２２の番地が定めら
れ、この番地の上を鋳型がシフトする。Ｃは制御コンピ
ュータであり、鋳型搬送ラインＴの諸作業を管理してい
る。この制御コンピュータＣには、例えば、（１）、注
湯ロボットＲの注湯作業における各々の動作（例えば、
湯を掬う動作、とりべを移動する動作、注湯する造作等
）の所要時間、（２）、鋳型における鋳物砂とＳｉｆ物
との重量比（以下ｌ−サンドメタル比」という）とクー
リングドラムにおける散水量との関係等が比較値として
入力されている。
れ、この番地の上を鋳型がシフトする。Ｃは制御コンピ
ュータであり、鋳型搬送ラインＴの諸作業を管理してい
る。この制御コンピュータＣには、例えば、（１）、注
湯ロボットＲの注湯作業における各々の動作（例えば、
湯を掬う動作、とりべを移動する動作、注湯する造作等
）の所要時間、（２）、鋳型における鋳物砂とＳｉｆ物
との重量比（以下ｌ−サンドメタル比」という）とクー
リングドラムにおける散水量との関係等が比較値として
入力されている。
次に、前記鋳型搬送ライン、Ｔを詳述する。
１１は上型造型機、２１は下型造型機であり、鋳型とし
て機能する上型１１１または下型２１１を製造する。こ
の上型１１．１および下型２１１を造型する段階で、当
該鋳型に対応してその鋳型の情報（「当該鋳型によって
鋳造されるべき鋳物製品の情報」、以下同じ）、例えば
、注湯量、注湯量、添加剤の量、なまし時間の必要性、
鋳込み量と型砂との割合等を制御コンピュータＣに順次
記録する。したがって、現在造型している鋳型（下型お
よび下型）の情報が判れば、前記制御コンピュータＣに
よって、鋳型搬送ラインＴの他のいかなる番地にいる鋳
型Ｍの情報をも知ることができる。下型造型機１１によ
って製造された上型１１１は上型搬送用ラインｌによっ
て、下型造型機２１によって製造された下型２ ］、
１は下型搬送用ライン２によって、台車ライン３の重錘
のせの位置３１まで搬送される。なお、上型搬送用ライ
ン１および下型搬送用ライン２は両者ともローラーコン
ベアが適している。
て機能する上型１１１または下型２１１を製造する。こ
の上型１１．１および下型２１１を造型する段階で、当
該鋳型に対応してその鋳型の情報（「当該鋳型によって
鋳造されるべき鋳物製品の情報」、以下同じ）、例えば
、注湯量、注湯量、添加剤の量、なまし時間の必要性、
鋳込み量と型砂との割合等を制御コンピュータＣに順次
記録する。したがって、現在造型している鋳型（下型お
よび下型）の情報が判れば、前記制御コンピュータＣに
よって、鋳型搬送ラインＴの他のいかなる番地にいる鋳
型Ｍの情報をも知ることができる。下型造型機１１によ
って製造された上型１１１は上型搬送用ラインｌによっ
て、下型造型機２１によって製造された下型２ ］、
１は下型搬送用ライン２によって、台車ライン３の重錘
のせの位置３１まで搬送される。なお、上型搬送用ライ
ン１および下型搬送用ライン２は両者ともローラーコン
ベアが適している。
次に、台車ライン３は一定間隔で連結された台車によっ
て構成されている。前記上型１１１と下型２１１は重錘
のせの位置３１において、枠合わせをしながら鋳型Ｍと
して台車に載せられる。鋳型Ｍは台車の移動とともに矢
印方向に移動し、注湯位置３２に至る。このとき、注湯
位置３２に一′・フ）・シた鋳型Ｍの情報は制御コンピ
ュータＣによって確認できるため、当該鋳型Ｍの情報に
従って自動的に、注湯量、注湯量、添加剤の有無が判断
された後注湯される。このとき、注湯作業における各々
動作（一連の動作における）の開始時刻および終了時刻
を制御コンピュータＣに入力し、減算をして各々の動作
に要した時間を測定する。この実測値を制御コンビニ−
Ｃの比較値（予め入力されている各々の動作の所要時間
）と比較演算し、各々の動作の実測値が前記比較値の範
囲に含まれているか否かを検討する。前記注湯ロボット
Ｒに異常があったとき、すなわち、注湯ロボットＲにお
けるある動作の実測値が比較値の範囲外にあったときに
は、制御コンピュータＣが「いずれの動作の実測値が比
較値に含まれないか」を電気信号として出力する。この
ため、管理者は離れた位置にいて、注湯ロボットＲのい
ずれの動作に故障が生じたかを容易に判断できる。 な
お、前記ロボット毎において、前記電気信号を出力させ
