JPH0389880A - サーボモータ異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明１上　サーボ系に備えられ、　当該サーボ系の制
御対象であるサーボモータに発生した異常を高速　高精
度に検出し、当該異常に対する措置を迅速に実行するサ
ーボモータ異常検出装置に関する。

［従来の技術］ 各種のＮＣ工作機鏡　ロボット、測定装置等においてサ
ーボ系が多用されている。これらのサーボ系（友　サー
ボモータの駆動状態を検出し、この駆動状態が目標状態
に追随するようにサーボモータに供給する供給電流をフ
ィードバック制御する基本構成を採っている。ここで供
給電流の制御と（上　実際にはインバータ回路をＰＷＭ
制御するなどの電力制御回路により達成される。

−殻内に（よ　入力された目標とする回転位置と現実の
サーボモータの回転位置との偏差とから目標速度を算出
する位置制御ループ、この位置制御ループで算出された
目標速度と現実のサーボモータの回転速度との偏差から
目標電流を算出する速度制御ループ、更にこうして算出
された目標電流と現実のサーボモータの供給電流との偏
差を最小とすべく前記電力制御回路の制御を実行する電
流制御ループ、以上の３重フィードバックループを形成
して目的とするサーボ系が構築されている。

更１：、上記のごとく構築されるサーボ系にあって、サ
ーボモータに断線や短絡等の異常が発生した場合に　サ
ーボモータへの不要な電力の供給を中止するなどの異常
回避処理が必要となる。このためサーボ系に（志　上記
のごとく構築される３重フィードバックループにサーボ
モータ異常検出装置が併設さ札　異常回避処理が円滑、
かつ、迅速に実行される構成となっていも 例え（′Ｌ　サーボモータ異常検出装置の検出部として
、サーボモータの出力トルクを検出するトルクセンサ、
電力制御回路の電源部に取り付けられて供給電力を検出
するための電流センサあるいは各種機能部品の温度上昇
を検出するサーモセンサ等が利用されている。そして、
これらの検出部の検出結果と所定の基準値とを比較して
異常の判定が行わ札　何らかの異常が検出されるとサー
ボモータ異常検出装置の操作部が作動して電力制御回路
の駆動を停止させたり、電力量を低水準に抑えるなどの
所定の異常回避処理が実行される。

［発明が解決しようとする課題］ 従来のサーボモータ異常検出装置（よ　サーボモータに
異常が発生した時点から所定の異常回避処理が実行され
るまでに大きな時間遅れが存在する。

すなわち、従来のサーボモータ異常検出装置の検出部で
あるトルクセンサ、電流センサあるいはサーモセンサな
ど（九　サーボモータに発生した断線や短絡などの異常
に起因する二次的にサーボモータの出力トルク、電力制
御回路の出力電力の変動あるいは各種機能部品の発熱を
検出の対象としている。従って、サーボモータに発生し
た異常が他に波及するまでの時間遅れの後にのみ、サー
ボモータに発生した異常の検出が可能となる。

このため、従来のサーボモータ異常検出装置をもってし
ても、瞬時に異常回避が必要な場合に対処することがで
きなかった　例えｌｆＬ　　何らかの異常に起因した過
電流により発生する二次的被害であるサーボモータ励磁
巻線の焼損あるいは電力制御回路を構成する半導体スイ
ッチング素子の破壊など（よ　−次的な異常の発生時点
から瞬時のうちに誘発されることが知られている。この
様な二次的被害に対して従来のサーボモータ異常検出装
置（上　−次的な異常の検出に大きな遅れが介在するこ
とからサーボ系の異常回避処理が有効に作動せず、高価
なサーボ系構成機器を破損する事故につながる可能性が
太きかつ九 しかも、サーボモータに発生する異常にも巻線の断線　
短絡など各種の態様があるが、従来のサーボモータ異常
検出装置は発生した異常の態様まで区別することは不可
能であった　このため、サーボモータに発生した異常に
応じた最適な異常回避処理を実行することができなかつ
ム また、従来のサーボモータ異常検出装置の検出部１友　
サーボ系の基本的構成要素である３重フィードバックル
ープ丘構成する機器とは全く別の新たなトルクセンサ、
電流センサ及びサーモセンサを必要とする。このため、
サーボ系の全体構成が複雑化し、高価なものとなってい
る。また　サーボ系の構成機器が増加することから、装
置全体が大型化し、信頼性の確保が困難である。従って
、従来のサーボモータ異常検出装置を併設するサーボ系
（友　適用可能な分野が限定さ札　汎用性に乏しかった 本発明１上　従来のサーボモータ異常検出装置に未解決
であった上記課題を解決することを目的としてなされた
ものである。

