JPS6235918A - サ−ボ異常検出方式 - Google Patents
サ−ボ異常検出方式Info
- Publication number
- JPS6235918A JPS6235918A JP60174150A JP17415085A JPS6235918A JP S6235918 A JPS6235918 A JP S6235918A JP 60174150 A JP60174150 A JP 60174150A JP 17415085 A JP17415085 A JP 17415085A JP S6235918 A JPS6235918 A JP S6235918A
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- servo
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- servo abnormality
- abnormality
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、サーボ制御装置に係漫、特に、ロボットのよ
うな動作速度の広範々サーボシステムに好適な、サーボ
異常検出方式に関する。
うな動作速度の広範々サーボシステムに好適な、サーボ
異常検出方式に関する。
従来の装置のサーボ異常検出方式は、ロボット本体に対
する位置指令と、実際の位置との差（偏差）を監視し、
この値が所定の値を超え、しかもそれが所定の時間だけ
経続した場合に異常と見なすという検出方式であった。
する位置指令と、実際の位置との差（偏差）を監視し、
この値が所定の値を超え、しかもそれが所定の時間だけ
経続した場合に異常と見なすという検出方式であった。
この方式は、実現が容易でおる反面、偏差の予想最大値
は、ロボットが厳島速度で動作している場合を想定して
決める必要があシ、異常を検出したときには既にロボッ
トは、指令速度を無視してたとえば最大運動で動作して
いるので、異常を検出してから、ロボットが停止する１
での距離が長くなるという欠点があった。一方ロボット
の暴走が起こるのは、ロボットが動作中ばかりでなく、
動力源をオンしたようなときも多く、このような場合は
、指令速度がゼロであるにもかかわらず前述したように
一度ロボットは最高速に達してから停止する。このため
、これを防止する必要があった。
は、ロボットが厳島速度で動作している場合を想定して
決める必要があシ、異常を検出したときには既にロボッ
トは、指令速度を無視してたとえば最大運動で動作して
いるので、異常を検出してから、ロボットが停止する１
での距離が長くなるという欠点があった。一方ロボット
の暴走が起こるのは、ロボットが動作中ばかりでなく、
動力源をオンしたようなときも多く、このような場合は
、指令速度がゼロであるにもかかわらず前述したように
一度ロボットは最高速に達してから停止する。このため
、これを防止する必要があった。
本発明の目的は、広範囲な動作速度がとれるサーボ制御
システムに於いて、指令速度に応じたサーボ異常検出手
段を提供することにある。
システムに於いて、指令速度に応じたサーボ異常検出手
段を提供することにある。
一般に第１図のようなサーボ制御システムの、Ｘｃから
ｘｌでの伝達関数は、 ｐＧｖ Ｇｃ Ｓ＋ＧｐＧｖ・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・（１）と表わせる。従ってＸａがら
Ｅｌでの伝達関数は、（１）式をＧ ｐ ＠Ｇ ｖ ／
８で割って求められ、Ｇｅ＝」ｌ±−・−１−・・・
・・・・・・・・・・・・（２）Ｓ十〇ＰＧＶ Ｇｐ
ＧＶ となる。
ｘｌでの伝達関数は、 ｐＧｖ Ｇｃ Ｓ＋ＧｐＧｖ・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・（１）と表わせる。従ってＸａがら
Ｅｌでの伝達関数は、（１）式をＧ ｐ ＠Ｇ ｖ ／
８で割って求められ、Ｇｅ＝」ｌ±−・−１−・・・
・・・・・・・・・・・・（２）Ｓ十〇ＰＧＶ Ｇｐ
ＧＶ となる。
今、指令Ｘｃが一定速度で変化した、即ちランプ関数６
２を入力したときのｔ＋〔無限大〕のとき偏差Ｅｌは、 となる。ここでＧｐ＠Ｇｖを定数系であるとし、その値
をｋとすねは（３）式は ＥＥ−ｉ （ｔ→無限大） と表わせる。
２を入力したときのｔ＋〔無限大〕のとき偏差Ｅｌは、 となる。ここでＧｐ＠Ｇｖを定数系であるとし、その値
をｋとすねは（３）式は ＥＥ−ｉ （ｔ→無限大） と表わせる。
このことから、定常速度に達したときの位置偏差は、入
カランブ関数のコラ配（Ｘｃの速度）を、ゲインにで割
った値となることが判る。本発明は、以上のことから予
測されるＢＰと、実際のＥとの差を比較し、この差が所
定の値以上でかつ、所定の時間以上になったとき異常と
するものである〇〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を第２図により説明する〇 同図に於て、Ｘｃは、位置指令値、１は位置ループのゲ
イン、２は、速度制御系でＧｖがゲインである。Ｘ目、
制御対象の速段を表わし−３の中の８はラプラス演算子
で１／８は時間に関する積分を表わす。従ってＸｔａ分
して得られるＸは、位置となる。４は、Ｘｃを時間に関
する微分を行いそれをＧｐＸＧｖを定数システムとして
見た場合の前向きゲインにで割シ推定偏差ＰＫを計算す
る手段である。５け、ＥＦｉと実際の偏差Ｅとの差を入
力と１７、入力がｈ定以十の絶対値ならけ１、そうでな
けれけ０を出力する手段、６は、４の出力を入力としそ
れが１ならＯ＋ １を新たなＣとし、そうでないならば
Ｃにゼロを代入する手段である。
カランブ関数のコラ配（Ｘｃの速度）を、ゲインにで割
った値となることが判る。本発明は、以上のことから予
測されるＢＰと、実際のＥとの差を比較し、この差が所
定の値以上でかつ、所定の時間以上になったとき異常と
するものである〇〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を第２図により説明する〇 同図に於て、Ｘｃは、位置指令値、１は位置ループのゲ
イン、２は、速度制御系でＧｖがゲインである。Ｘ目、
制御対象の速段を表わし−３の中の８はラプラス演算子
で１／８は時間に関する積分を表わす。従ってＸｔａ分
