JPH0681532B2 - サ−ボモ−タ用動力電線の断線検出装置 - Google Patents
サ−ボモ−タ用動力電線の断線検出装置Info
- Publication number
- JPH0681532B2 JPH0681532B2 JP61096690A JP9669086A JPH0681532B2 JP H0681532 B2 JPH0681532 B2 JP H0681532B2 JP 61096690 A JP61096690 A JP 61096690A JP 9669086 A JP9669086 A JP 9669086A JP H0681532 B2 JPH0681532 B2 JP H0681532B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- signal
- output
- carrier frequency
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボットやNC工作機械等で用いられてい
るサーボモータへの動力電線において断線という現象が
発生した場合、これを検出できるような、サーボモータ
用動力電線の断線検出装置に関する。
るサーボモータへの動力電線において断線という現象が
発生した場合、これを検出できるような、サーボモータ
用動力電線の断線検出装置に関する。
（従来の技術） 従来のかかるサーボモータ用動力電線の断線検出装置に
関連して、よく用いられる方法として、指令位置データ
と、現在位置データとの差を常時監視し、許容範囲を越
えた状態が一定時間を過ぎた場合、システムに何らかの
異常が発生したと判断する方法や、特公昭60-26679号公
報で示されるように、作動時間が所定時間を大きくはず
れる場合に異常とする方法があった。しかし、一般にこ
れらの方法は、異常が発生してから異常と判断するまで
に、少なくとも約１秒程度必要とする。したがって、産
業用ロボットやNC工作機械が動作している時、異常が発
生した時点から約１秒の間には大きな動作を行ない、非
常に危険であるなど問題があった。即ち産業用ロボット
やNC工作機械等は特に動作が激しく、異常が発生した場
合は、瞬時に動作を停止させる必要があった。
関連して、よく用いられる方法として、指令位置データ
と、現在位置データとの差を常時監視し、許容範囲を越
えた状態が一定時間を過ぎた場合、システムに何らかの
異常が発生したと判断する方法や、特公昭60-26679号公
報で示されるように、作動時間が所定時間を大きくはず
れる場合に異常とする方法があった。しかし、一般にこ
れらの方法は、異常が発生してから異常と判断するまで
に、少なくとも約１秒程度必要とする。したがって、産
業用ロボットやNC工作機械が動作している時、異常が発
生した時点から約１秒の間には大きな動作を行ない、非
常に危険であるなど問題があった。即ち産業用ロボット
やNC工作機械等は特に動作が激しく、異常が発生した場
合は、瞬時に動作を停止させる必要があった。
そこで、断線検出を瞬時に行うものとして、特開昭60-8
7988号公報では、レーザ装置の断線検出についてのもの
であるが、電源装置の筐体の一部に接地端子を貫通させ
た磁気コアーを取り付け、この磁気コアーに巻線等の検
知体を設け、この検知体からの出力を整流回路に入力し
て整流し、この整流回路からの出力を比較回路にて基準
値と比較し、この比較回路の出力で警報等の制御を行わ
せることにより、簡単で安価な構成にて接地線の断線、
或いは絶縁リーク異常を検出させ、瞬時に装置の動作を
停止させるものが開示されている。また、特開昭60-953
29号公報では、熱電対の断線検出用として、AC電流を熱
電対に印加することにより、AC電圧に熱電対で発生する
電圧をキャリアさせ、この信号ををフィルタによって分
離し、常に熱電対で発生する電圧のみを入力することに
よって、熱電対からの信号入力スキャンに影響を与える
ことなく熱電対の断線検出を行うことができるアナログ
入出力装置が開示されている。
7988号公報では、レーザ装置の断線検出についてのもの
であるが、電源装置の筐体の一部に接地端子を貫通させ
た磁気コアーを取り付け、この磁気コアーに巻線等の検
知体を設け、この検知体からの出力を整流回路に入力し
て整流し、この整流回路からの出力を比較回路にて基準
値と比較し、この比較回路の出力で警報等の制御を行わ
せることにより、簡単で安価な構成にて接地線の断線、
或いは絶縁リーク異常を検出させ、瞬時に装置の動作を
