JPS6148010A - サ−ボ制御装置 - Google Patents
サ−ボ制御装置Info
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- JPS6148010A JPS6148010A JP16877184A JP16877184A JPS6148010A JP S6148010 A JPS6148010 A JP S6148010A JP 16877184 A JP16877184 A JP 16877184A JP 16877184 A JP16877184 A JP 16877184A JP S6148010 A JPS6148010 A JP S6148010A
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- digital signal
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41176—Compensation control, position error with data from lookup memory
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は磁気ディスク装置等のサーボ制御装置に関し、
特に磁気ディスク装置におけるトラック位置決め制御に
関する。
特に磁気ディスク装置におけるトラック位置決め制御に
関する。
従来形のサーボ制御装置は、メモリ分備えたマイク四プ
ロセッサ、ディジタル−アナログ（ＤＡ）変換器、？ｒ
Ｃ力増幅器、被制御体の位置または速度検出器、および
アナログ−ディジタル（ＡＤ）変換器を具備し、マイク
ロプロセッサからの駆動信号をＤＡ変換器および電力増
幅器を介して被制御体、例えば電動機に供給する。被制
御体の位置または速度は検出器によって検出され、ＡＤ
変換器を介してマイクロプロセッサへ帰還される。マイ
クロブロセ、すは外部からの指令、メモリの内容、およ
び帰還信号を計算処理して被制御体へ駆動信号を出力す
る。この時ＤＡ変換器と電力増幅器にはオフセットが存
在し、無視できない場合がしばしばある。すなわち、マ
イクロプロセ、すから駆動量０の信号が出されている時
に電力増幅器から被制御体を駆動する出力が出されてし
まうことがある。
ロセッサ、ディジタル−アナログ（ＤＡ）変換器、？ｒ
Ｃ力増幅器、被制御体の位置または速度検出器、および
アナログ−ディジタル（ＡＤ）変換器を具備し、マイク
ロプロセッサからの駆動信号をＤＡ変換器および電力増
幅器を介して被制御体、例えば電動機に供給する。被制
御体の位置または速度は検出器によって検出され、ＡＤ
変換器を介してマイクロプロセッサへ帰還される。マイ
クロブロセ、すは外部からの指令、メモリの内容、およ
び帰還信号を計算処理して被制御体へ駆動信号を出力す
る。この時ＤＡ変換器と電力増幅器にはオフセットが存
在し、無視できない場合がしばしばある。すなわち、マ
イクロプロセ、すから駆動量０の信号が出されている時
に電力増幅器から被制御体を駆動する出力が出されてし
まうことがある。
上述のようなオフセットの存在により、従来は増幅器等
に設けられたオフセット調整用端子に可変抵抗器を組合
わせて、オフセラトコ打消子ような信号を手動により加
えて、個々の装置ごとにオフセット調整２行っている。
に設けられたオフセット調整用端子に可変抵抗器を組合
わせて、オフセラトコ打消子ような信号を手動により加
えて、個々の装置ごとにオフセット調整２行っている。
またオフセット調整用の電子部品の配置が必要であった
り、経年変化の少ない部品分使用するという配慮も必要
であった。従って、本発明が解決しようとする問題点は
サーボ制御装置における手動によるオフセット調整を行
わないですむようにし、それに伴う部品の節減、調整時
間の削減を実現しようとすることに本発明は、上記問題
点を解消したサーボ制御装置を提供するもので、その手
段は、メモリご備えた被制御体号駆動するディジタル信
号を出力するディジタル信号出力手段、前記ディジタル
信号出力手段からのディジタル信号を受けてアナログ信
号に変換するＤＡ変換手段、前記ＤＡ変換手段の出力を
受けて被制御体を駆動Ｔる増幅手段、被制御体の位置ま
たは速度を検出する手段、および前記検出手段の出力Ｔ
ｉ：ＡＤ変換し、変換されたディジタル信号な前記被制
御体を駆動するディジタル信号出力手段へ帰還するＡＤ
