JPH0179110U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0179110U JPH0179110U JP1987172756U JP17275687U JPH0179110U JP H0179110 U JPH0179110 U JP H0179110U JP 1987172756 U JP1987172756 U JP 1987172756U JP 17275687 U JP17275687 U JP 17275687U JP H0179110 U JPH0179110 U JP H0179110U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- arm
- control circuit
- driver control
- command signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は本考案の実施例を示すブロツク構成図
、第２図は従来のマニピユレータを示すブロツク
構成図、第３図はセンサ設置数を減らしたマニピ
ユレータを示すブロツク構成図である。 図面中、２０は制御装置、２２は制御回路、２
４はドライバ制御回路、２５はリセツトスイツチ
である。
、第２図は従来のマニピユレータを示すブロツク
構成図、第３図はセンサ設置数を減らしたマニピ
ユレータを示すブロツク構成図である。 図面中、２０は制御装置、２２は制御回路、２
４はドライバ制御回路、２５はリセツトスイツチ
である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 トルク指令信号の値に応じてアームのモータを
駆動制御するドライバ制御回路と、 リセツトスイツチと、 アームに備えたセンサで検出した位置信号及び
トルク信号さらにはドライバ制御回路のドライバ
電流を変換してアームの速度を示す変換信号が取
り込まれる一方、これら信号を基に求めたトルク
指令信号及びドライバ制御回路をドライブ運転状
態にさせるドライバ制御指令を出力すると共に、
アームにブレーキをかけるブレーキ指令信号を出
力する制御回路とを有し、 前記制御回路は、ドライバ制御指令を出力せず
ドライバ制御回路を非ドライブ運転状態にした場
合には、ブレーキ指令信号を出力してアームにブ
レーキをかけると共にトルク指令信号の値を零に
し、ドライバ制御指令が出力されていないときに
リセツトスイツチが投入された場合には、ドライ
バ制御指令を出力してドライバ制御回路をドライ
ブ運転させブレーキ指令信号の出力を停止してア
ームの制動を解除すると共にトルク指令信号の値
を零のままに保持し、更にこのときの位置信号、
トルク信号及び変換信号を取り込んで得たトルク
指令信号の値が零となるようにオフセツト量を調
整することを特徴とするマニピユレータの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987172756U JPH0179110U (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987172756U JPH0179110U (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0179110U true JPH0179110U (ja) | 1989-05-26 |
Family
ID=31464711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987172756U Pending JPH0179110U (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0179110U (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999044108A1 (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronization controller |
| WO2015111298A1 (ja) * | 2014-01-23 | 2015-07-30 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
-
1987
- 1987-11-13 JP JP1987172756U patent/JPH0179110U/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999044108A1 (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronization controller |
| WO2015111298A1 (ja) * | 2014-01-23 | 2015-07-30 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| CN105934724A (zh) * | 2014-01-23 | 2016-09-07 | 三菱电机株式会社 | 电动机控制装置 |
| JPWO2015111298A1 (ja) * | 2014-01-23 | 2017-03-23 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
| US9772619B2 (en) | 2014-01-23 | 2017-09-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device |