JPH0398485A - モータ制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野） この発明は、外部から入力した速度指令信号に応じてモ
ータの速度を制御するモータ制御回路に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

第３図は従来のモータ制御回路を示し、また、第４図は
その動作を説明する為の波形図である。

第３図において、（１）は速度指令信号と速度帰還信号
を人力して電流指令信号を生成する速度アンプ、（２）
は前記電流指令信号と電流帰還信号を人力してモータ駆
勅信号を生成する電流アンプ、（３）は前記モータ駆勤
信号を増幅してモータを駆動する電力場幅回路、（４）
はモータ、（５）はモータの回転速度に比例した電圧を
発生する速度検出器、（６）はホール素子などの電流検
出素子、（７）は前記電流検出素子（６）の信号より電
流に比例した電圧を発生する電流検出回路、（８）は基
準値発生回路、（９冫は電流帰還信号の絶対値と基準値
発生回路（８）の出力と比較して過電流アラーム信号を
出力するための比較器である。

次社，第４図を参照して従来のモータ制御回路の動作に
ついて説明する。図中、同図（ａ）は速度指令信号波形
で、縦軸は速度の大きさ、横軸は時間である。また、同
図（ｂ）はモータに流れる電疏波形、同図（Ｃ）は過電
流アラーム信号である。この例は、例えばロボットの上
下駆動用モータの様に、常にモータに対して外乱トルク
が印加されている場合を示している。従って、電流波形
を見てみるとモータの停止時、および一定速時でも相当
量の電流が流れている。

このような場合、加速時に何等かの原因で電流が異常に
増加し（同図（ｂ）の中の点線で示すように）、異常電
流が一点鎖線で示す過電流アラームリミット（基準値発
生回路（８）の出力で決まる）を越えると、同図（ｃ）
　　に示すようにＡ電流アラーム信号が発生する。しか
しながら、図で明らかなように、電流の直流成分が大き
い場合には、過電流アラームは正常動作時に誤検出しな
いように、直流成分十加減速電流を上回るように設定す
る必要がある。従って、図に示す様な場合には、正常時
に比してかなり大きな電流が流れないとＡ電流として検
知できない場合が生じ、例えばロボットのアームが周辺
機械に干渉したようなに時に迅速な処置ができない恐れ
が生じる。

（発明が解決しようとする課題） 従来のモータ制御回路は以上の様に構成されているので
、モータ電流の直流成分が多い場合には、電流の異常に
対して検出が遅れ、適切な保護が出来ない場合が発生す
るという問題点があった。

この発明は、上記の様な問題点を解消するためになされ
たもので、ロボットの上下駆動に使われるモータのよう
に電流の直流成分が大きい場合でも、電流の異常を迅速
に検出できるモータ制御回路を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るモータ制御回路は、速度指令信号に応じ
てモータの速度を制御するモータ制御回路において、モ
ータに流れる電流を検出する電流検出回路、前記電流検
出回路により検出された電流の直流分を抽出する直流戊
分抽出回路、電流の基準値を発生する基準値発生回路、
前記直流成分抽出回路により抽出された電流の直流分と
前記基準値を加算する加算器、前記電流検出回路の出力
と前記加算器の出力の値を比較する為の比較器とを備え
たものである。

（作用） この発明によるモータの制御回路は、異常電流の検知の
ための基準値を、固定値ではなく電流の直流成分を考慮
して決め、異常電流検出を電流の直流成分十基準値によ
り行なうため、検出の精度が向上ずる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を第１図及び第２図について
説明する。第３図と同一部分は同一符号を付して示す第
１図において、（ｌＯ）は電流の直流成分を抽出する回
路で、例えばローバスフィルタなどで構成される直流成
分抽出回路、（１１）は前記直流成分抽出回路（１０）
の出力と基準値発生回路（８）の出力とを加算するため
の加算器であり、その加算器出力と電流検出回路（７）
による電流帰還信号が比較器（９ｂ）により比較され、
異常電流アラームを送出するようになされている。第２
図は第１図構成に係る動作を説明する九の図である。

以下、第２図の波形図を参照して動作を説明する。第２
図（ａ）に示す速度波形と同図（ｂ）　に示す電流波形
については第４図に示したものと同一である。

この実施例では、第１図に示すように、異常電流の検知
のための基準を電流帰還信号の直流成分と基準値発生回
路（８）の出力との和で得ている為、第２図（ｂ）の異
常電流アラームリくットに示すように電流の直流成分に
対して上下に対称なアラームゾーンを形成している。従
って、従来例と同し様な異常電流が発生した時でも、第
２図（ｂ）に示すように、異常電流アラーム信号は、従
来例の過電流アラーム信号に比して、速やかに異常を検
出していることがわかる。

〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば、異常電流の検出のた
めの基準を、電流帰還信号の直流成分を考慮して設定し
ているので、電流の直流成分が大きい場合でも、電流の
異常を迅速に行なうことができ、異常による被害を最小
限にとどめることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるモータ制御回路を示
す構成図、第２図（ａ）〜（ｄ）はその動作を説明する
ための波形図、第３図は従来のモータ制御回路を示す構
成図、第４図（ａ）〜（ｃ）は従来のモータ制御回路の
動作を説明するための波形図である。 （７）は電流検出回路、（８）は基準値発生回路、（９
ａ）　，　（９ｂ）は比較器、（１０）は直流成分抽出
回路、（１　１）は加算器。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 速度指令信号に応じてモータの速度を制御するモータ制
   御回路において、モータに流れる電流を検出する電流検
   出回路、前記電流検出回路により検出された電流の直流
   分を抽出する直流成分抽出回路、電流の基準値を発生す
   る基準値発生回路、前記直流成分抽出回路により抽出さ
   れた電流の直流分と前記基準値を加算する加算器、前記
   電流検出回路の出力と前記加算器の出力の値を比較する
   為の比較器とを備えたことを特徴とするモータ制御回路
   。