JPH0447408A - 数値制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はモータによって駆動される機構要素を、モー
タの制御情報により停止させ１次の移動を行うようにし
た数値制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 第３図〜第６図は、従来の数値制御装置を示す図で、第
３図は全体構成図、第４図は機構要素の動作説明図、第
５図はブロック回路図、第６図は動作を示すフローチャ
ートである。

第３図中、（１）は位置指令値を発生する演算装置、（
２）は演算装置（１）に接続され電圧を増幅するトラン
ジスタ増幅器、（３）はトランジスタ増幅器（２）の出
力電圧により回転する直流サーボモータ、（４）は直流
サーボモータ（３）の回転速度を検出する速度発電機、
（５）は直流サーボモータ（３）により移動する軸（６
）（第４図参照）の位置を検出する位置検出器である。

第４図中、（７）は機械の主軸、（８）は主軸（７）に
よって把持されたワークである。

第５図中、（ｌａ）は位置指令値、（１１）は位置指令
値（ｌａ）と位置検出器（５）の出方である実位置（５
ａ）とを比較する比較器、　（１２）は比較器（１１）
に接続されたサーボ増幅器、（１３）はサーボ増幅器（
１２）の出力と速度発電機（４）の出方である実速度（
４ａ）を比較する比較器、（１４）は比較ＩＩ（１３）
に接続されたサーボ増幅器である。

従来の数値制御装置は上記のように構成され。

第６１！！に示すように動作する。

今、軸（６）の位置は第４図の位置へにあるものとする
。

ステップ（２１）で演算装置（１）により次のブロック
の終点Ｂを算出する。終点Ｂと位Ｉｔ指令値（１ａ）に
よる指令位置との距離を残距離と呼ぶ、したがって、−
度も位置指令値（１ａ）の算出をしていないときの残距
離は終点Ｂと位置Ａ間の距離になる。

ステップ（２２）で残距離があるかを判断し、残距離が
零のときは、ブロックの終点Ｂに達しているので、ステ
ップ（２１）に戻って、更に次のブロックの終点を算出
する。もし、残距離が零でないときは、ステップ（２３
）で残距離をパルス分配して数パルス分に相当する位置
指令値（１ａ）を出力する。ステップ（２４）でこの位
置指令値（ｌａ）と位置検出器（５）によって検出され
た実位置（５ａ）を比較器（１１）で比較し、差がある
かを判断する。差がないときは、軸（６）が指令位置に
来ていることを意味し、ステップ（２２）に戻って、ス
テップ（２２）〜（２４）を繰り返す。

差があればステップ（２５）でその位相差をサーボ増幅
器（１２）で増幅し、トランジスタ増幅器（２）で電圧
を増幅して、直流サーボモータ（３）を回わして軸（６
）を移動させる。なお、実際には、サーボ増幅器（１２
）の出力は速度指令値となって、速度検出器（４）によ
って検出された実速度（４ａ）と比較器（１３）で比較
し、その位相差をサーボ増幅器（１４）で増幅した値が
トランジスタ増幅器（２）に入力される。

トランジスタ増幅器（２）はモータ（３）に流れる電流
値を検出する機構を備えており、ステップ（２６）でモ
ータ（３）に流れる電流が過大であるかを判断する。モ
ータ（３）に流れる電流が正常値であれば、ステップ（
２４）に戻り、ステップ（２４）〜（２６）を繰り返し
てモータ（３）を回わし続ける。軸（６）が位置Ｃに進
んで、ワーク（８）に当接すると、モータ（３）に加わ
る負荷が増大し、モータ（３）に流れる電流は過大にな
るので、ステップ（２６）からステップ（２７）へ進み
、演算装置！　（１）がエラーを出してモータ（３）は
停止する。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来の数値制御装置では、モータ（３）に
流れる電流が過大になると、エラーを出してモータ（３
）を停止させるようにしているため。

運転を再開するには、オペレータがリセットボタン（図
示しない）でエラーを解除する必要があり、連続した自
動運転が不可能であるという問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、機構要素の移動が拘束されてモータが停止した後も、
次の工程を連続して行うことができるようにした数値制
御装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る数値制御装置は、位置指令値と、モータ
によって駆動される機構要素の実位置の差が所定値以上
であるかを判断し、所定値以上になるとモータを停止さ
せると共に、終点を機構要素の実位置に更新し、次の終
点を算出するようにしたものである。