停止させるものが開示されている。また、特開昭60-953
29号公報では、熱電対の断線検出用として、AC電流を熱
電対に印加することにより、AC電圧に熱電対で発生する
電圧をキャリアさせ、この信号ををフィルタによって分
離し、常に熱電対で発生する電圧のみを入力することに
よって、熱電対からの信号入力スキャンに影響を与える
ことなく熱電対の断線検出を行うことができるアナログ
入出力装置が開示されている。
一方、サーボモータはPWM制御されており、PWM制御とは
直流電源を一定周期でスイッチングさせながらサーボモ
ータに加える平均電圧を制御する方法であり、その結果
動力電線に流れる電流はスイッチング周波数を含む波形
を呈している。また、サーボモータでは、PWM制御によ
り零から正負数十乃至は百数十アンペアの電流の範囲で
制御されている。そして、サーボモータの回転が停止し
ている場合、即ちPWM制御装置に電源が供給されている
がサーボモータがトルクを発生していないとき、動力電
線に流れる電流信号は平均するとほぼ零となるので、こ
の電流信号を前記特開昭60-87988号公報に示すような、
検知体からの出力を直接整流回路に入力し、この整流回
路からの出力を比較回路にて基準値と比較する構成で
は、サーボモータの回転が停止している時はすべて断線
と判断されてしまうという問題である。ここで、サーボ
モータが無負荷において一定速度で回転している場合も
発生するトルクはほぼ零となり、この場合も動力電線に
流れる電流信号は平均するとほぼ零となる。
直流電源を一定周期でスイッチングさせながらサーボモ
ータに加える平均電圧を制御する方法であり、その結果
動力電線に流れる電流はスイッチング周波数を含む波形
を呈している。また、サーボモータでは、PWM制御によ
り零から正負数十乃至は百数十アンペアの電流の範囲で
制御されている。そして、サーボモータの回転が停止し
ている場合、即ちPWM制御装置に電源が供給されている
がサーボモータがトルクを発生していないとき、動力電
線に流れる電流信号は平均するとほぼ零となるので、こ
の電流信号を前記特開昭60-87988号公報に示すような、
検知体からの出力を直接整流回路に入力し、この整流回
路からの出力を比較回路にて基準値と比較する構成で
は、サーボモータの回転が停止している時はすべて断線
と判断されてしまうという問題である。ここで、サーボ
モータが無負荷において一定速度で回転している場合も
発生するトルクはほぼ零となり、この場合も動力電線に
流れる電流信号は平均するとほぼ零となる。
そこで、PWM制御装置に電源が供給されているときは常
にPWM制御装置より微小な電流信号であるキャリア周波
数のｆｃ成分がサーボモータへ出力されているので、特
開昭60-95329号公報と同様に、この電流信号を検出する
ことにより断線の有無を判断するようにすればよい。即
ち、PWM制御装置よりサーボモータへ電力を供給してい
る動力電線に流れる電流信号は電流検出器により検出
し、この電流信号に含まれるキャリア周波数成分がバン
ドパスフィルタにより抽出され、このキャリア周波数成
分が整流回路に入力され、この整流回路からの出力が比
較回路にて基準値と比較するようにする。ここで使用す
るバンドパスフィルタは、PWM制御装置より出力される
動力電流に乗っているキャリア周波数成分を抽出するた
めのものである。この回路構成は、第１図に示すよう
に、サーボモータ（１）をPWM制御アンプ（２）で駆動
している系において、サーボモータへの動力電線（14）
を流れる電流が電流検出器（３）により電流信号として
取り出される。この電流信号がPWMのキャリア周波数の
ｆｃ成分のみを通過させるバンドパスフィルタ（４）に
通され、整流平滑回路（１）（５）で振幅成分として検
出される。DCサーボモータ（ブラシあり）では、この振
幅成分はサーボモータを流れる電流のキャリア周波数成
分の含まれる量に比例した信号であり、動力電線が断線
した場合は電流が流れなくなり、この信号は零となる。
一方、PWM制御でサーボモータを駆動している時には必
ずこの信号が存在する。よって比較回路（１）（６）で
この信号と設定下限値とを常時比較し下限値を下まわっ
た場合、アラーム回路（７）へ信号が出力されるように
することにより断線検出することができる。
にPWM制御装置より微小な電流信号であるキャリア周波
数のｆｃ成分がサーボモータへ出力されているので、特
開昭60-95329号公報と同様に、この電流信号を検出する
ことにより断線の有無を判断するようにすればよい。即
