JPS58136283A - 可変速電動機の保護装置 - Google Patents
可変速電動機の保護装置Info
- Publication number
- JPS58136283A JPS58136283A JP57017809A JP1780982A JPS58136283A JP S58136283 A JPS58136283 A JP S58136283A JP 57017809 A JP57017809 A JP 57017809A JP 1780982 A JP1780982 A JP 1780982A JP S58136283 A JPS58136283 A JP S58136283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- circuit
- speed
- output
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、可変速電動機の保護装置に関し、特に帰還制
御を採用した可変速電動機の暴走防止制御に関する。
御を採用した可変速電動機の暴走防止制御に関する。
従来の負帰還制御方式の可変速電動機の基本構成を第１
図に示す。図において、１Ｆｉ速度設定信号発生回路、
会は比較回路、３は増巾器、４は駆動回路、６は電動機
、６はその電動機６に内蔵された速度発電機、７は帰還
抵抗である。そして電動機５Ｉ／′ｉ駆動回路４により
駆動される。駆動回路４は速度設定信号発生回路１から
の指令と上記電動機６に連結された速度発電機６からの
速度帰還信号とを比較する比較回路２の出力に応じて増
巾器３にて制御される。このような負帰還制御方式の可
変速電動機の用途として、例えば、工業用ロボットがあ
り、工業用ロボットにおいてはＤＣサーボ電動機が多く
使われている。工業用ロボットのような精密な停止精度
を必要とする制御では、図示する制御系のループゲイン
ｅ２／ｅ１ を数１０から数１００程度とし外乱に対
する補償能力を増加させる必要がある。また高慣性負荷
に対する連応性を保つために、ＤＣサーボ電動機に印加
する最大電圧は高圧にする必要がある。そのため速度発
電機６が故障したり、帰還線が断線または短絡した場合
には、電動機５は異常加速して高速となる。最高速は電
動機６が直流機の場合は印加電圧と電動機の仕様で決ｔ
す、誘導機の場合は電源の周波数によって決まる。この
場合、工業用ロボットにおいては、ストッパ等で電源を
遮断して保護するが、高速のためロボットの破壊や事故
につながる恐れがあった。本発明は、上記従来の欠点を
なくシ、帰還回路がオーブンした時、すみやかに停止さ
せることを目的とした可変速電動機の保護装置を提供す
るものである。
図に示す。図において、１Ｆｉ速度設定信号発生回路、
会は比較回路、３は増巾器、４は駆動回路、６は電動機
、６はその電動機６に内蔵された速度発電機、７は帰還
抵抗である。そして電動機５Ｉ／′ｉ駆動回路４により
駆動される。駆動回路４は速度設定信号発生回路１から
の指令と上記電動機６に連結された速度発電機６からの
速度帰還信号とを比較する比較回路２の出力に応じて増
巾器３にて制御される。このような負帰還制御方式の可
変速電動機の用途として、例えば、工業用ロボットがあ
り、工業用ロボットにおいてはＤＣサーボ電動機が多く
使われている。工業用ロボットのような精密な停止精度
を必要とする制御では、図示する制御系のループゲイン
ｅ２／ｅ１ を数１０から数１００程度とし外乱に対
する補償能力を増加させる必要がある。また高慣性負荷
に対する連応性を保つために、ＤＣサーボ電動機に印加
する最大電圧は高圧にする必要がある。そのため速度発
電機６が故障したり、帰還線が断線または短絡した場合
には、電動機５は異常加速して高速となる。最高速は電
動機６が直流機の場合は印加電圧と電動機の仕様で決ｔ
す、誘導機の場合は電源の周波数によって決まる。この
場合、工業用ロボットにおいては、ストッパ等で電源を
遮断して保護するが、高速のためロボットの破壊や事故
につながる恐れがあった。本発明は、上記従来の欠点を
なくシ、帰還回路がオーブンした時、すみやかに停止さ
せることを目的とした可変速電動機の保護装置を提供す
るものである。
本発明の具体的実施例を第２図に示す。速度制御系の基
本は第１図と同一なので１〜７の説明は省略する。本実
施例で付加されているものは、増巾器３の出力信号と所
定の値とを比較する比較回路８である。この比較回路８
では速度設定信号発生回路１の出力信号に対し、上記電
動機６の速度差が所定の値以上になると出力信号を高レ
ベルにする。なお比較回路８の出力が高レベルになるの
は上記電動機６の始動、停止の過渡状態と速度発電機６
から帰還抵抗７にかけての結線が開放捷たは短絡した場
合と上記電動機６が過負荷等で拘束された場合である。
本は第１図と同一なので１〜７の説明は省略する。本実
施例で付加されているものは、増巾器３の出力信号と所
定の値とを比較する比較回路８である。この比較回路８
では速度設定信号発生回路１の出力信号に対し、上記電
動機６の速度差が所定の値以上になると出力信号を高レ
ベルにする。なお比較回路８の出力が高レベルになるの
は上記電動機６の始動、停止の過渡状態と速度発電機６
から帰還抵抗７にかけての結線が開放捷たは短絡した場
合と上記電動機６が過負荷等で拘束された場合である。
また別に設けた微分回路９では速度発電機６からの速度
帰還信号を微分する。
帰還信号を微分する。
次に比較回路１０で微分回路９の出力の絶対値を判別し
、所定値以下の場合には出力を高レベルにする。なお、
比較回路１ｏの出力が高レベルになるのは、上記電動機
６が定速で回転している場合と速度発電機６からの結線
が開放または短絡した場合と上記電動機６が過負荷等で
拘束された場合である。
、所定値以下の場合には出力を高レベルにする。なお、
比較回路１ｏの出力が高レベルになるのは、上記電動機
６が定速で回転している場合と速度発電機６からの結線
が開放または短絡した場合と上記電動機６が過負荷等で
拘束された場合である。
次に異常判別回路１１け、比較回路８の出力と比較回路
１０の出力のアンド回路と遅延回路と制御電源遮断回路
で構成されている。上記異常判別回路１１のアンド回路
では、比較回路８の出力が高レベルで比較回路１ｏの出
力が高レベルの場合には出力を高レベルにする。アンド
回路の出力が高レベルになるのは、速度発電機６からの
結線が開放または短絡した場合と上記電動機６が過負荷