すなわち、本発明のサーボモータ異常検出装置の目的と
するところ（上　第一にサーボモータに発生した異常を
高速　かつ、高精度に検出し、その検出結果に基づきサ
ーボ系に的確な異常回避処理を実行させることで異常の
波及を最小限度にとどめ、サーボ系を有効に保護するこ
と、第二にサーポ系との併設が容易で、かつ、小型に構
成さ札しかも信頼性及び経済性に優れた装置構成とする
ことである。

発明の構成 ［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために本発明のサーボモータ異常検
出装置の構成した手段（よ　第１図に例示するごとく、 サーボモータＳＶの駆動状態が目標とする目標状態に追
随するように前記サーボモータＳｖへ供給すべき目標電
流ＩＰを算出し、当該目標電流ＩＰと前記サーボモータ
Ｓｖへ供給される供給電流ＩＲとが一致するように前記
サーボモータＳｖに接続される電力制御回路ＰＣを制御
するサーボ系に備えられ、　前記サーボモータＳｖに発
生した異常を検出するサーボモータ異常検出装置におい
て、前記サーボモータＳｖの各相へ供給される前記供給
電流ＩＲを検出する供給電流検出手段Ｃ１と、該供給電
流検出手段Ｃ１の検出結果と前記目標電流ＩＰとの比較
結果に基づいて前記サーボモータＳｖに発生する異常を
判定する異常判定手段Ｃ２と、 該異常判定手段Ｃ２の判定結果に応じて前記電力制御回
路ＰＣに所定の異常回避処理を指令する異常回避手段Ｃ
３と、 を備えることを特徴としている。

［作用］ 本発明のサーボモータ異常検出装置における供給電流検
出手段Ｃ１ｆｌ　　サーボモータＳ■の各相へ供給され
る供給電流］Ｒを検出するものである。

サーボモータＳｖとは供給電流ＩＲによって作り出され
る磁界により機械的動力を得るものであるから、この供
給電流検出手段Ｃ１の検出結果（よそのままサーボモー
タＳＶの現時点の動作状況を反映したものといえる。

従って、供給電流検出手段Ｃ１の検出結果と目標電流Ｉ
Ｐとの比較により、サーボモータＳｖがサーボ系による
制御の下で動作しているか否かをリアルタイムに判断す
ることが可能である。そこで、異常判定手段Ｃ２１友　
　これらの情報からサーボモータＳｖに発生する異常を
判定する。

また　異常回避手段Ｃ３ｆｔ、、　　上記作用の異常判
定手段Ｃ２の判定結果に応じ、電力制御回路ＰＣに対し
て所定の異常回避処理を指令する。ここで、所定の異常
回避処理と＋；１　　異常判定手段Ｃ２の判定結果に適
合した処理のことである。すなわち、異常回避手段Ｃ３
１１，異常の態様に応じて最適な回避処理を電力制御回
路ＰＣに指令する作用を有する。

以下、本発明のサーボモータ異常検出装置をより具体的
に説明するため、実施例を挙げて詳述する。

［実施例］ 第２図（よ　実施例のサーボモータ異常検出装置を内蔵
するサーボシステムのハード構成図である。

なお、本実施例において制御対象であるサーボモータ２
０は、回転子である界磁に永久磁石を利用した三相同期
電動機である。従って、その供給電流１；Ｌ　　ｉａ、
　　ｉｂ、　　ｉｃの３つの相に規則的に与えられる。