［作　用］ この発明においては、位ＷＮ令値と機構要素の実位置の
差が所定値以上になると、モータを停止して終点を機構
要素の実位置に更新して次の終点を算出するようにした
ため、リセットボタンでエラーを解除する必要はない。

［実施例コ 第１図及び第２図はこの発明の一実施例を示す図で、第
１図は要部構成図、第２図は動作を示すフローチャート
であり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。なお
、第３図〜第５図はこの実施例にも共用される。

第１図中、（３１）は位置指令値（１ａ）と軸（６）の
実位！　（５ａ）の差から軸（６）が外物と当接してそ
の動が拘束されたことを検出する拘束検出手段、　（３
２）は拘束検出手段（３１）が動作するとモータ（３）
を停止させると共に終点位置を更新する終点更新手段で
ある。

次に、この実施例の動作を第２図を参照して説明する。

ステップ（４１）〜（４３）は第６図のステップ（２１
）〜（２３）と同様である。ステップ（４４）で位置指
令値（１ａ）と実位ＩＦ（５ａ）の差を、パラメータに
設定しておいた値と比較し、パラメータ値以上の差があ
るかを判断する。ここで、パラメータ値は、第４図に示
すように、１回の位置指令値（１ａ）計算時に移動すべ
き距離りよりも大きい値に設定されている。

ステップ（４４）でパラメータ値以上の差がないと判断
されると、ステップ（４５）でモータ（３）を回わして
軸（６）を移動させ、ステップ（４２）に戻って、ステ
ップ（４２）〜（４５）を繰り返すゆこれで、軸（６）
は位置Ａから位置Ｃに進む。軸（６）が位置Ｃでワーク
（８）に当接すると、軸（６）は拘束される。このとき
の指令位置をＥとすると、位置指令値（ｌａ）と実位置
（５ａ）の差はＥ−Ｃであるので、パラメータ値よりも
小さく、モータ（３）は回わされる。一方、次の位置指
令値（１ａ）が計算され、その指令位置をＦとすると、
位置指令値（１ａ）と実位Ｉｆ　（５ａ）の差はＦ−Ｃ
となり、パラメータ値を越えるので、ステップ（４４）
からステップ（４６）へ進み、モータ（３）を停止させ
る。そして、ステップ（４７）で残距離（第６図の終点
Ｂと位置Ｆの距離）を捨てる。ステップ（４８）でその
ときの終点Ｂを停止位置Ｃに更新する。その後、ステッ
プ（４１）に戻り、次のブロックの終点を算出する。

なお、上記実施例では、位置指令値（１ａ）と実位置（
５ａ）の差をパラメータ値と比較することにより、軸（
６）がワーク（８）と当接して拘束されたことを検出す
るものとしたが、従来装置のようにモータ（３）の電流
値を検出することにより、軸（６）がワーク（８）と当
接したことを検出するものでも、実位置（５ａ）により
終点を更新するようにすれば、同様の機能を期待するこ
とが可能である。

［発明の効果］ 以上説明したとおりこの発明では、モータにより駆動さ
れる機構要素が外物と当接してその動きが拘束されたこ
とが検出されると、モータを停止させると共に、終点を
機構要素の実位置に更新し、次の終点を算出するように
したので、オペレータがリセットボタンを押す必要はな
く、連続した運転を行うことができ、単位時間当たりの
生産性を向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】 第１図及び第２図はこの発明による数値制御装置の一実
施例を示す図で、第１図は要部構成図、第２図は動作を
示すフローチャート、第３図〜第６図は従来の数値制御
装置を示す図で、第３図は全体構成図、第４図は機構要
素の動作説明図、第５図はブロック回路図、第６図は動
作を示すフローチャートである。 図中、（１）は演算装置、（１ａ）は位置指令値、（３
）は直流サーボモータ、（５）は位置検出器、（５ａ）
は実位置、（６）は機構要素（軸）、（８）は外物（ワ
ーク）。 （３１）は拘束検出手段、　（３２）は終点更新手段で
ある。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 位置指令値を算出し、この位置指令値と、モータによっ
   て駆動される機構要素の実位置とを比較することにより
   、上記モータを駆動して上記機構要素の位置を制御し、
   上記機構要素が終点に達したら次の終点を算出する装置
   において、上記機構要素が外物と当接してその動きが拘
   束されたことを検出する拘束検出手段と、この拘束検出
   手段が動作すると上記モータを停止させると共に、上記
   終点を上記機構要素の実位置に更新する終点更新手段と
   を備えたことを特徴とする数値制御装置。