た回数および前記実測値を積算したものを所定時間ごと
表示すれば、ロボットから遠く離れた位置において、当
該ロボットの故障の回数および故障の程度を知ることが
できるし、また、前記実測値を積算したものをランク分
けし、このランクに応じて相応の前記電気信号を出力さ
せれば、故障を程度分けして知ることができる。注湯後
の鋳型Ｍは自然冷却されながら台車ライン３に沿って矢
印方向にシフトしていく。そして、３３の位置に達した
とき、鋳型（「鋳物を内蔵した砂型」、以下同じ）Ｍの
枠７が外され、鋳型Ｍは一次冷却ライン４（ローラーコ
ンベアから構成される）に押し出される。そして、空枠
７は前記造型機１１．２１の方向へ適宜コンベア７１に
よって搬送される。また、空になった台車は台車ライン
３を介して、重錘のせの位置３１方向ヘシフトしていく
。
て構成されている。前記上型１１１と下型２１１は重錘
のせの位置３１において、枠合わせをしながら鋳型Ｍと
して台車に載せられる。鋳型Ｍは台車の移動とともに矢
印方向に移動し、注湯位置３２に至る。このとき、注湯
位置３２に一′・フ）・シた鋳型Ｍの情報は制御コンピ
ュータＣによって確認できるため、当該鋳型Ｍの情報に
従って自動的に、注湯量、注湯量、添加剤の有無が判断
された後注湯される。このとき、注湯作業における各々
動作（一連の動作における）の開始時刻および終了時刻
を制御コンピュータＣに入力し、減算をして各々の動作
に要した時間を測定する。この実測値を制御コンビニ−
Ｃの比較値（予め入力されている各々の動作の所要時間
）と比較演算し、各々の動作の実測値が前記比較値の範
囲に含まれているか否かを検討する。前記注湯ロボット
Ｒに異常があったとき、すなわち、注湯ロボットＲにお
けるある動作の実測値が比較値の範囲外にあったときに
は、制御コンピュータＣが「いずれの動作の実測値が比
較値に含まれないか」を電気信号として出力する。この
ため、管理者は離れた位置にいて、注湯ロボットＲのい
ずれの動作に故障が生じたかを容易に判断できる。 な
お、前記ロボット毎において、前記電気信号を出力させ
た回数および前記実測値を積算したものを所定時間ごと
表示すれば、ロボットから遠く離れた位置において、当
該ロボットの故障の回数および故障の程度を知ることが
できるし、また、前記実測値を積算したものをランク分
けし、このランクに応じて相応の前記電気信号を出力さ
せれば、故障を程度分けして知ることができる。注湯後
の鋳型Ｍは自然冷却されながら台車ライン３に沿って矢
印方向にシフトしていく。そして、３３の位置に達した
とき、鋳型（「鋳物を内蔵した砂型」、以下同じ）Ｍの
枠７が外され、鋳型Ｍは一次冷却ライン４（ローラーコ
ンベアから構成される）に押し出される。そして、空枠
７は前記造型機１１．２１の方向へ適宜コンベア７１に
よって搬送される。また、空になった台車は台車ライン
３を介して、重錘のせの位置３１方向ヘシフトしていく
。
−次冷却ライン４に浸入した鋳型Ｍは、−次冷却ライン
４をシフトしながら、当該ライン４の終了部において分
岐点４１に至る。このとき、分岐点４１にシフトした鋳
型Ｍの情報は制御コンビ−ＬりＣによってｆ１１認でき
るため、当二亥鋳型Ｍはその情報に従ってトラバーサ（
この発明の「ロボット」に相当する）によって自動的に
、冷却品搬送ライン６又は二次冷却ライン５の何れかの
ライン６．５を選択することになる。すなわち、当該鋳
型Ｍの情報として「なましラインを使用する必要性」を
有しているものは、二次冷却ライン５に押し出され、か
かる情報を有していないものは前記冷却品搬送ライン６
に押し出される。なお、二次冷却ライン５に鋳型Ｍが押
し出された場合、入れ換えに二次冷却ライン５から一次
冷却ライン４に冷却後の鋳型Ｍが押し出され、その後、
この鋳型Ｍは冷却品搬送ライン６に押し出される。
４をシフトしながら、当該ライン４の終了部において分
岐点４１に至る。このとき、分岐点４１にシフトした鋳
型Ｍの情報は制御コンビ−ＬりＣによってｆ１１認でき
るため、当二亥鋳型Ｍはその情報に従ってトラバーサ（
この発明の「ロボット」に相当する）によって自動的に
、冷却品搬送ライン６又は二次冷却ライン５の何れかの
ライン６．５を選択することになる。すなわち、当該鋳
型Ｍの情報として「なましラインを使用する必要性」を