コントローラ１０１上　構成の簡略化　汎用性を考慮し
て、図示するようにマイクロコンピュータを中心とした
ディジタル回路により構成されている。すなわち、論理
演算を実行するＣＰＵ１０ａ、該ＣＰＵ１０ａの実行す
る各種制御プログラム及び制御に必要となる各種パラメ
ータを不揮発的に記憶しているＲＯＭ１０ｂ、情報の一
時的記憶を実行してＣＰＵ１０ａの演算を補助するＲＡ
Ｍｌ０ｃ及びこれら論理回路と他の機器との情報の授受
を担当する入出力ポート１０ｄを主要な構成部としてい
る。

コントローラ１０のその他の機器として（よ　サーボモ
ータ２０を駆動するための電気回路として、入出力ポー
ト１．０　ｄより入力する制御信号に従ったＰＷＭ信号
を出力するＰＷＭ回路１０ｅ、そのＰＷＭ信号に基づき
パワートランジスタにより構成されたパワーアンプ１０
ｆを駆動するプリドライバー１０ｇが設けられている。

このパワーアンプ１０ｆによってＰＷＭ制御された三相
交流がサーボモータ２０の供給電流として与えられるた
め、サーボモータ２０の駆動状況は入出力ボート１０ｄ
から出力される制御信号により、すなわちＣＰＵ１０ａ
を中心とした論理回路により制御されることになる。

また、コントローラ１０はサーボモータ２０をより高精
度に安定して制御するため、フィードバック制御方式を
採用している。帰還されるサーボモータ２０の情報（よ
　サーボモータ２０の発生するトルクを検出するために
供給電流波形を検出する電流検出コイル２２．２４の検
出出力およびサーボモータ２０の出力軸の回転状況を検
出するエンコーダ２６の検出出力である。

更Ｉ：、本実施例のコントローラ１０に【友　サーボモ
ータ異常検出装置としての機能を発揮するため１：、視
覚的報知を実行するランプ、聴覚的報知を実行するスピ
ーカ及び報知内容を具体的に連絡するための通信端子か
らなる報知回路１０ｈを備えている。

以上のように構成されるシステムにおいて、コントロー
ラ］ＯのＲＯＭ１０ｂに（上　サーボ系を構成するため
に以下に説明する制御プログラムが記憶されている。Ｒ
ＯＭ　１０　ｂに記憶されるプログラムのフローチャー
トを第３＠　第４図および第５図に示している。これら
のプログラム（友　コントローラ１０を含むサーボ系の
起動がなされたときから繰り返し実行されるものであり
、第３図の２ｍ５ｅｃ割込みルーチンはＺ　ｍ　Ｓ　ｅ
　ｃ毎１：。

第４図の２００μＳｅｃ割込みルーチンは２００μＳｅ
ｅ毎（二　第５図の６０μＳｅｃ割込みルーチンは６０
μＳｅｃ毎にＣＰＵ　１０ａに割込むことで繰り返し実
行される。以下、各別込みルーチンの処理について説明
する。

第３図の２ｍ５ｅｃ割込みルーチンの処理が開始される
と、まず現在のサーボモータ２０の駆動状態を検出する
ため、エンコーダ２６の検出結果より回転位置Ｘｎ（添
え字のｎ　［１経過時間を表している）の検出（ステッ
プ１００）が実行される。そして、この状態のサーボモ
ータ２０を次にどの様に駆動すればよいかを指示する制
御目標データＤｎを図示しない外部ＮＣ機器等から読み
込み（ステップ１１０）、これらのデータＸｎ、Ｄｎに
基づきサーボモータ２０の回転位置Ｘのフィードバック
制御系の演算が次式により実行される（ステップ１２０
）。

○Ｘ＝ＡＸ　（Ｄｎ−β１−Ｘｎ） すなわち、今回の制御データＤｎに現在の回転位置Ｘｎ
の情報を負帰還するのであり、回転位置の偏差を算出す
るため、制御データＤｎから回転位置×ｎにフィードバ
ックゲインβ１を乗算した値（β１・Ｘｎ）が減算され
　これに増幅度ＡＸを乗算して変数○Ｘとしている。こ
こで増幅度ＡＸと（上　比例定数Ｐ１および積分定数１
１を含むものであり、いわゆるＰＩ副制御実行する。

