JPS60117305A - サ−ボ機構の制御装置 - Google Patents
サ−ボ機構の制御装置Info
- Publication number
- JPS60117305A JPS60117305A JP58224480A JP22448083A JPS60117305A JP S60117305 A JPS60117305 A JP S60117305A JP 58224480 A JP58224480 A JP 58224480A JP 22448083 A JP22448083 A JP 22448083A JP S60117305 A JPS60117305 A JP S60117305A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
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- counter
- deviation
- cpu7
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42329—Defective measurement, sensor failure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はフィードバックルーズを有するサーボ機構にお
いて、そのサーボ機構が正常に動作しているかを検知す
るサーボ機構制御装置に関する。
いて、そのサーボ機構が正常に動作しているかを検知す
るサーボ機構制御装置に関する。
へ
（背景技術）
従来パルスエンコーダを介して位置検出し、そｎをフィ
ードバックする機械（第１図）においては、パルスエン
コーダの断線を検知することは不可能であった。
ードバックする機械（第１図）においては、パルスエン
コーダの断線を検知することは不可能であった。
（発明の目的）
本発明は、パルスエンコーダの断線全検出し、サーボ機
構の暴走を未然に防ぐことにより、機械の破損の防止と
、オペレータの安全をはかることを目的とする。
構の暴走を未然に防ぐことにより、機械の破損の防止と
、オペレータの安全をはかることを目的とする。
（発明の構成・効果）
パルスエンコーダの発生するパルスをカウントするカウ
ンターを持ち、このカウンターの出力を現在値として、
フィードバックするサーボ機構において、このパルスエ
ンコーダの断線をカウンタの値を演算処理して検知する
ように、カウンタの値が現在値として入力されて１回前
のループのときの現在値と比較して偏差値を出力する加
え合せ点手段と、偏差値が入力さ扛てその絶対値と予め
入力された基準値との比較を、してその結果を出力する
偏差チェック手段と、該結果の入力によりパルスエンコ
ーダの断線検出信号を出力する出力手段とを有する、サ
ーボ機構の制御装置としたものであり、本発明は断線し
た場合に発生する現象に着目して、そ扛をマイクロプロ
セッサによる演算処理によって検出できるものとなった
。このためサーボ機構の暴走を未然に防止でき、機械の
破損の防止とオペレータの安全が図られるものとなった
０ （実施例の説明） 第２図は本発明の実施例のブロック図で、ＣＰＵ７から
出力さ扛だ指令値は加え合せ点６に入力され、カウンタ
５の値との差がアンプ１へ出力さ扛る。アンプ１は入力
された偏差信号をＤ／Ａ変換した後増幅し、アクチュエ
ータに出力する。アクチュエータ２は入力さ扛た信号に
比例する速度を機械系３に出力する。機械系３は入力さ
扛た速度の値に応じて動く、一方機械系３の現在値は機
械系３に取付けられたパルスエンコーダ４を介して、カ
ウンタ５に送らする。カウンタ５は、現在値としての値
を前記加え合せ点６にフィードバックすると同時に、Ｃ
ＰＵ７へも出力する。一方加え合せ点６の出力は偏差チ
ェック８へ入力さ扛、偏差の絶対値が、ある定めらｎた
基準値より太きいか、小さいかという２値信号が０ＰＵ
７へ出力さ扛る。
ンターを持ち、このカウンターの出力を現在値として、
フィードバックするサーボ機構において、このパルスエ
ンコーダの断線をカウンタの値を演算処理して検知する
ように、カウンタの値が現在値として入力されて１回前
のループのときの現在値と比較して偏差値を出力する加
え合せ点手段と、偏差値が入力さ扛てその絶対値と予め
入力された基準値との比較を、してその結果を出力する
偏差チェック手段と、該結果の入力によりパルスエンコ
ーダの断線検出信号を出力する出力手段とを有する、サ
ーボ機構の制御装置としたものであり、本発明は断線し
た場合に発生する現象に着目して、そ扛をマイクロプロ
セッサによる演算処理によって検出できるものとなった
。このためサーボ機構の暴走を未然に防止でき、機械の
破損の防止とオペレータの安全が図られるものとなった
０ （実施例の説明） 第２図は本発明の実施例のブロック図で、ＣＰＵ７から
出力さ扛だ指令値は加え合せ点６に入力され、カウンタ
５の値との差がアンプ１へ出力さ扛る。アンプ１は入力
された偏差信号をＤ／Ａ変換した後増幅し、アクチュエ
ータに出力する。アクチュエータ２は入力さ扛た信号に
比例する速度を機械系３に出力する。機械系３は入力さ
扛た速度の値に応じて動く、一方機械系３の現在値は機
械系３に取付けられたパルスエンコーダ４を介して、カ
ウンタ５に送らする。カウンタ５は、現在値としての値
を前記加え合せ点６にフィードバックすると同時に、Ｃ
ＰＵ７へも出力する。一方加え合せ点６の出力は偏差チ
ェック８へ入力さ扛、偏差の絶対値が、ある定めらｎた
基準値より太きいか、小さいかという２値信号が０ＰＵ
７へ出力さ扛る。
ＯＰ Ｕ ’７による断線検出の作動を第３図により説
明する。アクチュエータにエネルギーが供給さｎた時に
このルーチンをスタートさせる。最初に現在値をカウン
タ５から入力し、現在値レジスタ１へ保存する。
明する。アクチュエータにエネルギーが供給さｎた時に
このルーチンをスタートさせる。最初に現在値をカウン
タ５から入力し、現在値レジスタ１へ保存する。
以後第３図に示す通り、もし偏差チェック８の出力が、
基準値より大きいことを示せば、（現在値レジスタ１）
と（現在値レジスタ２）との差（今の現在値と、−回前