有しているものは、二次冷却ライン５に押し出され、か
かる情報を有していないものは前記冷却品搬送ライン６
に押し出される。なお、二次冷却ライン５に鋳型Ｍが押
し出された場合、入れ換えに二次冷却ライン５から一次
冷却ライン４に冷却後の鋳型Ｍが押し出され、その後、
この鋳型Ｍは冷却品搬送ライン６に押し出される。
冷却ライン５，６によって冷却された鋳型Ｍは、冷却品
搬送ライン６によってクーリングドラム８に運ばれる。
搬送ライン６によってクーリングドラム８に運ばれる。
このとき、クーリフドラム８の直前に達した鋳型Ｍの情
報は制御コンピユーＣによって知ることができるため自
動的に、当該鋳型Ｍのサンドメタル比を制御コンピュー
タＣの比較値と比較演算し、この制御コンビエータＣに
よって給水弁８１のアクチュエータＡを制御する。する
と、クーリングドラム８における散水量は最適な状態に
調節される。そして、クーリングドラム８内において、
鋳型Ｍは型砂と鋳造物に分離されて排出される。なお、
冷却品搬送ライン６はローラーコンベア等によって構成
されている。
報は制御コンピユーＣによって知ることができるため自
動的に、当該鋳型Ｍのサンドメタル比を制御コンピュー
タＣの比較値と比較演算し、この制御コンビエータＣに
よって給水弁８１のアクチュエータＡを制御する。する
と、クーリングドラム８における散水量は最適な状態に
調節される。そして、クーリングドラム８内において、
鋳型Ｍは型砂と鋳造物に分離されて排出される。なお、
冷却品搬送ライン６はローラーコンベア等によって構成
されている。
この実施例においては、−例としてロボットＲの例とし
て、注湯ロボットとトラバーサを挙げたが、これ以外の
すべてのロボットをも含むものである。
て、注湯ロボットとトラバーサを挙げたが、これ以外の
すべてのロボットをも含むものである。
［発明の効果〕
この発明に係るロボット作動認識！装置は、ロボットの
一動作に要する作動時間を制御コンピュータに比較値と
して予め入力し、 実際の作業工程において、前記ロボットの前記動作に要
する時間を実測し、この実測値を前記制御コンピュータ
に入力することにより、前記制御コンピュータによって
この実測値と前記比較値とを比較演算し、この実測値が
前記比較値の範囲外にあるとき所定の電気信号を出力さ
せるようにしたため、 当該ロボットの各々の動作の所要時間を制御コンピュー
タによって実測すれば、制御コンピュータがこの実測値
と比較値（予め入力されている「各々の動作の所要時間
」）とを比較演算し、この実測値が前記比較値の範囲外
にあるとき所定の電気信号を出力させることができる。
一動作に要する作動時間を制御コンピュータに比較値と
して予め入力し、 実際の作業工程において、前記ロボットの前記動作に要
する時間を実測し、この実測値を前記制御コンピュータ
に入力することにより、前記制御コンピュータによって
この実測値と前記比較値とを比較演算し、この実測値が
前記比較値の範囲外にあるとき所定の電気信号を出力さ
せるようにしたため、 当該ロボットの各々の動作の所要時間を制御コンピュー
タによって実測すれば、制御コンピュータがこの実測値
と比較値（予め入力されている「各々の動作の所要時間
」）とを比較演算し、この実測値が前記比較値の範囲外
にあるとき所定の電気信号を出力させることができる。
よって、このロボット作動認識装置を使用すれば、所定
の作業を行うロボットに異常が生じたとき、一連の動作
におけるいずれの動作に故障が発生したかを迅速に認識
できるため、ロボットの故障に対して迅速な対応ができ
るとともに故障の予防を図ることもできる。よって、ロ
ボットの管理が容易になる。
の作業を行うロボットに異常が生じたとき、一連の動作
におけるいずれの動作に故障が発生したかを迅速に認識
できるため、ロボットの故障に対して迅速な対応ができ
るとともに故障の予防を図ることもできる。よって、ロ
ボットの管理が容易になる。
なお、前記ロボット毎において、前記電気信号を出力さ
せた回数および前記実測値を積算したものを所定時間ご
と表示すれば、ロボットから遠く離れた位置において、
当該ロボットの故障の回数および故障の程度を知ること
ができる。
せた回数および前記実測値を積算したものを所定時間ご
と表示すれば、ロボットから遠く離れた位置において、