そして、この最新の算出データ○ＸをＲＡＭ　１０ｃに
格納して（ステップ１３０）、本プログラムを終了する
。

この様にして算出さｋＲＡＭｌｏｃに格納された変数Ｏ
Ｘ　Ｅ　　第４図に示す２００μＳｅｃ割込みルーチン
にて次のように利用される。まず、２００μＳｅｃ割込
みルーチンで（よ　サーボモータ２０の駆動状態を検出
するためエンコーダ２６の検出結果より回転位置Ｘｎの
検出を行い（ステップ２００）、その結果を微分演算し
て回転速度Ｖｎを算出する（ステップ２１０）。そして
、上記２ｍ５ｅｃ割込みルーチンにて算出された最新の
変数Ｏｘの読み込みを実行しくステップ２２０）、これ
らのデータに基づき次式により回転速度に対する負帰還
の演算が実行される（ステップ２３０）。

○Ｖ＝ＡＶ　　（○×−β２・ｖｎ） ここで、β２はフィードバックゲインを表している。ま
た、ＡＶは比例定数Ｐ２および積分定数１２を含む増幅
度であり、前記同様にＰ１制御を実行する。そして、こ
のようにして算出されたデータＯｖをＲＡＭ１０ｃの所
定アドレスに格納して（ステップ２４０）、本プログラ
ムを終了する。

この２００μＳｅｃ割込みルーチンにて算出される変数
○Ｖは第５図の６０μＳｅｃ割込みルーチンにより利用
さ札　最終的に目的としているＰＷＭ回路１０ｅに出力
する制御信号○Ｔの決定がなされる。すなわち、初めに
アナログ情報である電流検出コイル２２、２４の検出結
果をディジタル情報に変換したトルクＴｎを算出して（
ステップ３００）以下の処理に備える。そして、上記２
００μＳｅｃ割込みルーチンにて算出された最新の変数
Ｏｖの読み込みが実行され（ステップ３１０）、変数Ｏ
ｖにステップ３００にて検出したトルクＴｎを負帰還す
るため、次式による演算が実行さ札　最終的な制御信号
○Ｔの算出がなされる（ステラ３２０）。

○Ｔ＝ＡＴ　（ＯＶ−β３−Ｔｎ） ここで、β３はフィードバックゲインを表している。ま
た、ＡＴは比例定数Ｐ３および積分定数３を含む増幅度
である。こうして最終的な制御信号ＯＴが算出されると
、この制御信号ＯＴを入出力ポート１０ｃｌからＰＷＭ
回路１０ｅに出力しくステップ３３０）、一連の処理を
完了する。

上記３つの割込みルーチンによる処理を要約す。

るなら（Ｌ　制御目標データＤｎと現実のサーボモータ
２０の回転位置×ｎとの偏差が２ｍＳｅ　ｃ毎に検出さ
ね　速度の偏差が２００μＳｅｃ毎におよび電流（トル
ク）の偏差が６０μＳｅｃ毎に検出さ札　これらを最小
とするべくサーボモータ２０の励磁電流がＰＷＭ制御さ
れるのである。

以上のような各種プログラムによりコントローラ１０と
して構成される疑似的な電子回路を、視覚的に示した図
が第６図（ただし、−点鎖線で示す部分を除く）である
。上記各種プログラムの実行により、ＣＰＵ１０ａない
し入出力ボート１０ｄにより構成される論理回路（上　
図示するように３重のフィードバックループを有するサ
ーボ回路を構成している。

