JPS62147487U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS62147487U JPS62147487U JP3394886U JP3394886U JPS62147487U JP S62147487 U JPS62147487 U JP S62147487U JP 3394886 U JP3394886 U JP 3394886U JP 3394886 U JP3394886 U JP 3394886U JP S62147487 U JPS62147487 U JP S62147487U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positional deviation
- tolerance
- motor
- abnormality
- actual
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
第１図はこの考案の一実施例になる産業用ロボ
ツトの側面図、第２図は同制御系のブロツク図、
第３図は従来の説明図である。 ２はブーム、３はアーム、５はモータ。
ツトの側面図、第２図は同制御系のブロツク図、
第３図は従来の説明図である。 ２はブーム、３はアーム、５はモータ。
補正 昭６１．８．２２
考案の名称を次のように補正する。
考案の名称 産業用ロボツトの異常検出装置
実用新案登録請求の範囲、図面の簡単な説明を
次のように補正する。
次のように補正する。
【実用新案登録請求の範囲】
ロボツト本体のアーム２，３の関節部に設けた
モータ５を制御する制御系のループゲインより位
置偏差許容値を求め、この位値偏差許容値を上記
モータ５の動作速度に応じて変化させると共に、
得られた位置偏差許容値と、実際の位置偏差を比
較して、実際の位置偏差が許容値を越えた場合に
、異常として検出してなる産業用ロボツトの異常
検出装置。
モータ５を制御する制御系のループゲインより位
置偏差許容値を求め、この位値偏差許容値を上記
モータ５の動作速度に応じて変化させると共に、
得られた位置偏差許容値と、実際の位置偏差を比
較して、実際の位置偏差が許容値を越えた場合に
、異常として検出してなる産業用ロボツトの異常
検出装置。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案の一実施例になる産業用ロボ
ツトの側面図、第２図は同制御系のブロツク図、
第３図は従来の説明図である。 ２，３はアーム、５はモータ。
ツトの側面図、第２図は同制御系のブロツク図、
第３図は従来の説明図である。 ２，３はアーム、５はモータ。
Claims (1)
- ロボツト本体のブーム２やアーム３の関節部に
設けたモータ５を制御する制御系のループゲイン
より位置偏差許容値を求め、この位置偏差許容値
を上記モータ５の動作速度に応じて変化させると
共に、得られた位置偏差許容値と、実際の位置偏
差を比較して、実際の位置偏差が許容値を越えた
場合に、異常として検出してなる産業用ロボツト
の異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3394886U JPS62147487U (ja) | 1986-03-11 | 1986-03-11 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3394886U JPS62147487U (ja) | 1986-03-11 | 1986-03-11 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62147487U true JPS62147487U (ja) | 1987-09-17 |
Family
ID=30842031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3394886U Pending JPS62147487U (ja) | 1986-03-11 | 1986-03-11 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62147487U (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010201556A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット及びその制御方法 |
| JP2012061558A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボット監視システム |
| JP2017094446A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置 |
| JP2017094445A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6235918A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-16 | Hitachi Ltd | サ−ボ異常検出方式 |
-
1986
- 1986-03-11 JP JP3394886U patent/JPS62147487U/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6235918A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-16 | Hitachi Ltd | サ−ボ異常検出方式 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010201556A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット及びその制御方法 |
| JP2012061558A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Denso Wave Inc | ロボット監視システム |
| JP2017094446A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置 |
| JP2017094445A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット制御装置 |