JPS60186909A - サ−ボ系の異常検出回路 - Google Patents
サ−ボ系の異常検出回路Info
- Publication number
- JPS60186909A JPS60186909A JP59040473A JP4047384A JPS60186909A JP S60186909 A JPS60186909 A JP S60186909A JP 59040473 A JP59040473 A JP 59040473A JP 4047384 A JP4047384 A JP 4047384A JP S60186909 A JPS60186909 A JP S60186909A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- servo system
- command signal
- circuit
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/093—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against increase beyond, or decrease below, a predetermined level of rotational speed
Landscapes
- Servomotors (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は工作機械、産業用ロボット、自動機械等の保護
回路に使用されるサーボ系の異常検出回路に関するもの
である。
回路に使用されるサーボ系の異常検出回路に関するもの
である。
（従来例の構成とその問題点）
第１図は従来の一般的なサーボ系の構成を示すブロック
図であり、】は偏差カウンタ、２はＤ／Ａ変換器、３は
速度制御アンプ、４は電流制御アンプ、５はＰＷＭ制御
回路、６はサーボモータ、７は電流検出装置、８は速度
検出装置、９はロータリエンコーダである。
図であり、】は偏差カウンタ、２はＤ／Ａ変換器、３は
速度制御アンプ、４は電流制御アンプ、５はＰＷＭ制御
回路、６はサーボモータ、７は電流検出装置、８は速度
検出装置、９はロータリエンコーダである。
偏差カウンタ１はサーボ系の位置指令ノ（ルスｓ１とサ
ーボモータ６に直結されたロータリエンコーダ９からの
位置フィードバック信号Ｓ２を入力し、両信号Ｓ１と５
２の偏差分をＤ／Ａ変換器２へ出力する。
ーボモータ６に直結されたロータリエンコーダ９からの
位置フィードバック信号Ｓ２を入力し、両信号Ｓ１と５
２の偏差分をＤ／Ａ変換器２へ出力する。
Ｄ／Ａ変換器２は前記両信号の偏差分を速度指令信号ｓ
３に変換し、その速度指令信号Ｓ３と速度検出装置８か
ら出力された速度フィードバック信号Ｓ４とを速度制御
アンプ３に入力し、両信号Ｓ３と５４の偏差を増幅して
電流指令信号Ｓ５を得る。次に電流指令信号Ｓ５と電流
検出装置７からの電流フィートノ（ツタ信号Ｓ６とを電
流制御アンプ４に入力し、両信号ｓ５と５６の偏差を増
幅してサーボモータ６の電圧指令信号Ｓ７を得る。この
電圧指令信号Ｓ７をＰＷＭ制御回路５に加えることによ
りサーボモータ６の印加電圧を制御する。以上のように
してサーボモータ６の位置決め制御を行う。
３に変換し、その速度指令信号Ｓ３と速度検出装置８か
ら出力された速度フィードバック信号Ｓ４とを速度制御
アンプ３に入力し、両信号Ｓ３と５４の偏差を増幅して
電流指令信号Ｓ５を得る。次に電流指令信号Ｓ５と電流
検出装置７からの電流フィートノ（ツタ信号Ｓ６とを電
流制御アンプ４に入力し、両信号ｓ５と５６の偏差を増
幅してサーボモータ６の電圧指令信号Ｓ７を得る。この
電圧指令信号Ｓ７をＰＷＭ制御回路５に加えることによ
りサーボモータ６の印加電圧を制御する。以上のように
してサーボモータ６の位置決め制御を行う。
従来、上記の様なサーボ系に於いて位置フィードバック
ループの異常に対する保護としては、サーボモータ６の
回転速度が成る検出レベル以、にになったことを検出す
るか、又は偏差カウンタ］の偏差が成る検出レベルより
大きくなったことを検出する方法があった。しかし、こ
の方法はいずれもサーボモータ６が暴走して高速回転に
ならないと作動しないという欠点があった。
ループの異常に対する保護としては、サーボモータ６の