のループのときの現在値との差）が、別の基準値εより
大きいがどうかをチェックする。εよシ小さいときを断
線と判断することができる。
基準値より大きいことを示せば、（現在値レジスタ１）
と（現在値レジスタ２）との差（今の現在値と、−回前
のループのときの現在値との差）が、別の基準値εより
大きいがどうかをチェックする。εよシ小さいときを断
線と判断することができる。
なぜならば、偏差が基準値より大きい場合には、機械系
はある値以上のスピードで動いているはずであり、その
時には現在値も同様に一定のスピード以上で動いている
はずである。したがって前回の現在値と今回の現在値に
はある一定量の開きがなけｎばならない。
はある値以上のスピードで動いているはずであり、その
時には現在値も同様に一定のスピード以上で動いている
はずである。したがって前回の現在値と今回の現在値に
はある一定量の開きがなけｎばならない。
（発明の適用分野）
本発明は、断線した場合に発生する現象に注目し、そ扛
をマイクロプロセッサによる演算処理により検出してい
る。したがって、単にパルスエンコーダの断線にかぎら
ず、サーボルーズ内の全ての信号線の断線を検出するこ
とができる。
をマイクロプロセッサによる演算処理により検出してい
る。したがって、単にパルスエンコーダの断線にかぎら
ず、サーボルーズ内の全ての信号線の断線を検出するこ
とができる。
例えば、アンプ１からアクチュエータ２への配線に断線
が発生す扛ば、アクチュエータは動かず第３図の（Ａ）
〉εを満足できなくなる。またさらに有効なのは直接サ
ーボループ内の線でなくとも、アクチュエータ２の電源
線が切扛ている場合も同様である。
が発生す扛ば、アクチュエータは動かず第３図の（Ａ）
〉εを満足できなくなる。またさらに有効なのは直接サ
ーボループ内の線でなくとも、アクチュエータ２の電源
線が切扛ている場合も同様である。
また例えば、機械系が障害物にぶつかり動けない状態も
同様に検出できる。
同様に検出できる。
第１図は従来のサーボ機構のブロック図、第２図は本発
明の実施例のブロック図、第３図は第２図の作動を表わ
すフローチャートを示す。 ４・・・・・・パルスエンコーダ ５・・・・・・カウンタ ６・・・・・・加え合わせ点手段 ７・・・・・・ＣＰＵ（出力手段） ８・・・・・・偏差値チェック手段 代理人 弁理士 河 内 潤 二 躬１図 躬２図 第３図
明の実施例のブロック図、第３図は第２図の作動を表わ
すフローチャートを示す。 ４・・・・・・パルスエンコーダ ５・・・・・・カウンタ ６・・・・・・加え合わせ点手段 ７・・・・・・ＣＰＵ（出力手段） ８・・・・・・偏差値チェック手段 代理人 弁理士 河 内 潤 二 躬１図 躬２図 第３図
Claims (1)
- パルスエンコーダの発生するパルスヲカウントするカウ
ンターを持ち、このカウンターの出力を現在値として、
フィードバックするサーボ機構において、このパルスエ
ンコーダの断線を、カウンタの値を演算処理して検知す
るように、カウンタの値が現在値として入力さ扛て１回
前のループのときの現在値と比較して偏差値を出力する
加え合わせ点手段と、偏差値が入力されてその絶対値と
予め入力された基準値との比較をしてその結果を出力す
る偏差チェック手段と、該結果の入力によりパルスエン
コーダの断線検出信号を出力する出力手段とを有する、
サーボ機構の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58224480A JPS60117305A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | サ−ボ機構の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58224480A JPS60117305A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | サ−ボ機構の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60117305A true JPS60117305A (ja) | 1985-06-24 |
Family
ID=16814453
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58224480A Pending JPS60117305A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | サ−ボ機構の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60117305A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105922261A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-09-07 | 四川中科智慧智能系统有限公司 | 一种机器人控制装置及其控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49124481A (ja) * | 1973-03-23 | 1974-11-28 |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP58224480A patent/JPS60117305A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49124481A (ja) * | 1973-03-23 | 1974-11-28 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105922261A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-09-07 | 四川中科智慧智能系统有限公司 | 一种机器人控制装置及其控制方法 |
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