JPS6397481U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6397481U JPS6397481U JP19411886U JP19411886U JPS6397481U JP S6397481 U JPS6397481 U JP S6397481U JP 19411886 U JP19411886 U JP 19411886U JP 19411886 U JP19411886 U JP 19411886U JP S6397481 U JPS6397481 U JP S6397481U
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- JP
- Japan
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- master
- arm
- servo
- slave
- master arm
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
図面は本考案の一実施例を示すブロツク図であ
る。 １……マスタアーム、２……スレーブアーム、
３，４……駆動装置、５，６……位置センサ、７
，８……速度センサ、９，１０……トルクセンサ
、１１……制御装置、１２……デツドマンスイツ
チ。
る。 １……マスタアーム、２……スレーブアーム、
３，４……駆動装置、５，６……位置センサ、７
，８……速度センサ、９，１０……トルクセンサ
、１１……制御装置、１２……デツドマンスイツ
チ。
Claims (1)
- マスタアームの位置、速度、トルク等の検出信
号に応じてスレーブアームの位置、速度、トルク
等をサーボ制御するマスタ．スレーブ形サーボマ
ニピユレータにおいて、マスタアームのグリツプ
部にデツドマンスイツチを設け、このスイツチの
検出信号からマスタアームの操作状態では通常の
制御モードでのサーボ制御を行い、マスタアーム
の非操作状態ではマスタアーム及びスレーブアー
ムを現在位置、トルクに保持するサーボ制御を行
う制御手段を設けたことを特徴とするマスタ．ス
レーブ形サーボマニピユレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19411886U JPS6397481U (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19411886U JPS6397481U (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6397481U true JPS6397481U (ja) | 1988-06-23 |
Family
ID=31150789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19411886U Pending JPS6397481U (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6397481U (ja) |
-
1986
- 1986-12-17 JP JP19411886U patent/JPS6397481U/ja active Pending