JPH06261574A - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
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- JPH06261574A JPH06261574A JP5048143A JP4814393A JPH06261574A JP H06261574 A JPH06261574 A JP H06261574A JP 5048143 A JP5048143 A JP 5048143A JP 4814393 A JP4814393 A JP 4814393A JP H06261574 A JPH06261574 A JP H06261574A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 信号出力手段からの目標位置指令信号の出力
が故障により急激に停止したときに、制御対象に急激な
変化を与えずにサーボモータを停止させる。 【構成】 パルスコントローラ１１からパルス列指令が
出力されると、そのパルス列指令は、パルス指令カウン
タ１２ａによりカウントされ、このカウント値は制御周
期Δｔ毎に読み出されて演算部１２ｂに入力される。そ
して、演算部１２ｂにより、パルス指令カウンタ１２ａ
のカウント値とフィードバック信号ＰＦＢとの間の偏差
ΔＶが演算され、位置制御ゲイン部１２ｃによりその演
算結果にゲインが乗ぜられて速度指令信号Ｘが作成され
る。そして、変化率制限ブロック１２ｄは、速度指令信
号Ｘの単位時間当たりの変化率を演算すると共に、その
演算結果を所定値と比較し、その演算結果が所定値より
大きい場合には、パルスコントローラ１１が故障してい
ると判断して速度指令信号Ｘを補正する。
が故障により急激に停止したときに、制御対象に急激な
変化を与えずにサーボモータを停止させる。 【構成】 パルスコントローラ１１からパルス列指令が
出力されると、そのパルス列指令は、パルス指令カウン
タ１２ａによりカウントされ、このカウント値は制御周
期Δｔ毎に読み出されて演算部１２ｂに入力される。そ
して、演算部１２ｂにより、パルス指令カウンタ１２ａ
のカウント値とフィードバック信号ＰＦＢとの間の偏差
ΔＶが演算され、位置制御ゲイン部１２ｃによりその演
算結果にゲインが乗ぜられて速度指令信号Ｘが作成され
る。そして、変化率制限ブロック１２ｄは、速度指令信
号Ｘの単位時間当たりの変化率を演算すると共に、その
演算結果を所定値と比較し、その演算結果が所定値より
大きい場合には、パルスコントローラ１１が故障してい
ると判断して速度指令信号Ｘを補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのアーム，Ｎ
Ｃ工作機械等の制御対象の駆動源となるサーボモータを
制御して前記制御対象の位置決め制御を行うためのサー
ボモータの制御装置において、特に、前記制御対象の目
標位置を示す目標位置指令信号を出力する信号出力手段
の故障を検出するための機能に関する。
Ｃ工作機械等の制御対象の駆動源となるサーボモータを
制御して前記制御対象の位置決め制御を行うためのサー
ボモータの制御装置において、特に、前記制御対象の目
標位置を示す目標位置指令信号を出力する信号出力手段
の故障を検出するための機能に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばロボットのアームの位置決め制御
を行うには、一般にフィードバック制御が採用されてい
る。この制御方式は、前記アームの目標位置と現在位置
との偏差に基づいて速度指令信号を作成すると共に、こ
の速度指令信号によって前記アームの駆動源であるサー
ボモータを制御する方式であり、この種サーボモータの
制御装置には、従来より、図４に示すようなものが供さ
れている。
を行うには、一般にフィードバック制御が採用されてい
る。この制御方式は、前記アームの目標位置と現在位置
との偏差に基づいて速度指令信号を作成すると共に、こ
の速度指令信号によって前記アームの駆動源であるサー
ボモータを制御する方式であり、この種サーボモータの