回転速度が成る検出レベル以、にになったことを検出す
るか、又は偏差カウンタ］の偏差が成る検出レベルより
大きくなったことを検出する方法があった。しかし、こ
の方法はいずれもサーボモータ６が暴走して高速回転に
ならないと作動しないという欠点があった。
（発明の目的）
本発明は前記の欠点を除去するものであり、位置フィー
ドバックループの異常に伴うサーボも−だの暴走を未然
に防ぐことを目的とするものである。
ドバックループの異常に伴うサーボも−だの暴走を未然
に防ぐことを目的とするものである。
（発明の構成）
前記目的を達成するために、本発明は、サーボモータと
、そのサーボモータの位置、速度及び電流をそれぞれ検
出するロータリエンコーダ、速度検出装置及び電流検出
装置と、位置指令パルス入力と前記ロータリエンコーダ
からの位置フィードバック信号との偏差をめて速度指令
信号を出力する装置と、前記速度指令信号を入力とし前
記速度検出装置からの速度フィードバック信号との偏差
をめて電流指令信号を出力する装置と、前記電流指令信
号を入力とし前記電流検出装置からの電流フィードバッ
ク信号との偏差をめて前記サーボモータをＰＷＭ制御す
る装置を備えたサーボ系に於いて、前記電流指令信号を
入力としその電流指令信号の絶対値が第１の検出レベル
以上である事を検出する第１の検出回路と、前記位置フ
ィー１４ハツク信号を入力としその位置フィードバック
信号の周波数が成る所定周波数以下であることを検出す
る第２のの検出回路と、前記第１及び第２の検出回路の
出力を入力とし両方の検出回路が作動した時にサーボ系
の保護を行なう出力回路とから成る構成を有すると共に
、さらに前記構成において、第１の検出回路が速度指令
信号を入力とし、その速度指令信号の絶対値が第２の検
出レベル以上である事を検出するように構成したもので
ある。
、そのサーボモータの位置、速度及び電流をそれぞれ検
出するロータリエンコーダ、速度検出装置及び電流検出
装置と、位置指令パルス入力と前記ロータリエンコーダ
からの位置フィードバック信号との偏差をめて速度指令
信号を出力する装置と、前記速度指令信号を入力とし前
記速度検出装置からの速度フィードバック信号との偏差
をめて電流指令信号を出力する装置と、前記電流指令信
号を入力とし前記電流検出装置からの電流フィードバッ
ク信号との偏差をめて前記サーボモータをＰＷＭ制御す
る装置を備えたサーボ系に於いて、前記電流指令信号を
入力としその電流指令信号の絶対値が第１の検出レベル
以上である事を検出する第１の検出回路と、前記位置フ
ィー１４ハツク信号を入力としその位置フィードバック
信号の周波数が成る所定周波数以下であることを検出す
る第２のの検出回路と、前記第１及び第２の検出回路の
出力を入力とし両方の検出回路が作動した時にサーボ系
の保護を行なう出力回路とから成る構成を有すると共に
、さらに前記構成において、第１の検出回路が速度指令
信号を入力とし、その速度指令信号の絶対値が第２の検
出レベル以上である事を検出するように構成したもので
ある。
（実施例の説明）
第２図は本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
であり、ｌＯは第１の検出回路、１１は第２の検出回路
、１２は出力回路を示し、その他の符号１〜９及び信号
ｓ１〜Ｓ７は第１図で説明そたものと同じである。
であり、ｌＯは第１の検出回路、１１は第２の検出回路
、１２は出力回路を示し、その他の符号１〜９及び信号
ｓ１〜Ｓ７は第１図で説明そたものと同じである。
ここで、第１の検出回路１０は速度制御アンプ３の出力
である電流指令信号Ｓ５を入力とし、その電流指令信号
５が成る検出レベル以上になったことを検出する。この
例としては電流指令信号Ｓ５の絶対値が成る検出レベル
以上の時に“ハイ″を出力するウィンドコンパレータ等
が挙げられる。第２の検出口１８１１はロータリエンコ
ーダ９からの位置フィードバック信号Ｓ２を入力とし、
位置フィードバック信号Ｓ２の周波数以下であることを
検出する。
である電流指令信号Ｓ５を入力とし、その電流指令信号
５が成る検出レベル以上になったことを検出する。この
例としては電流指令信号Ｓ５の絶対値が成る検出レベル
以上の時に“ハイ″を出力するウィンドコンパレータ等
が挙げられる。第２の検出口１８１１はロータリエンコ
