JPH0261587U - - Google Patents

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JPH0261587U
JPH0261587U JP13860088U JP13860088U JPH0261587U JP H0261587 U JPH0261587 U JP H0261587U JP 13860088 U JP13860088 U JP 13860088U JP 13860088 U JP13860088 U JP 13860088U JP H0261587 U JPH0261587 U JP H0261587U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図〜第３図は夫々本考案の実施例を示すブ
ロツク線図、第４図は従来技術を示すブロツク線
図である。 図面中、１はマスタアーム、２はマスタモータ
、３，８は位置センサ、６はスレーブアーム、７
はスレーブモータ、１１，１６，１９，２４，２
７は比較器、１３はスイツチ、１４，２２はホー
ルド回路、２０，２８はコントローラである。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 マスタアームの位置を検出する位置センサの出
    力信号である位置情報とスレーブアームの位置を
    検出する位置センサの出力信号である位置情報と
    を比較し、両者の偏差が小さくなるようにスレー
    ブアームをマスタアームに追従させるようになつ
    ているマスタ・スレーブマニプレータの制御装置
    において、 オペレータがマスタアームを離したことを検出
    するスイツチ手段と、このスイツチ手段がマスタ
    アームを離したことを検出した時点のマスタ及び
    スレーブ側の前記位置センサからの位置情報を夫
    々ホールドするホールド手段と、このホールド手
    段にホールドされた値を夫々設定値として各位置
    センサからの位置情報と夫々比較し、両者の偏差
    が零となるようマスタ及びスレーブアームの位置
    を夫々制御する制御手段とを有することを特徴と
    するマスタ・スレーブマニプレータの制御装置。
JP13860088U 1988-10-26 1988-10-26 マスタ・スレーブマニプレータの制御装置 Expired - Fee Related JPH0727099Y2 (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012071406A (ja) * 2010-09-29 2012-04-12 Olympus Corp マスタ・スレーブ方式マニピュレータの制御装置及びその制御方法

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012071406A (ja) * 2010-09-29 2012-04-12 Olympus Corp マスタ・スレーブ方式マニピュレータの制御装置及びその制御方法

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JPH0727099Y2 (ja) 1995-06-21

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