して得られるＸは、位置となる。４は、Ｘｃを時間に関
する微分を行いそれをＧｐＸＧｖを定数システムとして
見た場合の前向きゲインにで割シ推定偏差ＰＫを計算す
る手段である。５け、ＥＦｉと実際の偏差Ｅとの差を入
力と１７、入力がｈ定以十の絶対値ならけ１、そうでな
けれけ０を出力する手段、６は、４の出力を入力としそ
れが１ならＯ＋ １を新たなＣとし、そうでないならば
Ｃにゼロを代入する手段である。
７け、６の出力である０を入力とし、Ｃが所定以上の値
を持ったとき１を、そうでないとき０を出力する手段で
ある。８は、実際の偏差ｐＨを求めるために、ＸｃとＸ
とを減算する減算器、９はＥとＦｌｉＦｉとの差を求め
る減算器である。７０出力１０は、１のときサーボ異常
発生を、そうでないとき正常であることを示す信号であ
る。
を持ったとき１を、そうでないとき０を出力する手段で
ある。８は、実際の偏差ｐＨを求めるために、ＸｃとＸ
とを減算する減算器、９はＥとＦｌｉＦｉとの差を求め
る減算器である。７０出力１０は、１のときサーボ異常
発生を、そうでないとき正常であることを示す信号であ
る。
今、位徽指令の連続開放としてＸｃが与えられると、前
節で説明１７だ通りの偏差Ｅが発生する。
節で説明１７だ通りの偏差Ｅが発生する。
一方Ｘｃから４の手段でＦｉＥを求める。このＥＲとＥ
との差を９で作り、この差が所定の値以上になったとき
、システムが暴走したものとみなす。
との差を９で作り、この差が所定の値以上になったとき
、システムが暴走したものとみなす。
ただし、ＫＦｉが正しくｎ＋ｙ表わすのは、ＧｐＸＧ′
Ｖが定数系と与なせる場合でしかもＸｃがランプ関数で
しかも、定常に達したときであるので、ＥＥとＥは、加
速時など過渡的な状態では不一致となる。この過渡的状
態で異常を検出しないような、時間的余裕を作り出すた
めの手段が６．７である。
Ｖが定数系と与なせる場合でしかもＸｃがランプ関数で
しかも、定常に達したときであるので、ＥＥとＥは、加
速時など過渡的な状態では不一致となる。この過渡的状
態で異常を検出しないような、時間的余裕を作り出すた
めの手段が６．７である。
ここで、Ｘａが一定、つｌシ指令速度がゼロの場合ケ考
えるとＫＥもゼロになるので、Ｅがゼロ以外の値になる
と、ただちに５−４−６◆７と信号が伝達され、１０７
ｊｉｔＢ力されることが理解できると思う。即ち、停止
の場合は、５で定する偏差が発生すれば、７で決する時
間後にサーボ異常信号１０が出力される〇 〔発明の効果〕 本発明によれば、サーボ異常検出精度が向上するので異
常発生時に・・・・・・・・・（１）暴走距離が短縮で
きる。
えるとＫＥもゼロになるので、Ｅがゼロ以外の値になる
と、ただちに５−４−６◆７と信号が伝達され、１０７
ｊｉｔＢ力されることが理解できると思う。即ち、停止
の場合は、５で定する偏差が発生すれば、７で決する時
間後にサーボ異常信号１０が出力される〇 〔発明の効果〕 本発明によれば、サーボ異常検出精度が向上するので異
常発生時に・・・・・・・・・（１）暴走距離が短縮で
きる。
（２） そのため、安全性が向上する。
第１図はサーボシステムの一般的なブロックダイヤグラ
ム、第２図は本発明に係るブロックダイヤグラムである
。
ム、第２図は本発明に係るブロックダイヤグラムである
。
Claims (1)
- 位置制御系を構成するサーボシステムに於いて、推定偏
差を求める手段と、位置偏差を求める手段とを有し、該
推定偏差と位置偏差からサーボ異常を検出することを特
徴とするサーボ異常検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60174150A JPS6235918A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | サ−ボ異常検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60174150A JPS6235918A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | サ−ボ異常検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6235918A true JPS6235918A (ja) | 1987-02-16 |
Family
ID=15973549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60174150A Pending JPS6235918A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | サ−ボ異常検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6235918A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62147487U (ja) * | 1986-03-11 | 1987-09-17 | ||
| JPH0467209A (ja) * | 1990-07-07 | 1992-03-03 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット異常検出方法 |
| JP2003026239A (ja) * | 2001-07-10 | 2003-01-29 | Kose Corp | 表示片つき包装用箱 |
-
1985
- 1985-08-09 JP JP60174150A patent/JPS6235918A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62147487U (ja) * | 1986-03-11 | 1987-09-17 | ||
| JPH0467209A (ja) * | 1990-07-07 | 1992-03-03 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット異常検出方法 |
| JP2003026239A (ja) * | 2001-07-10 | 2003-01-29 | Kose Corp | 表示片つき包装用箱 |
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