ーダ９からの位置フィードバック信号Ｓ２を入力とし、
位置フィードバック信号Ｓ２の周波数以下であることを
検出する。
この例としては、再トリガ機能付きで出力パルス幅が長
い負論理出力の単安定マルチバイブレータ等が挙げられ
る。出力回路１２は上記２つの検出回路１０及び１１の
出力の論理を取り、電流指令信号Ｓ５の絶対値が成る検
出レベルＡ以」二で、且つ位置フィードバック信号Ｓ２
の周波数が成る周波数以下であることを検出してサーボ
系の保護回路を作動する。
い負論理出力の単安定マルチバイブレータ等が挙げられ
る。出力回路１２は上記２つの検出回路１０及び１１の
出力の論理を取り、電流指令信号Ｓ５の絶対値が成る検
出レベルＡ以」二で、且つ位置フィードバック信号Ｓ２
の周波数が成る周波数以下であることを検出してサーボ
系の保護回路を作動する。
第３図は本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図
であり、第２図と異なる点は、第１の検出回路１０はＤ
／Ａ変換器２から出力される速度指令信号ｓ３を入力と
し、速度指令信号ｓ３の絶対値が成る検出レベル８以上
になったことを検出するようにしたことである。この例
としては速度指令信号ｓ３の絶対値が成る検出レベル以
上の時にパハイ″を出力するウィンドコンパレータ等が
挙げられる。
であり、第２図と異なる点は、第１の検出回路１０はＤ
／Ａ変換器２から出力される速度指令信号ｓ３を入力と
し、速度指令信号ｓ３の絶対値が成る検出レベル８以上
になったことを検出するようにしたことである。この例
としては速度指令信号ｓ３の絶対値が成る検出レベル以
上の時にパハイ″を出力するウィンドコンパレータ等が
挙げられる。
第２の検出回路１１及び出力回路Ｉ２については第２図
に示した第１の実施例と同じ構成で実現できる。
に示した第１の実施例と同じ構成で実現できる。
以上の様にしてサーボ系の位置フィードバックループの
異常や、過負荷によるサーボモータのロック状態を検出
し保護することができる。
異常や、過負荷によるサーボモータのロック状態を検出
し保護することができる。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、サーボ系の位置
フィードバックループの異常時にサーボモータが高速で
暴走する前に保護回路を作動させることができ、また、
サーボモータのロックも保護できる利点がある。
フィードバックループの異常時にサーボモータが高速で
暴走する前に保護回路を作動させることができ、また、
サーボモータのロックも保護できる利点がある。
第１図は従来の一般的なサーボ系の構成を示すブロック
図、第２図は本発明の第１の実施例の構成を示すブロッ
ク図、第３図は本発明の第２の実施例の構成を示すブロ
ック図である。 １ ・・・偏差カウンタ、 ２ ・・・Ｄ／Ａ変換器、
３ ・・・速度制御アンプ、 ４ ・・・電流制御アン
プ、 ５ ・・・ ＰＷＭ制御回路、 ６ ・・・サー
ボモータ、 ７ ・・・電流検出装置、 ８ ・・・速
度検出装置、 ９ ・・・′ロータリエンコーダ、 ｌ
Ｏ・・・第１の検出回路、１１・・・第２の検出回路、
１２・・・出力回路、ｓｌ・・・位置指令パルス、ｓｌ
・・ 位置フィー１−バック信号、ｓ３・・・速度指令
信号、ｓ４・・・速度フィードバック信号、ｓ５・・
電流指令信号、ｓ６・・・電流フィードバック信号、ｓ
ｌ・・・電圧指令信号。 特許出願人 松下電器産業株式会社
図、第２図は本発明の第１の実施例の構成を示すブロッ
ク図、第３図は本発明の第２の実施例の構成を示すブロ
ック図である。 １ ・・・偏差カウンタ、 ２ ・・・Ｄ／Ａ変換器、
３ ・・・速度制御アンプ、 ４ ・・・電流制御アン
プ、 ５ ・・・ ＰＷＭ制御回路、 ６ ・・・サー
ボモータ、 ７ ・・・電流検出装置、 ８ ・・・速
度検出装置、 ９ ・・・′ロータリエンコーダ、 ｌ
Ｏ・・・第１の検出回路、１１・・・第２の検出回路、
１２・・・出力回路、ｓｌ・・・位置指令パルス、ｓｌ
・・ 位置フィー１−バック信号、ｓ３・・・速度指令
信号、ｓ４・・・速度フィードバック信号、ｓ５・・
電流指令信号、ｓ６・・・電流フィードバック信号、ｓ
ｌ・・・電圧指令信号。 特許出願人 松下電器産業株式会社
Claims (2)
- （１） サーボモータと、そのサーボモータの位置、速