等で拘束された場合である。アンド回路の出力を遅延さ
せる遅延回路では、比較回路８や微分回路９や比較回路
１ｏの信号処理の遅れによるタイミングのずれを吸収す
ることと短時間の拘束は異常としないことである。アン
ド回路の出力は遅延回路を介して制御電源遮断回路を働
かせ、上記電動機５の電源を遮断し、上記電動機６を停
止させる。
１０の出力のアンド回路と遅延回路と制御電源遮断回路
で構成されている。上記異常判別回路１１のアンド回路
では、比較回路８の出力が高レベルで比較回路１ｏの出
力が高レベルの場合には出力を高レベルにする。アンド
回路の出力が高レベルになるのは、速度発電機６からの
結線が開放または短絡した場合と上記電動機６が過負荷
等で拘束された場合である。アンド回路の出力を遅延さ
せる遅延回路では、比較回路８や微分回路９や比較回路
１ｏの信号処理の遅れによるタイミングのずれを吸収す
ることと短時間の拘束は異常としないことである。アン
ド回路の出力は遅延回路を介して制御電源遮断回路を働
かせ、上記電動機５の電源を遮断し、上記電動機６を停
止させる。
以上より明らかなように本発明では、帰還制御を採用し
た可変速電動機において速度帰還信号が異常で帰還され
なくなった時、すみゃかに制御電源を遮断することで可
変速電動機の暴走を防止し、また可変速電動機が過負荷
で拘束されている場合も制御電源を遮断し、電動機を保
護できる優れた可変速電動機の保護装置を提供するもの
である。
た可変速電動機において速度帰還信号が異常で帰還され
なくなった時、すみゃかに制御電源を遮断することで可
変速電動機の暴走を防止し、また可変速電動機が過負荷
で拘束されている場合も制御電源を遮断し、電動機を保
護できる優れた可変速電動機の保護装置を提供するもの
である。
第１図は負帰還方式の可変速電動機の制御装置の基本構
成を示すブロック図、第２図は本発明における可変速電
動機の保護装置の一実施例のブロック図である。 １・・・・・・速度設定信号発生回路、２・・・・・・
比較回路、３・・・・・・増巾器、４・・・・・・駆動
回路、５・・・・・・電動機、６・・・・・・速度発電
機、７・・・・・・帰還抵抗、８・・・・・・比較回路
、９・・・・・・微分回路、１ｏ・・・・・・比較回路
、１１・・・・・・異常判別回路。
成を示すブロック図、第２図は本発明における可変速電
動機の保護装置の一実施例のブロック図である。 １・・・・・・速度設定信号発生回路、２・・・・・・
比較回路、３・・・・・・増巾器、４・・・・・・駆動
回路、５・・・・・・電動機、６・・・・・・速度発電
機、７・・・・・・帰還抵抗、８・・・・・・比較回路
、９・・・・・・微分回路、１ｏ・・・・・・比較回路
、１１・・・・・・異常判別回路。
Claims (1)
- 電動機を制御する制御装置と、上記電動機の速度を検出
する検出装置と、上記検出装置により検出された電動機
速度を上記制御装置に負帰還する回路と、速度設定信号
発生回路の速度設定信号と負帰還された信号の差の絶対
値が所定値以上になったことを検出する比較回路ｌと、
負帰還された信号を微分する微分回路と、その微分回路
の出力の絶対値が所定値以下になったことを検出する比
較回路１と、上記比較回路Ｉと上記比較回路Ｉが同時に
しかも一定時間以上働いたことを検出する回路と、その
回路の出力信号で上記制御装置の電源を遮断する制御電
源遮断回路とを設け、上記電動機の速度検出信号が断線
、短絡等の異常で零になった時、゛上記制御装置の電源
を遮断するように構成したことを特徴とする可変速電動
機の保護装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57017809A JPS58136283A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | 可変速電動機の保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57017809A JPS58136283A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | 可変速電動機の保護装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58136283A true JPS58136283A (ja) | 1983-08-13 |
Family
ID=11954050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57017809A Pending JPS58136283A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | 可変速電動機の保護装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58136283A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990001732A1 (en) * | 1988-08-11 | 1990-02-22 | Fanuc Ltd | Impingement detection/driving stop method in machine driven by servo motor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5311283U (ja) * | 1976-07-10 | 1978-01-30 |
-
1982
- 1982-02-05 JP JP57017809A patent/JPS58136283A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5311283U (ja) * | 1976-07-10 | 1978-01-30 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990001732A1 (en) * | 1988-08-11 | 1990-02-22 | Fanuc Ltd | Impingement detection/driving stop method in machine driven by servo motor |
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