制御装置には、従来より、図４に示すようなものが供さ
れている。
【０００３】即ち、この制御装置は、信号出力手段であ
るパルスコントローラ１とモータコントローラ２とを備
えたものであり、パルスコントローラ１は、図５の
（ｂ）に示すような制御対象の目標位置を示す目標位置
指令信号を、図５の（ａ）に示すようなパルス列指令と
して出力するように構成されている。そして、パルスコ
ントローラ１からのパルス列指令は、モータコントロー
ラ２のパルス指令カウンタ２ａによりカウントされる。
るパルスコントローラ１とモータコントローラ２とを備
えたものであり、パルスコントローラ１は、図５の
（ｂ）に示すような制御対象の目標位置を示す目標位置
指令信号を、図５の（ａ）に示すようなパルス列指令と
して出力するように構成されている。そして、パルスコ
ントローラ１からのパルス列指令は、モータコントロー
ラ２のパルス指令カウンタ２ａによりカウントされる。
【０００４】一方、図５の（ｂ）に示すような制御対象
の現在位置は、例えばサーボモータの回転量として検出
され、モータコントローラ２の演算部２ｂにフィードバ
ック信号ＰＦＢとして与えられるようになっている。そ
して、制御周期Δｔ毎に読み出されたパルス指令カウン
タ２ａのカウント値と前記フィードバック信号ＰＦＢと
の間の偏差（ΔＶ）を演算部２ｂにより演算し、信号作
成手段である位置制御ゲイン部２ｃにより、その演算結
果に一定のゲインを乗じると、図５の（ｃ）に示すよう
な速度指令信号ＳＲＦが作成される。
の現在位置は、例えばサーボモータの回転量として検出
され、モータコントローラ２の演算部２ｂにフィードバ
ック信号ＰＦＢとして与えられるようになっている。そ
して、制御周期Δｔ毎に読み出されたパルス指令カウン
タ２ａのカウント値と前記フィードバック信号ＰＦＢと
の間の偏差（ΔＶ）を演算部２ｂにより演算し、信号作
成手段である位置制御ゲイン部２ｃにより、その演算結
果に一定のゲインを乗じると、図５の（ｃ）に示すよう
な速度指令信号ＳＲＦが作成される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来では、断線等によりパルスコントローラ１が時刻Ｔ1
において故障し、パルスコントローラ１からのパルス列
指令の出力が急激に停止したとすると、図５の（ｂ）に
示すように、以後、目標位置は一定値に固定される。す
ると、図５の（ｃ）に示すように、目標位置と現在位置
との偏差（ΔＶ）、即ち速度指令信号ＳＲＦはＴ1 から
Ｔ2 の短時間で０になるため、サーボモータに急制動が
かかり、制御対象（ロボットのアーム等）に急激な変化
を与えてしまうことになる。
来では、断線等によりパルスコントローラ１が時刻Ｔ1
において故障し、パルスコントローラ１からのパルス列
指令の出力が急激に停止したとすると、図５の（ｂ）に
示すように、以後、目標位置は一定値に固定される。す
ると、図５の（ｃ）に示すように、目標位置と現在位置
との偏差（ΔＶ）、即ち速度指令信号ＳＲＦはＴ1 から
Ｔ2 の短時間で０になるため、サーボモータに急制動が
かかり、制御対象（ロボットのアーム等）に急激な変化
を与えてしまうことになる。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、信号出力手段からの目標位置指令信
号の出力が故障により急激に停止した場合でも、制御対
象に急激な変化を与えずにサーボモータを停止させるこ
とができるサーボモータの制御装置を提供することであ
る。
あり、その目的は、信号出力手段からの目標位置指令信
号の出力が故障により急激に停止した場合でも、制御対
象に急激な変化を与えずにサーボモータを停止させるこ
とができるサーボモータの制御装置を提供することであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、制御対象の駆
動源となるサーボモータを制御して前記制御対象の位置
決め制御を行うためのサーボモータの制御装置におい
て、前記制御対象の目標位置を示す目標位置指令信号を
出力する信号出力手段と、この信号出力手段から出力さ
