JPS61147407U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS61147407U JPS61147407U JP2782985U JP2782985U JPS61147407U JP S61147407 U JPS61147407 U JP S61147407U JP 2782985 U JP2782985 U JP 2782985U JP 2782985 U JP2782985 U JP 2782985U JP S61147407 U JPS61147407 U JP S61147407U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint angle
- joint
- signal generation
- generates
- direct drive
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
第１図および第２図は本考案の直接駆動形ロボ
ツトの関節角制御回路の一実施例を示す構成図お
よびその制御特性を示すブロツク図である。 １…ＤＣモータ、２…エンコーダ、３…電力増
幅器、４…位置信号発生回路、５…速度信号発生
回路、６…加速度信号発生回路、７…調節回路。
ツトの関節角制御回路の一実施例を示す構成図お
よびその制御特性を示すブロツク図である。 １…ＤＣモータ、２…エンコーダ、３…電力増
幅器、４…位置信号発生回路、５…速度信号発生
回路、６…加速度信号発生回路、７…調節回路。
Claims (1)
- 直接駆動形ロボツトにおいて関節部分に塔載さ
れたモータを駆動しその関節角を制御する関節角
制御回路において、関節角に比例した位置帰還信
号を発生する位置信号発生回路と、関節部分の回
転角速度に比例した速度帰還信号を発生する速度
信号発生回路と、この速度信号発生回路の出力か
ら関節部分の回転角加速度に比例した加速度帰還
信号を発生する加速度信号発生回路と、これら各
帰還信号を利用し関節角の目標値に応じて前記モ
ータを駆動する調節回路とを具備してなる直接駆
動形ロボツトの関節角制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2782985U JPS61147407U (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2782985U JPS61147407U (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61147407U true JPS61147407U (ja) | 1986-09-11 |
Family
ID=30525146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2782985U Pending JPS61147407U (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61147407U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8733207B2 (en) | 2011-03-23 | 2014-05-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method of driving joint device |
-
1985
- 1985-02-27 JP JP2782985U patent/JPS61147407U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8733207B2 (en) | 2011-03-23 | 2014-05-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method of driving joint device |
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