当該ロボットの故障の回数および故障の程度を知ること
ができる。
また、前記実測値を積算したものをランク分けし、この
ランクに応じて相応の前記電気信号を出力させれば、故
障を程度分けして知ることができるものである。
ランクに応じて相応の前記電気信号を出力させれば、故
障を程度分けして知ることができるものである。
図面はこの発明に係るロボット作動認識装置の実施例を
示すものでであり、 第１図は平面視の概略図である。 Ｃ・・・ 制御コンピュータ Ｒ・・・ 注湯ロボット（ロボット）
示すものでであり、 第１図は平面視の概略図である。 Ｃ・・・ 制御コンピュータ Ｒ・・・ 注湯ロボット（ロボット）
Claims (3)
- （１）、ロボットＲの一動作に要する作動時間を制御コ
ンピュータＣに比較値として予め入力し、実際の作業工
程において、前記ロボットＲの前記動作に要する時間を
実測し、この実測値を前記制御コンピュータＣに入力す
ることにより、前記制御コンピュータＣによってこの実
測値と前記比較値とを比較演算し、この実測値が前記比
較値の範囲外にあるとき所定の電気信号を出力させるこ
とを特徴とするロボット作動認識装置。 - （２）、前記ロボットＲ毎において、前記電気信号を出
力させた回数および前記実測値を積算したものを所定時
間ごと表示可能としたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のロボット作動認識装置。 - （３）、前記実測値を積算したものをランク分けし、こ
のランクに応じて相応の前記電気信号を出力させること
を特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載のロ
ボット作動認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63268553A JP2622593B2 (ja) | 1988-10-24 | 1988-10-24 | ロボット作動認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63268553A JP2622593B2 (ja) | 1988-10-24 | 1988-10-24 | ロボット作動認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02117770A true JPH02117770A (ja) | 1990-05-02 |
| JP2622593B2 JP2622593B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=17460130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63268553A Expired - Fee Related JP2622593B2 (ja) | 1988-10-24 | 1988-10-24 | ロボット作動認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2622593B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61236495A (ja) * | 1985-04-10 | 1986-10-21 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボツトの制御装置 |
-
1988
- 1988-10-24 JP JP63268553A patent/JP2622593B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61236495A (ja) * | 1985-04-10 | 1986-10-21 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2622593B2 (ja) | 1997-06-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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