れた目標位置指令信号と前記制御対象の現在位置を示す
フィードバック信号との間の偏差に基づいて前記サーボ
モータを制御する速度指令信号を作成する信号作成手段
と、速度指令信号の単位時間当たりの変化率を演算する
と共に、その演算結果に基づいて該信号作成手段からの
速度指令信号を補正する信号補正手段とを具備したとこ
ろに特徴を有する。
動源となるサーボモータを制御して前記制御対象の位置
決め制御を行うためのサーボモータの制御装置におい
て、前記制御対象の目標位置を示す目標位置指令信号を
出力する信号出力手段と、この信号出力手段から出力さ
れた目標位置指令信号と前記制御対象の現在位置を示す
フィードバック信号との間の偏差に基づいて前記サーボ
モータを制御する速度指令信号を作成する信号作成手段
と、速度指令信号の単位時間当たりの変化率を演算する
と共に、その演算結果に基づいて該信号作成手段からの
速度指令信号を補正する信号補正手段とを具備したとこ
ろに特徴を有する。
【０００８】この場合、速度指令信号の単位時間当たり
の変化率の演算結果を所定値と比較すると共に、その演
算結果が所定値より小さい場合には速度指令信号を補正
せず、その演算結果が所定値より大きくなった場合には
速度指令信号を補正するように、信号補正手段を構成す
ると良い。
の変化率の演算結果を所定値と比較すると共に、その演
算結果が所定値より小さい場合には速度指令信号を補正
せず、その演算結果が所定値より大きくなった場合には
速度指令信号を補正するように、信号補正手段を構成す
ると良い。
【０００９】
【作用】請求項１記載の手段によれば、信号出力手段に
よる目標位置指令信号の出力が故障により急激に停止す
ると、目標位置指令信号とフィードバック信号との間の
偏差、ひいては、信号作成手段から出力される速度指令
信号の単位時間当たりの変化率に異変が生じる。従っ
て、信号補正手段により、速度指令信号の単位時間当た
りの変化率を演算・監視しておけば、前記信号出力手段
の故障を検出することができると共に、信号出力手段の
故障を検出した場合には、サーボモータが穏やかに停止
するように、信号作成手段から出力される速度指令信号
を適宜補正すれば良い。
よる目標位置指令信号の出力が故障により急激に停止す
ると、目標位置指令信号とフィードバック信号との間の
偏差、ひいては、信号作成手段から出力される速度指令
信号の単位時間当たりの変化率に異変が生じる。従っ
て、信号補正手段により、速度指令信号の単位時間当た
りの変化率を演算・監視しておけば、前記信号出力手段
の故障を検出することができると共に、信号出力手段の
故障を検出した場合には、サーボモータが穏やかに停止
するように、信号作成手段から出力される速度指令信号
を適宜補正すれば良い。
【００１０】請求項２記載の手段によれば、信号補正手
段は、速度指令信号の単位時間当たりの変化率の演算結
果を所定値と比較し、その演算結果が所定値より小さい
場合には、信号出力手段は正常に動作していると判断し
て速度指令信号を補正せず、その演算結果が所定値より
大きくなった場合には、信号出力手段が故障していると
判断して速度指令信号を補正する。
段は、速度指令信号の単位時間当たりの変化率の演算結
果を所定値と比較し、その演算結果が所定値より小さい
場合には、信号出力手段は正常に動作していると判断し
て速度指令信号を補正せず、その演算結果が所定値より
大きくなった場合には、信号出力手段が故障していると
判断して速度指令信号を補正する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図３に
基づいて説明する。まず、図１において、制御対象とし
てのロボットのアームを駆動するサーボモータ（図示せ
ず）は、信号出力手段であるパルスコントローラ１１
と、マイクロコンピュータおよびその周辺機器を主体に
構成されたモータコントローラ１２とを備えたサーボモ
ータの制御装置により制御されるようになっている。ま
た、このとき、前記アームの位置は、回転量検出器（図
示せず）により前記サーボモータの回転量として検出さ
れ、モータコントローラ１２（後述する演算部１２ｂ）
にフィードバック信号ＰＦＢとして与えられるようにな