ち、PWM制御装置よりサーボモータへ電力を供給してい
る動力電線に流れる電流信号は電流検出器により検出
し、この電流信号に含まれるキャリア周波数成分がバン
ドパスフィルタにより抽出され、このキャリア周波数成
分が整流回路に入力され、この整流回路からの出力が比
較回路にて基準値と比較するようにする。ここで使用す
るバンドパスフィルタは、PWM制御装置より出力される
動力電流に乗っているキャリア周波数成分を抽出するた
めのものである。この回路構成は、第１図に示すよう
に、サーボモータ（１）をPWM制御アンプ（２）で駆動
している系において、サーボモータへの動力電線（14）
を流れる電流が電流検出器（３）により電流信号として
取り出される。この電流信号がPWMのキャリア周波数の
ｆｃ成分のみを通過させるバンドパスフィルタ（４）に
通され、整流平滑回路（１）（５）で振幅成分として検
出される。DCサーボモータ（ブラシあり）では、この振
幅成分はサーボモータを流れる電流のキャリア周波数成
分の含まれる量に比例した信号であり、動力電線が断線
した場合は電流が流れなくなり、この信号は零となる。
一方、PWM制御でサーボモータを駆動している時には必
ずこの信号が存在する。よって比較回路（１）（６）で
この信号と設定下限値とを常時比較し下限値を下まわっ
た場合、アラーム回路（７）へ信号が出力されるように
することにより断線検出することができる。
（発明が解決しようとする課題） しかし、DCサーボモータ（ブラシあり）のｆｃ成分の振
幅成分は、サーボモータのどの回転位置においても零に
ならないのに対し、ACサーボモータ及びDCブラシレスサ
ーボモータのｆｃ成分の振幅成分は、サーボモータの回
転位置によってはほぼ零となる場合がある。このため、
ACサーボモータ及びDCブラシレスサーボモータにおいて
は第１図の回路を使用した場合、サーボモータの回転位
置によってはｆｃ成分の振幅成分が比較器で設定された
下限値よりも小さくなり、この結果アラーム回路へ信号
が出力され、断線と判断されてしまうという問題があっ
た。また、ノイズにより振幅成分が一時的に零になった
場合、断線の誤検出を生じるという問題もあった。本発
明の目的は、PWM制御装置即ちパルス幅変調制御装置を
介して駆動されるACサーボモータ及びDCブラシレスサー
ボモータ等の全てのサーボモータにおいて、PWM制御装
置よりサーボモータへ電力を供給している動力電線の断
線を瞬時にして確実に検出できるようなサーボモータ用
動力電線の断線検出装置を提供することにある。
幅成分は、サーボモータのどの回転位置においても零に
ならないのに対し、ACサーボモータ及びDCブラシレスサ
ーボモータのｆｃ成分の振幅成分は、サーボモータの回
転位置によってはほぼ零となる場合がある。このため、
ACサーボモータ及びDCブラシレスサーボモータにおいて
は第１図の回路を使用した場合、サーボモータの回転位
置によってはｆｃ成分の振幅成分が比較器で設定された
下限値よりも小さくなり、この結果アラーム回路へ信号
が出力され、断線と判断されてしまうという問題があっ
た。また、ノイズにより振幅成分が一時的に零になった
場合、断線の誤検出を生じるという問題もあった。本発
明の目的は、PWM制御装置即ちパルス幅変調制御装置を
介して駆動されるACサーボモータ及びDCブラシレスサー
ボモータ等の全てのサーボモータにおいて、PWM制御装
置よりサーボモータへ電力を供給している動力電線の断
線を瞬時にして確実に検出できるようなサーボモータ用
動力電線の断線検出装置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段） そこで本発明は、PWM制御装置即ちパルス幅変調制御装
置を介して駆動されるサーボモータの、PWM制御装置よ
りサーボモータへ電力を供給している動力電線の断線検
出装置において、動力電線に流れる電流信号を検出する
電流検出器と、前記電流検出器で検出された電流信号の
うちPWM制御信号のキャリア周波数ｆｃ成分を通過させ
る中心周波数ｆｃの第１のバンドパスフィルタと、前記
第１のバンドパスフィルタから出力される前記キャリア
周波数ｆｃ成分の振幅成分を検出する第１の整流平滑回
路と、これと並列に設けられた、前記電流信号のうちPW
M制御信号のキャリア周波数2fｃ成分を通過させる中心
周波数2fｃの第２のバンドパスフィルタと、前記第２の
バンドパスフィルタから出力される前記キャリア周波数
2fｃ成分の振幅成分を検出する第２の整流平滑回路とを