簡単に説明すると、図示しない外部機器よりこのサーボ
系に与えられた制御目標データＤｎを段階的に増幅する
位置アンプ５０ａ、速度アンプ５ｏｂおよび電流アンプ
５０ｃの増幅度（伝達係数）１１ＣＰＵ１０ａ内で実行
される論理演算の際の係数に相当する。すなわち、位置
アンプ５０ａの増幅度は前述ステップ１２０の係数ＡＸ
に、速度アンプ５０ｂの増幅度は前述ステップ２３０の
係数Ａ　Ｖ　ｌ二　　電流アンプ５０ｃの増幅度は前述
ステップ３２０の係数ＡＴに相当する。また　このサー
ボ系の帰還情報（よ　前述したごとく電流検出コイル２
２．２４およびエンコーダ２６の検出出力であるが、電
流検出コイル２２．２４の検出出力はアナログ出力であ
るためＡ／Ｄ変換器５０ｄによりディジタル情報に変換
された後１：、所定のフィードバックゲインβ３を経て
電流アンプ５０Ｃの入力に帰還される。またエンコーダ
２６の検出出力はディジタル信号であるため、直接フィ
ードバックゲインβ１を経て位置アンプ５０ａの入力に
帰還され　また微分因子Ｓおよびフィードバックゲイン
β２を経て速度アンプ５０ｂの入力に帰還される。

以上が論理回路により構成しているコントローラ１０の
サーボ制御系の概略説明である。

更に本実施例で（志　叙述のごとく構成されるコントロ
ーラ１０のＲＯＭ　１０　ｂに、ＣＰＵ１０ａを中心と
してサーボモータ異常検出装置を構成するための別個の
プログラムが記憶されており、このプログラムを実行す
ることで上記のごとく構成される３重フィードバックル
ープのサーボモータ２０に異常が発生した場合の異常回
避処理を迅速に行うことができる。

このＲＯＭ１０ｂに記憶されている別個のプログラムに
つき、第７図のフローチャートに沿って説明し、本実施
例のコントローラ１０により構成されるサーボモータ異
常検出装置の動作につき詳述する。

第７図のフローチャートに示すサーボモータ異常検出ル
ーチンＩ上　ｃＰＵｌｏａが前述したサボ系を構成する
ための３種のプログラムを実行している以外の総ての時
間において繰り返し処理されるものである。まず、この
サーボモータ異常検出ルーチンの処理が開始されると、
電流検出コイル２２．２４の検出値を読み込み、その値
からサーボモータ２０の供給電流ｉａ、ｉｂを算出する
（ステップ４００）。

本実施例のサーボモータ２０は３つの励磁相を有するが
、このうち２つの相の供給電流１ａ。

ｂを検出すれば残りの相の供給電流１ｃは簡単に算出す
ることが可能である。従って、電流検出コイルの使用個
数を抑えるために本実施例でｌｉ　　残りの供給電流に
ついて（よ　検出した供給電流ｉ　ａ。

ｂから算出する（ステップ４１０）。

こうしてサーボモータの各相供給電流の検出を終えると
、各相の供給電流と前述した変数○Ｖとの比較による異
常判定処理を実行する（ステップ４２０）。変数Ｏｖと
（上　第６図より容易に理解できるごと（ＰＷＭ回路１
０ｅの制御信号○Ｔを算出する際の目標値であり、この
変数Ｏｖに現実の供給電流の情報が負帰還されて制御信
号○Ｔが決定される。換言するならＩｔ　　変数Ｏｖは
目標電流としての物理的意義を有しており、この目標電
流と現実の供給電流との偏差を解消するように制御信号
○Ｔが決定されるのである。従って、サーボモータ２０
が正常である限り、この変数○Ｖと供給電流ｉａ、　　
ｉｂ、　　ｉｃとは一致するか、もしくは僅かな制御誤
差の範囲の差異が存在するのみである。そこで、これら
の情報をステップ４２０にて比較することで、サーボモ
ータ２ｏの異常を判定するのである。

次に、上記各処理に基づきサーボモータに異常が発生し
たか否かを判別しくステップ４３ｏ）、異常が発生して
いない場合には本プログラムを直ちに終了し、異常が発
生している場合に限り以下の処理を実行する。

異常が発生している場合に（よ　まず初めにサーボモー
タ２０に発生した異常がどの様な態様のものであるか、
その異常モードの判定を実行する（ステップ４４０）。

例え（云　いずれかの相の供給電流が変数○Ｖに比較し
て急激に上昇した場合に（上　当該相の巻線に短絡故障
が発生してインピーダンスが低下する異常が発生したと
判断される。