っている。
基づいて説明する。まず、図１において、制御対象とし
てのロボットのアームを駆動するサーボモータ（図示せ
ず）は、信号出力手段であるパルスコントローラ１１
と、マイクロコンピュータおよびその周辺機器を主体に
構成されたモータコントローラ１２とを備えたサーボモ
ータの制御装置により制御されるようになっている。ま
た、このとき、前記アームの位置は、回転量検出器（図
示せず）により前記サーボモータの回転量として検出さ
れ、モータコントローラ１２（後述する演算部１２ｂ）
にフィードバック信号ＰＦＢとして与えられるようにな
っている。
【００１２】以下、パルスコントローラ１１およびモー
タコントローラ１２について詳述する。まず、パルスコ
ントローラ１１は、図２の（ｂ）に示すような制御対象
の目標位置を示す目標位置指令信号を、図２の（ａ）に
示すようなパルス列指令として出力するように構成され
ている。そして、パルスコントローラ１１からのパルス
列指令は、モータコントローラ１２のパルス指令カウン
タ１２ａによりカウントされると共に、そのカウント値
は、制御周期Δｔ毎に読み出されて演算部１２ｂに入力
されるようになっている。
タコントローラ１２について詳述する。まず、パルスコ
ントローラ１１は、図２の（ｂ）に示すような制御対象
の目標位置を示す目標位置指令信号を、図２の（ａ）に
示すようなパルス列指令として出力するように構成され
ている。そして、パルスコントローラ１１からのパルス
列指令は、モータコントローラ１２のパルス指令カウン
タ１２ａによりカウントされると共に、そのカウント値
は、制御周期Δｔ毎に読み出されて演算部１２ｂに入力
されるようになっている。
【００１３】一方、サーボモータの回転量として検出さ
れた図２の（ｂ）に示すような制御対象の現在位置は、
前記演算部１２ｂにフィードバック信号ＰＦＢとして入
力される。そして、演算部１２ｂは、制御周期Δｔ毎に
読み出されたパルス指令カウンタ１２ａのカウント値と
フィードバック信号ＰＦＢとの間の偏差（ΔＶ）を演算
し、信号作成手段である位置制御ゲイン部１２ｃは、そ
の演算結果に一定のゲインを乗じることにより、速度指
令信号Ｘを作成する。
れた図２の（ｂ）に示すような制御対象の現在位置は、
前記演算部１２ｂにフィードバック信号ＰＦＢとして入
力される。そして、演算部１２ｂは、制御周期Δｔ毎に
読み出されたパルス指令カウンタ１２ａのカウント値と
フィードバック信号ＰＦＢとの間の偏差（ΔＶ）を演算
し、信号作成手段である位置制御ゲイン部１２ｃは、そ
の演算結果に一定のゲインを乗じることにより、速度指
令信号Ｘを作成する。
【００１４】また、信号補正手段である変化率制限ブロ
ック１２ｄは、位置制御ゲイン部１２ｃにより作成され
た速度指令信号Ｘの単位時間当たりの変化率を演算する
機能，この変化率の演算結果に基づいて速度指令信号Ｘ
を補正してサーボモータに出力する機能，サーボモータ
に出力された速度指令信号ＳＲＦを順次記憶する機能等
を備えている。
ック１２ｄは、位置制御ゲイン部１２ｃにより作成され
た速度指令信号Ｘの単位時間当たりの変化率を演算する
機能，この変化率の演算結果に基づいて速度指令信号Ｘ
を補正してサーボモータに出力する機能，サーボモータ
に出力された速度指令信号ＳＲＦを順次記憶する機能等
を備えている。
【００１５】次に上記構成の作用について説明する。ま
ず、パルスコントローラ１１から図２の（ａ）に示すよ
うなパルス列指令が出力されると、そのパルス列指令
は、パルス指令カウンタ１２ａによりカウントされ、こ
のカウント値は制御周期Δｔ毎に読み出されて演算部１
２ｂに入力される。次に、演算部１２ｂにより、パルス
指令カウンタ１２ａのカウント値とフィードバック信号
ＰＦＢとの間の偏差（ΔＶ）が演算され、位置制御ゲイ
ン部１２ｃによりその演算結果に一定のゲインが乗ぜら
れて速度指令信号Ｘが作成され、この速度指令信号Ｘ
は、変化率制限ブロック１２ｄに入力される。
ず、パルスコントローラ１１から図２の（ａ）に示すよ
うなパルス列指令が出力されると、そのパルス列指令
は、パルス指令カウンタ１２ａによりカウントされ、こ
のカウント値は制御周期Δｔ毎に読み出されて演算部１