設ける。そして、第１の整流平滑回路から出力される信
号と、前記第２の整流平滑回路から出力される信号が同
時に零又は設定された値より小さい時のみ警告手段を実
行するアラーム回路を設けることによって上記問題を解
決した。
置を介して駆動されるサーボモータの、PWM制御装置よ
りサーボモータへ電力を供給している動力電線の断線検
出装置において、動力電線に流れる電流信号を検出する
電流検出器と、前記電流検出器で検出された電流信号の
うちPWM制御信号のキャリア周波数ｆｃ成分を通過させ
る中心周波数ｆｃの第１のバンドパスフィルタと、前記
第１のバンドパスフィルタから出力される前記キャリア
周波数ｆｃ成分の振幅成分を検出する第１の整流平滑回
路と、これと並列に設けられた、前記電流信号のうちPW
M制御信号のキャリア周波数2fｃ成分を通過させる中心
周波数2fｃの第２のバンドパスフィルタと、前記第２の
バンドパスフィルタから出力される前記キャリア周波数
2fｃ成分の振幅成分を検出する第２の整流平滑回路とを
設ける。そして、第１の整流平滑回路から出力される信
号と、前記第２の整流平滑回路から出力される信号が同
時に零又は設定された値より小さい時のみ警告手段を実
行するアラーム回路を設けることによって上記問題を解
決した。
（実施例） 次に本発明の実施例につき図面を参照して説明すると、
第２図は本発明に基づく実施例装置を示す。第２図で
は、PWM制御アンプ（２）を介して駆動されるサーボモ
ータ（１）の動力電線（14）に流れる電流信号を検出す
る電流検出器（３）と、その検出器（３）による電流信
号のうちのPWMのキャリア周波数のｆｃ成分を通過させ
るバンドパスフィルタ（４）と、そのフィルタ（４）を
通過してきた信号の振幅成分を検出する整流平滑回路
（１）（５）と、その振幅成分が設定された下限値より
も小さいときに出力信号を発生する比較回路（１）
（６）と、かつ、これと並列に設けられた、PWMのキャ
リア周波数の2fｃ成分を通過させるバンドパスフィルタ
（８）と、そのフィルタを通過してきた信号の振幅成分
を検出する整流平滑回路（２）（９）と、その振幅成分
が設定された下限値よりも小さいときに出力信号を発生
する比較回路（２）（10）と、比較回路（１）（６）か
らの信号と比較回路（２）（10）からの信号が同時に出
力された場合に異常信号を出力するアンド回路（11）
と、アンド回路からの異常信号により、警告手段を実行
するアラーム回路（７）と、から成り、PWMのキャリア
周波数のｆｃ成分と2fｃ成分が共に含まれない場合にの
み断線信号を出力する。
第２図は本発明に基づく実施例装置を示す。第２図で
は、PWM制御アンプ（２）を介して駆動されるサーボモ
ータ（１）の動力電線（14）に流れる電流信号を検出す
る電流検出器（３）と、その検出器（３）による電流信
号のうちのPWMのキャリア周波数のｆｃ成分を通過させ
るバンドパスフィルタ（４）と、そのフィルタ（４）を
通過してきた信号の振幅成分を検出する整流平滑回路
（１）（５）と、その振幅成分が設定された下限値より
も小さいときに出力信号を発生する比較回路（１）
（６）と、かつ、これと並列に設けられた、PWMのキャ
リア周波数の2fｃ成分を通過させるバンドパスフィルタ
（８）と、そのフィルタを通過してきた信号の振幅成分
を検出する整流平滑回路（２）（９）と、その振幅成分
が設定された下限値よりも小さいときに出力信号を発生
する比較回路（２）（10）と、比較回路（１）（６）か
らの信号と比較回路（２）（10）からの信号が同時に出
力された場合に異常信号を出力するアンド回路（11）
と、アンド回路からの異常信号により、警告手段を実行
するアラーム回路（７）と、から成り、PWMのキャリア
周波数のｆｃ成分と2fｃ成分が共に含まれない場合にの
み断線信号を出力する。
次いで、実施例装置の作用について述べると、電流検出
器から出力される電流信号中にｆｃ成分以外に2fｃ成分
も多く含まれているACサーボモータ及びDCブラシレスサ
ーボモータでは、バンドパスフィルタ（４）によりｆｃ
成分のみが通過され、整流平滑回路（１）（５）により
電流信号に含まれるｆｃ成分の振幅成分が取り出され、
比較回路（１）（６）により設定下限値との比較が行わ
れる。また、これと並列に設けられた、バンドパスフィ
ルタ（８）により2fｃ成分のみが通過され、整流平滑回
路（２）（９）により電流信号に含まれる2fｃ成分の振
幅成分が取り出され、比較回路（２）（10）により設定
下限値との比較が行われる。正常時は、ACサーボモータ