度及び電流をそれぞれ検出するロータリエンコーダ、速
度検出装置及び電流検出装置と、位置指令パルス入力と
前記ロータリエンコーダからの位置フィードバック信号
との偏差をめて速度指令信号を出力する装置と、前記速
度指令信号を入力とし前記速度検出装置からの速度フィ
ードバック信号との偏差をめて電流指令信号を出力する
装置と、前記電流指令信号を入力とし前記電流検出装置
からの電流フィードバック信号との偏差をめて前記サー
ボモータをＰＷＭ制御する装置を備えたサーボ系に於い
て、前記電流指令信号を入力としその電流指令信号の絶
対値が検出レベルＡ以上である事を検出する第１の検出
回路と、前記位置フィードバック信号を入力としその位
置フィードバック信号の周波数が成る所定周波数以下で
あることを検出する第２の検出回路と、前記第１及び２
の検出回路の出力を入力とし両方の検出回路が作動した
時にサーボ系の保護を行なう出力回路とから成ることを
特徴とするサーボ系の異常検出回路。 - （２）第１の検出回路が速度指令信号を入力とし、その
速度指令信号の絶対値が検出レベル８以上である事髪検
出するように構成されたことを特徴とする特許請求の範
囲第（１）項記載のサーボ系の異常検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59040473A JPS60186909A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | サ−ボ系の異常検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59040473A JPS60186909A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | サ−ボ系の異常検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186909A true JPS60186909A (ja) | 1985-09-24 |
Family
ID=12581591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59040473A Pending JPS60186909A (ja) | 1984-03-05 | 1984-03-05 | サ−ボ系の異常検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60186909A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62268320A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-20 | 松下電器産業株式会社 | モ−タの過負荷検出方法 |
| KR100680466B1 (ko) | 2005-07-05 | 2007-02-08 | 현대모비스 주식회사 | 액티브 지오메트리 컨트롤 시스템 액추에이터의 엔코더고장진단회로 |
| CN113494932A (zh) * | 2020-04-07 | 2021-10-12 | 沈阳中光电子有限公司 | 一种伺服电机编码器及伺服电机转子磁极位置检测方法 |
-
1984
- 1984-03-05 JP JP59040473A patent/JPS60186909A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62268320A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-20 | 松下電器産業株式会社 | モ−タの過負荷検出方法 |
| KR100680466B1 (ko) | 2005-07-05 | 2007-02-08 | 현대모비스 주식회사 | 액티브 지오메트리 컨트롤 시스템 액추에이터의 엔코더고장진단회로 |
| CN113494932A (zh) * | 2020-04-07 | 2021-10-12 | 沈阳中光电子有限公司 | 一种伺服电机编码器及伺服电机转子磁极位置检测方法 |
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