２ｂに入力される。次に、演算部１２ｂにより、パルス
指令カウンタ１２ａのカウント値とフィードバック信号
ＰＦＢとの間の偏差（ΔＶ）が演算され、位置制御ゲイ
ン部１２ｃによりその演算結果に一定のゲインが乗ぜら
れて速度指令信号Ｘが作成され、この速度指令信号Ｘ
は、変化率制限ブロック１２ｄに入力される。
【００１６】例えば、最初の速度指令信号ＳＲＦが
「０」であった場合、変化率制限ブロック１２ｄは、制
御周期Δｔ後の速度指令信号Ｘと前記速度指令信号ＳＲ
Ｆである「０」とから、図３のステップＳ１に示すよう
な演算を行い、速度指令信号の単位時間当たりの変化率
Ａを演算する。
「０」であった場合、変化率制限ブロック１２ｄは、制
御周期Δｔ後の速度指令信号Ｘと前記速度指令信号ＳＲ
Ｆである「０」とから、図３のステップＳ１に示すよう
な演算を行い、速度指令信号の単位時間当たりの変化率
Ａを演算する。
【００１７】次に、変化率制限ブロック１２ｄは、制御
対象に急激な変化を与えずにサーボモータを停止させる
ことができる所定値たる変化率Ａｍａｘを読み出し、ス
テップＳ２において、変化率Ａｍａｘと前記演算結果Ａ
とを比較する。この変化率Ａｍａｘは、サーボモータや
制御対象の種類に応じて予め変化率制限ブロック１２ｄ
に記憶されたものであり、制御対象の位置決めを行う通
常運転時における変化率より大に設定されている。従っ
て、パルスコントローラ１１が正常にパルス列指令を出
力している状態では、Ａ≦Ａｍａｘという関係になるの
で、変化率制限ブロック１２ｄは、ステップＳ２でＮＯ
と判断してステップＳ３に移行し、速度指令信号Ｘに補
正を加えず、この値をそのまま速度指令信号ＳＲＦとし
てサーボモータに出力する。
対象に急激な変化を与えずにサーボモータを停止させる
ことができる所定値たる変化率Ａｍａｘを読み出し、ス
テップＳ２において、変化率Ａｍａｘと前記演算結果Ａ
とを比較する。この変化率Ａｍａｘは、サーボモータや
制御対象の種類に応じて予め変化率制限ブロック１２ｄ
に記憶されたものであり、制御対象の位置決めを行う通
常運転時における変化率より大に設定されている。従っ
て、パルスコントローラ１１が正常にパルス列指令を出
力している状態では、Ａ≦Ａｍａｘという関係になるの
で、変化率制限ブロック１２ｄは、ステップＳ２でＮＯ
と判断してステップＳ３に移行し、速度指令信号Ｘに補
正を加えず、この値をそのまま速度指令信号ＳＲＦとし
てサーボモータに出力する。
【００１８】而して、変化率制限ブロック１２ｄは、１
制御周期Δｔだけ以前の速度指令信号ＳＲＦを順次記憶
し、この速度指令信号ＳＲＦと位置制御ゲイン部１２ｃ
により作成された最新の速度指令信号Ｘとから、速度指
令信号の単位時間当たりの変化率Ａを演算することによ
り、パルスコントローラ１１が正常であるか否かを検出
し、正常であれば、速度指令信号Ｘに補正を加えず速度
指令信号ＳＲＦとしてサーボモータへ出力するといった
一連の動作を繰返す。
制御周期Δｔだけ以前の速度指令信号ＳＲＦを順次記憶
し、この速度指令信号ＳＲＦと位置制御ゲイン部１２ｃ
により作成された最新の速度指令信号Ｘとから、速度指
令信号の単位時間当たりの変化率Ａを演算することによ
り、パルスコントローラ１１が正常であるか否かを検出
し、正常であれば、速度指令信号Ｘに補正を加えず速度
指令信号ＳＲＦとしてサーボモータへ出力するといった
一連の動作を繰返す。
【００１９】また、サーボモータが正転中にパルスコン
トローラ１１が故障し、パルスコントローラ１１からの
パルス列指令の出力が時刻Ｔ1 において急激に停止した
とすると、図２の（ｂ）に示すように、以後、目標位置
が一定値に固定される。すると、目標位置と現在位置と
の偏差（ΔＶ）が急激に小さくなり、ステップＳ１にお
いて、Ａが大きくなるため、ステップＳ２において、Ａ
＞Ａｍａｘという関係になる。
トローラ１１が故障し、パルスコントローラ１１からの
パルス列指令の出力が時刻Ｔ1 において急激に停止した
とすると、図２の（ｂ）に示すように、以後、目標位置
が一定値に固定される。すると、目標位置と現在位置と
の偏差（ΔＶ）が急激に小さくなり、ステップＳ１にお