及びDCブラシレスサーボモータでは、ｆｃ成分の振幅成
分及び2fｃ成分の振幅成分は、サーボモータの回転によ
ってほぼ零となる場合があるが、同時に零となる場合は
ない。したがって、比較回路（１）（６）及び比較回路
（２）（10）から同時には信号が出力されないので、ア
ンド回路（11）からアラーム回路（７）へ断線信号が出
力されることはない。これに対し、断線時は、ｆｃ成分
の振幅成分及び2fｃ成分の振幅成分は共に零になるの
で、比較回路（１）（６）及び比較回路（２）（10）か
ら同時に信号が出力され、アンド回路（11）からアラー
ム回路（７）へ断線信号が出力される。なお、DCサーボ
モータ（ブラシあり）では、PWMのキャリア周波数の2f
ｃ成分は常時ほぼ零であり、アンド回路（11）からの出
力はｆｃ成分によってのみ決まるので、本実施例装置で
も従来と同様断線を検出できる。
器から出力される電流信号中にｆｃ成分以外に2fｃ成分
も多く含まれているACサーボモータ及びDCブラシレスサ
ーボモータでは、バンドパスフィルタ（４）によりｆｃ
成分のみが通過され、整流平滑回路（１）（５）により
電流信号に含まれるｆｃ成分の振幅成分が取り出され、
比較回路（１）（６）により設定下限値との比較が行わ
れる。また、これと並列に設けられた、バンドパスフィ
ルタ（８）により2fｃ成分のみが通過され、整流平滑回
路（２）（９）により電流信号に含まれる2fｃ成分の振
幅成分が取り出され、比較回路（２）（10）により設定
下限値との比較が行われる。正常時は、ACサーボモータ
及びDCブラシレスサーボモータでは、ｆｃ成分の振幅成
分及び2fｃ成分の振幅成分は、サーボモータの回転によ
ってほぼ零となる場合があるが、同時に零となる場合は
ない。したがって、比較回路（１）（６）及び比較回路
（２）（10）から同時には信号が出力されないので、ア
ンド回路（11）からアラーム回路（７）へ断線信号が出
力されることはない。これに対し、断線時は、ｆｃ成分
の振幅成分及び2fｃ成分の振幅成分は共に零になるの
で、比較回路（１）（６）及び比較回路（２）（10）か
ら同時に信号が出力され、アンド回路（11）からアラー
ム回路（７）へ断線信号が出力される。なお、DCサーボ
モータ（ブラシあり）では、PWMのキャリア周波数の2f
ｃ成分は常時ほぼ零であり、アンド回路（11）からの出
力はｆｃ成分によってのみ決まるので、本実施例装置で
も従来と同様断線を検出できる。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明の装置においては、動力電
線の断線検出は、正常時はPWM制御装置より常に出力さ
れている中心周波数ｆｃ及び2fｃの２つのキャリア周波
数成分を検出しているので、サーボモータの回転が停止
している場合においても、ACサーボモータ及びDCブラシ
レスサーボモータの断線を検出することができ、また、
回路中のノイズの影響による断線の誤検出を防止するこ
とができる。これにより、産業用ロボットやNC工作機械
等で使用されるサーボモータにおいて、PWM制御装置よ
りサーボモータへ電力を供給している動力電線の断線を
瞬時にして確実に検出することができるので、事故防止
及び製品の信頼性向上に大きな効果を生むものとなる。
線の断線検出は、正常時はPWM制御装置より常に出力さ
れている中心周波数ｆｃ及び2fｃの２つのキャリア周波
数成分を検出しているので、サーボモータの回転が停止
している場合においても、ACサーボモータ及びDCブラシ
レスサーボモータの断線を検出することができ、また、
回路中のノイズの影響による断線の誤検出を防止するこ
とができる。これにより、産業用ロボットやNC工作機械
等で使用されるサーボモータにおいて、PWM制御装置よ
りサーボモータへ電力を供給している動力電線の断線を
瞬時にして確実に検出することができるので、事故防止
及び製品の信頼性向上に大きな効果を生むものとなる。
第１図は従来技術に基づくサーボモータ用動力電線の断
線検出装置の実施例を示すブロック図である。また、第
２図は本発明に基づくサーボモータ用動力電線の断線検
出装置の実施例を示すブロック図である。 １……サーボモータ、２……PWM制御アンプ（装置） ３……電流検出器、4,8……バンドパスフィルタ 5,9……整流平滑回路、6,10……比較回路 ７……アラーム回路、11……アンド回路 14……動力電線
線検出装置の実施例を示すブロック図である。また、第
２図は本発明に基づくサーボモータ用動力電線の断線検