また、いずれかの相の供給電流が変数○Ｖに比較して急
激に低下して「Ｏ」となった場合に（よ　当該相の巻線
に断線故障が発生したと判断される。

この様に　供給電流は異常の態様に応じた変化を示すた
め、変数Ｏｖと供給電流のより詳細な比較により異常モ
ードを判定する。

そして、こうして判定された異常モードに応じた異常回
避処理をＰＷＭ回路１０ｅ等に対して実行しくステップ
４５０）、本プログラムを終了する。ここで、異常モー
ドに応じた異常回避処理と１社　予めＲＯＭ　１０ｂに
記憶されている種々の異常モードと異常回避処理とを関
連付けた回避処理テーブルを検索し、その検索結果に基
づいた処理を実行することで行われる。

第８図（よ　この回避処理テーブルの内容を示したもの
である。例え（よ　いずれかの相の供給電流が異常上昇
する異常、すなわち巻線の短絡故障の場合に　サーボモ
ータ２０に電力の供給を実行し続けるならば短絡故障が
発生した巻線の焼抵　パワーアンプｌｏｆを構成するパ
ワートランジスタの破壊などの二次的な故障を招来する
。そこで、異常モードがいずれかの相の供給電流の異常
上昇である場合に（よ　異常回避処理としてＰＷＭ回路
］○ｅｌ：ＰＷＭ制御の中止を指令してサーボモータ２
０への電力供給を中止し、その旨を報知回路１０ｈに出
力する。いずれかの相の供給電流が「Ｏ」となる断線故
障の場合にも、同様にＰＷＭ制御の中止　その旨の報知
の異常回避処理を実行する。

そのイ包　　供給電流の制御偏差がサーボ系本来の制御
誤差よりも大きくなる異常モードであるとき（よ　サー
ボモータ２０の駆動を完全に停止させることなく　ＰＷ
Ｍ回路１０ｅに対して供給電力の低減を指令してサーボ
モータ２ｏの出力を抑え、不測の故障に至らないように
事前の処理を実行すると共にその異常発生の時刻などの
情報をＲＡＭ　１０ｃに記憶し、その旨の報知を行う。

すなわち、異常が検出されたときに実行される異常回避
処理（よ　その異常の態様に応じて、がっ、異常検出対
象としているサーボ系の安全法　サーボモータ２０の型
式などに配慮して、その異常が発生したサーボ系に最適
な回避処理となるように最適な選択のもとに決定される
。

この様な第７図に示すサーボモータ異常検出ルーチンを
実行することにより、コントローラ１゜には模擬的に第
６図中に一点鎖線のブロックで示すサーボモータ異常検
出装置が構成されることとなる。すなわち、第７図のス
テップ４００及びステップ４１０に相当する処理を供給
電流検出回路５０ｅが実行し、サーボモータ２０の各相
の供給電流を検出する。そして、第７図のステップ４２
０及びステップ４３０に相当する異常判定（上　供給電
流検出手段５０ｅの出力及び速度アンプ５０ｂの出力で
ある変数Ｏｖを入力する異常判定回路５０ｆによって行
われる。この異常判定回路５０ｆによりサーボモータ２
０に何らかの異常が発見されたとき、ステップ４４０及
びステップ４５０に相当する異常回避処理機能を異常回
避指令回路５０ｇが実行し、ＰＷＭ回路１０ｅ及び報知
回路１０ｈに最適の異常回避処理を指令するのである。

以上の実施例の説明から明かなよう１：、本実施例のサ
ーボモータ異常検出装置を内蔵するコントローラ１０に
よれ（ｆＳ　　次の効果が明らかである。

本実施例のサーボモータ異常検出装置（よ　サーボモー
タの異常を検出する検出器としてサーボ系に不可欠な構
成要素として予め備えられている電流検出コイル２２．
２４を利用した簡略的な構成を採用している。従って、
　トルクセンサ、サーモセンサ等の特別なセンサが不要
となり、サーボ系に簡抵　かつ、小型、経済的に併設す
ることができる。