いて、Ａが大きくなるため、ステップＳ２において、Ａ
＞Ａｍａｘという関係になる。
【００２０】従って、変化率制限ブロック１２ｄは、ス
テップＳ２でＹＥＳと判断してステップＳ４に移行す
る。そして、変化率制限ブロック１２ｄは、ステップＳ
４において、位置制御ゲイン部１２ｃからの速度指令信
号Ｘの正負を判断する。この場合、サーボモータが正転
中のため、演算部１２ｂにより演算された信号は、正転
信号であるプラスの値になっている。従って、演算部１
２ｂによる演算結果にゲインを乗じて作成された速度指
令信号Ｘもプラスとなり、変化率制限ブロック１２ｄ
は、ステップＳ４において、ＮＯと判断してステップＳ
５に移行し、所定の演算を行って、速度指令信号Ｘを
（ＳＲＦ−Ａｍａｘ・Δｔ）と補正する。
テップＳ２でＹＥＳと判断してステップＳ４に移行す
る。そして、変化率制限ブロック１２ｄは、ステップＳ
４において、位置制御ゲイン部１２ｃからの速度指令信
号Ｘの正負を判断する。この場合、サーボモータが正転
中のため、演算部１２ｂにより演算された信号は、正転
信号であるプラスの値になっている。従って、演算部１
２ｂによる演算結果にゲインを乗じて作成された速度指
令信号Ｘもプラスとなり、変化率制限ブロック１２ｄ
は、ステップＳ４において、ＮＯと判断してステップＳ
５に移行し、所定の演算を行って、速度指令信号Ｘを
（ＳＲＦ−Ａｍａｘ・Δｔ）と補正する。
【００２１】上記一連の動作を繰返すうち、制御対象の
現在位置が目標位置を追越すと、演算部１２ｂにより演
算される演算結果は、逆転信号であるマイナスの値にな
る。従って、位置制御ゲイン部１２ｃからの速度指令信
号Ｘもマイナスとなり、変化率制限ブロック１２ｄは、
ステップＳ４において、ＹＥＳと判断してステップＳ６
に移行し、速度指令信号Ｘを補正する。そして、ステッ
プＳ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６を繰返すうち、ステップＳ６
で、 ０←Ｘ＋Ａｍａｘ・Δｔ になると、速度指令信号ＳＲＦの出力がなくなり、サー
ボモータ、ひいては、制御対象が緩やかに停止する。
現在位置が目標位置を追越すと、演算部１２ｂにより演
算される演算結果は、逆転信号であるマイナスの値にな
る。従って、位置制御ゲイン部１２ｃからの速度指令信
号Ｘもマイナスとなり、変化率制限ブロック１２ｄは、
ステップＳ４において、ＹＥＳと判断してステップＳ６
に移行し、速度指令信号Ｘを補正する。そして、ステッ
プＳ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６を繰返すうち、ステップＳ６
で、 ０←Ｘ＋Ａｍａｘ・Δｔ になると、速度指令信号ＳＲＦの出力がなくなり、サー
ボモータ、ひいては、制御対象が緩やかに停止する。
【００２２】上記実施例によれば、パルスコントローラ
１１からのパルス列指令の出力が故障により急激に停止
すると、パルス列指令とフィードバック信号ＰＦＢとの
間の偏差（ΔＶ）が急激に小さくなり、位置制御ゲイン
部１２ｃから出力される速度指令信号Ｘの単位時間当た
りの変化率の絶対値Ａが所定値Ａｍａｘより大きくな
る。従って、制御対象に急激な変化を与えずにサーボモ
ータを停止させることができる変化率Ａｍａｘを予め設
定しておき、変化率制限ボックス１２ｄにより、速度指
令信号Ｘの変化率Ａを演算すると共に、予め設定された
変化率Ａｍａｘと比較すれば、パルスコントローラ１１
の故障を簡単に検出することができる。
１１からのパルス列指令の出力が故障により急激に停止
すると、パルス列指令とフィードバック信号ＰＦＢとの
間の偏差（ΔＶ）が急激に小さくなり、位置制御ゲイン
部１２ｃから出力される速度指令信号Ｘの単位時間当た
りの変化率の絶対値Ａが所定値Ａｍａｘより大きくな
る。従って、制御対象に急激な変化を与えずにサーボモ
ータを停止させることができる変化率Ａｍａｘを予め設
定しておき、変化率制限ボックス１２ｄにより、速度指
令信号Ｘの変化率Ａを演算すると共に、予め設定された
変化率Ａｍａｘと比較すれば、パルスコントローラ１１
の故障を簡単に検出することができる。
【００２３】しかも、変化率制限ブロック１２ｄは、位