出装置の実施例を示すブロック図である。 １……サーボモータ、２……PWM制御アンプ（装置） ３……電流検出器、4,8……バンドパスフィルタ 5,9……整流平滑回路、6,10……比較回路 ７……アラーム回路、11……アンド回路 14……動力電線
Claims (1)
- 【請求項１】PWM制御装置即ちパルス幅変調制御装置を
介して駆動されるサーボモータの、PWM制御装置よりサ
ーボモータへ電力を供給している動力電線の断線検出装
置において、動力電線に流れる電流信号を検出する電流
検出器と、前記電流検出器で検出された電流信号のうち
PWM制御信号のキャリア周波数ｆｃ成分を通過させる中
心周波数ｆｃの第１のバンドパスフィルタと、前記第１
のバンドパスフィルタから出力される前記キャリア周波
数ｆｃ成分の振幅成分を検出する第１の整流平滑回路
と、これと並列に設けられた、前記電流信号のうちPWM
制御信号のキャリア周波数2fｃ成分を通過させる中心周
波数2fｃの第２のバンドパスフィルタと、前記第２のバ
ンドパスフィルタから出力される前記キャリア周波数2f
ｃ成分の振幅成分を検出する第２の整流平滑回路とを有
し、前記第１の整流平滑回路から出力される信号と、前
記第２の整流平滑回路から出力される信号が同時に零又
は設定された値より小さい時のみ警告手段を実行するア
ラーム回路を有することを特徴とするサーボモータ用動
力電線の断線検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61096690A JPH0681532B2 (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | サ−ボモ−タ用動力電線の断線検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61096690A JPH0681532B2 (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | サ−ボモ−タ用動力電線の断線検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62254680A JPS62254680A (ja) | 1987-11-06 |
| JPH0681532B2 true JPH0681532B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=14171782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61096690A Expired - Lifetime JPH0681532B2 (ja) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | サ−ボモ−タ用動力電線の断線検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0681532B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6121138B2 (ja) * | 2012-10-31 | 2017-04-26 | 株式会社キッツ | バルブ用電動アクチュエータと緊急遮断弁・緊急開放弁 |
| CN111324049A (zh) * | 2018-12-13 | 2020-06-23 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | Agv用具有综合诊断功能伺服控制器 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6087988A (ja) * | 1983-10-18 | 1985-05-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レ−ザ装置 |
| JPS6095329A (ja) * | 1983-10-31 | 1985-05-28 | Toshiba Corp | アナログ入力装置 |
-
1986
- 1986-04-28 JP JP61096690A patent/JPH0681532B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62254680A (ja) | 1987-11-06 |
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