また　サーボモータ２０の異常検出を供給電流から直接
判定しているため、リアル・タイムによる高速検出が可
能となり、サーボモータ２０の巻線の断線あるいは短絡
など瞬時の異常回避処理が必要な場合にも充分に対処で
きる。これにより、パワーアンプ１０ｆを構成するパワ
ートランジスタを過電流破壊から保護し、サーボモータ
２０の巻線を焼損から保護する等の即応性を必要とする
異常回避が可能となる。

しかも、供給電流とその目標値である変数○Ｖとの比較
に基づき異常判定を実行するのであるから、その異常判
定の信頼性はきわめて高い。更１：。

その異常判断（よ　単純な異常の検出ばかりでなくより
詳しい異常モードの判断も可能であり、異常モードに応
じた的確な異常回避処理を実行することができる。

なお、本発明のサーボモータ異常検出装置Ｉｔ。

上記構成に何ら限定されるものでなく、その要旨を逸脱
しない各種の態様により具現化されるものである。例え
ｌｉ　　各種の異常モードに対する異常回避処理をバッ
クアップされたＲＡＭに用意して必要に応じて適宜回避
処理の内容を変更したり、回避処理テーブルを複数用意
してサーボ系の実行する仕事に応じて使用する回避処理
テーブルを選択してもよい。

また　本実施例ではコントローラ１０を単一のＣＰＵに
より構成して、ハード構成を簡略化し、経済的な構成と
している。しかし、サーボモータ異常検出装置としての
機能を実現するために前述した第７図のプログラムのみ
を繰り返し実行するＣＰＵを別個に設け、処理の一層の
高速化を追求してもよい。

発明の効果 以上実施例を挙げて詳述したように本発明のサーボモー
タ異常検出装置 サーボモータの各相へ供給される供給電流と目標電流と
の比較結果に基づいてサーボモータに発生する異常を判
定し、その判定結果に応じて電力制御回路に所定の異常
回避処理を指令するものである。

従って、サーボモータに発生した異常を高速かつ、高精
度に検出し、その検出結果に基づきサーボ系に的確な異
常回避処理を実行させることでき、異常の波及を最小限
度に抑えることができる。

また　サーボ系との併設が容易で、かつ、小型に構成さ
ね　しかも信頼性及び経済性に優れた装置構成となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のサーボモータ制御装置の基本的構成を
示す基本構成は　第２図は実施例のサボモータ異常検出
装置表内蔵するサーボシステムのブロックは　第３＠　
第４図および第５図は同実施例のコントローラにて処理
されるサーボ系を構成するためのプログラムのフローチ
ャート、第６図は同実施例のコントローラの機能をブロ
ック図として表したブロック説明は　第７図は同実施例
のコントローラにて処理されるサーボモータ異常検出装
置を構成するためのプログラムのフローチャート、第８
図は同実施例にて利用される回避処理テーブルの説明凰
　を示している。 Ｓｖ・・・サーボモータ　　　　ＰＣ・・・電力制御回
路ＩＲ・・・供給電流　　　　　　ＩＰ・・・目標電流
Ｃ１・・・供給電流検出手段　　Ｃ２・・・異常判定手
段Ｃ３・・・異常回避手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　サーボモータの駆動状態が目標とする目標状態に追
   随するように前記サーボモータへ供給すべき目標電流を
   算出し、当該目標電流と前記サーボモータへ供給される
   供給電流とが一致するように前記サーボモータに接続さ
   れる電力制御回路を制御するサーボ系に備えられ、前記
   サーボモータに発生した異常を検出するサーボモータ異
   常検出装置において、 前記サーボモータの各相へ供給される前記供給電流を検
   出する供給電流検出手段と、 該供給電流検出手段の検出結果と前記目標電流との比較
   結果に基づいて前記サーボモータに発生する異常を判定
   する異常判定手段と、 該異常判定手段の判定結果に応じて前記電力制御回路に
   所定の異常回避処理を指令する異常回避手段と、 を備えることを特徴とするサーボモータ異常検出装置。