置制御ゲイン部１２ｃから出力される速度指令信号Ｘを
補正する機能も備えているので、パルスコントローラ１
１の故障を検出した場合には、速度指令信号Ｘの値を補
正することで、サーボモータに出力される速度指令信号
ＳＲＦの変化率を比較的小さい値にすることが可能とな
り、その結果、制御対象に急激な変化を与えずにサーボ
モータを停止させることができる。
置制御ゲイン部１２ｃから出力される速度指令信号Ｘを
補正する機能も備えているので、パルスコントローラ１
１の故障を検出した場合には、速度指令信号Ｘの値を補
正することで、サーボモータに出力される速度指令信号
ＳＲＦの変化率を比較的小さい値にすることが可能とな
り、その結果、制御対象に急激な変化を与えずにサーボ
モータを停止させることができる。
【００２４】尚、上記実施例においては、図３のステッ
プＳ６で、 ０←Ｘ＋Ａｍａｘ・Δｔ となり、制御対象が緩やかに停止する構成としたが、Ａ
ｍａｘ値の選択しだいでは、ステップＳ５で、 ０←ＳＲＦ−Ａｍａｘ・Δｔ となり、制御対象の現在位置が目標位置を追越していな
い状態で、制御対象を緩やかに停止させることもでき
る。また、図３のステップＳ６（あるいはＳ５）で速度
指令信号ＳＲＦを所定値まで減速した後、所定の減速レ
ートでサーボモータを減速させる減速制御に移行するこ
とにより、制御対象を緩やかに停止させる構成としても
良い。
プＳ６で、 ０←Ｘ＋Ａｍａｘ・Δｔ となり、制御対象が緩やかに停止する構成としたが、Ａ
ｍａｘ値の選択しだいでは、ステップＳ５で、 ０←ＳＲＦ−Ａｍａｘ・Δｔ となり、制御対象の現在位置が目標位置を追越していな
い状態で、制御対象を緩やかに停止させることもでき
る。また、図３のステップＳ６（あるいはＳ５）で速度
指令信号ＳＲＦを所定値まで減速した後、所定の減速レ
ートでサーボモータを減速させる減速制御に移行するこ
とにより、制御対象を緩やかに停止させる構成としても
良い。
【００２５】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のサーボモータの制御装置によれば、信号作成手段から
出力される速度指令信号の単位時間当たりの変化率を演
算する信号補正手段を設けたので、信号補正手段によ
り、速度指令信号の単位時間当たりの変化率を演算・監
視しておけば、前記信号出力手段の故障を検出すること
ができる。しかも、信号補正手段は、信号作成手段から
の速度指令信号を補正する機能も備えているので、信号
出力手段の故障を検出した場合には、速度指令信号の値
を補正することで、制御対象に急激な変化を与えずにサ
ーボモータを停止させることができる。
のサーボモータの制御装置によれば、信号作成手段から
出力される速度指令信号の単位時間当たりの変化率を演
算する信号補正手段を設けたので、信号補正手段によ
り、速度指令信号の単位時間当たりの変化率を演算・監
視しておけば、前記信号出力手段の故障を検出すること
ができる。しかも、信号補正手段は、信号作成手段から
の速度指令信号を補正する機能も備えているので、信号
出力手段の故障を検出した場合には、速度指令信号の値
を補正することで、制御対象に急激な変化を与えずにサ
ーボモータを停止させることができる。
【図１】本発明の一実施例を概略的に示すブロック図
【図２】（ａ）はパルス列指令を示す図、（ｂ）は制御
対象の目標位置および現在位置を示す図、（ｃ）は速度
指令信号を示す図
対象の目標位置および現在位置を示す図、（ｃ）は速度
指令信号を示す図
【図３】変化率制限ブロックによる制御内容を示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図４】従来例を示す図１相当図
【図５】図２相当図
１１はパルスコントローラ（信号出力手段）、１２ｃは
位置制御ゲイン（信号作成手段）、１２ｄは変化率制限
ブロック（信号補正手段）を示す。
位置制御ゲイン（信号作成手段）、１２ｄは変化率制限
ブロック（信号補正手段）を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】 制御対象の駆動源となるサーボモータを
制御して前記制御対象の位置決め制御を行うためのもの
において、 前記制御対象の目標位置を示す目標位置指令信号を出力
する信号出力手段と、 この信号出力手段から出力された目標位置指令信号と前
記制御対象の現在位置を示すフィードバック信号との間
の偏差に基づいて前記サーボモータを制御する速度指令
信号を作成する信号作成手段と、 この信号作成手段から出力される速度指令信号の単位時
間当たりの変化率を演算すると共に、その演算結果に基
づいて該信号作成手段からの速度指令信号を補正する信
号補正手段とを具備してなるサーボモータの制御装置。 - 【請求項２】 信号補正手段は、速度指令信号の単位時
間当たりの変化率の演算結果を所定値と比較すると共
に、その演算結果が所定値より小さい場合には速度指令
信号を補正せず、その演算結果が所定値より大きくなっ
た場合には速度指令信号を補正するように構成されてい
ることを特徴とする請求項１記載のサーボモータの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5048143A JPH06261574A (ja) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5048143A JPH06261574A (ja) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | サーボモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06261574A true JPH06261574A (ja) | 1994-09-16 |
Family
ID=12795135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5048143A Pending JPH06261574A (ja) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06261574A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009524769A (ja) * | 2006-01-28 | 2009-07-02 | ロールス・ロイス・ピーエルシー | アクチュエータ装置及びアクチュエータの作動方法 |
| JP2010081772A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ駆動装置、モータ駆動システム及び電動車 |
| US8736213B2 (en) | 2010-06-07 | 2014-05-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor position controller |
-
1993
- 1993-03-09 JP JP5048143A patent/JPH06261574A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009524769A (ja) * | 2006-01-28 | 2009-07-02 | ロールス・ロイス・ピーエルシー | アクチュエータ装置及びアクチュエータの作動方法 |
| JP2010081772A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ駆動装置、モータ駆動システム及び電動車 |
| US8736213B2 (en) | 2010-06-07 | 2014-05-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor position controller |
| US9312794B2 (en) | 2010-06-07 | 2016-04-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor position controller |
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