変換手段号有するサーボ制御装置において、前記検出手
段からの位置または２Ｕ度検出信号および前記増幅手段
の出力信号のいずれかを選択的に前記ＡＤ変換手段へ入
力する切替手段を具備し、前記切替手段が前記増幅手段
の出力を選択した状態で、前記ディジタル信号出力手段
からＤＡ変換手段へ被制御体の駆動信号零に対応するデ
ィジタル信号を出力し、その時のＡＤ変換手段の出力を
駆動信号のオフセット量として前記メモリに格納し、前
記切要手段を切替えて前記検出手段の出力を選択した状
態で、前記ＡＤ変換手段の出力を受けて駆動量を算出し
、前記算出値から前記メモリに格納されたオフセット量
を減じて前記ＤＡ変換手段へ出力するような回路を前記
ディジタル信号出力手段の中に含むことを特徴とするサ
ーボ制御装置によってなされる。
り、経年変化の少ない部品分使用するという配慮も必要
であった。従って、本発明が解決しようとする問題点は
サーボ制御装置における手動によるオフセット調整を行
わないですむようにし、それに伴う部品の節減、調整時
間の削減を実現しようとすることに本発明は、上記問題
点を解消したサーボ制御装置を提供するもので、その手
段は、メモリご備えた被制御体号駆動するディジタル信
号を出力するディジタル信号出力手段、前記ディジタル
信号出力手段からのディジタル信号を受けてアナログ信
号に変換するＤＡ変換手段、前記ＤＡ変換手段の出力を
受けて被制御体を駆動Ｔる増幅手段、被制御体の位置ま
たは速度を検出する手段、および前記検出手段の出力Ｔ
ｉ：ＡＤ変換し、変換されたディジタル信号な前記被制
御体を駆動するディジタル信号出力手段へ帰還するＡＤ
変換手段号有するサーボ制御装置において、前記検出手
段からの位置または２Ｕ度検出信号および前記増幅手段
の出力信号のいずれかを選択的に前記ＡＤ変換手段へ入
力する切替手段を具備し、前記切替手段が前記増幅手段
の出力を選択した状態で、前記ディジタル信号出力手段
からＤＡ変換手段へ被制御体の駆動信号零に対応するデ
ィジタル信号を出力し、その時のＡＤ変換手段の出力を
駆動信号のオフセット量として前記メモリに格納し、前
記切要手段を切替えて前記検出手段の出力を選択した状
態で、前記ＡＤ変換手段の出力を受けて駆動量を算出し
、前記算出値から前記メモリに格納されたオフセット量
を減じて前記ＤＡ変換手段へ出力するような回路を前記
ディジタル信号出力手段の中に含むことを特徴とするサ
ーボ制御装置によってなされる。
まず切替手段を増幅手段の出力がＡＤ変換器に供給され
るように切替えた状態において、ディジタル信号出力手
段から駆動信号零のディジタル信号ご出力し、増幅手段
からの出力ｉＡＤ変換手段を介して受はオフセット値と
してメモリに格納する。次に切替手段全検出手段の出力
がＡＤ変換手段に供給されるように切替えた状態におい
て、サーボ制御装置としての動作をさせ、その際ディジ
タル信号手段で計算処理された駆動信号出力からメモリ
に格納されたオフセット値を差引いて駆動信号とする。
るように切替えた状態において、ディジタル信号出力手
段から駆動信号零のディジタル信号ご出力し、増幅手段
からの出力ｉＡＤ変換手段を介して受はオフセット値と
してメモリに格納する。次に切替手段全検出手段の出力
がＡＤ変換手段に供給されるように切替えた状態におい
て、サーボ制御装置としての動作をさせ、その際ディジ
タル信号手段で計算処理された駆動信号出力からメモリ
に格納されたオフセット値を差引いて駆動信号とする。
このような工程を必要に応じて適用子れば、常にオフセ
ットを除いた制御が可能となる０ 〔実施例〕 本発明の一実施例としてのサーボ制御装置のブロック回
路図が図面に示される。本装置は、メモリ１２を備えた
ディジタル信号出力手段としてのマイクロプロセッサ１
１、ＤＡ変換手段としてのＤＡ変換器１３、増幅手段と
しての電力増幅器１４、被制御体としての電動機１５、
位置または速度検出手段としての位置または速度検出器
１６、切替手段としての切替回路１７、およびＡＤ変換
手段としてのＡＤ変換器１８２具θＩＵする。
ットを除いた制御が可能となる０ 〔実施例〕 本発明の一実施例としてのサーボ制御装置のブロック回
路図が図面に示される。本装置は、メモリ１２を備えた
ディジタル信号出力手段としてのマイクロプロセッサ１
１、ＤＡ変換手段としてのＤＡ変換器１３、増幅手段と
しての電力増幅器１４、被制御体としての電動機１５、
位置または速度検出手段としての位置または速度検出器
１６、切替手段としての切替回路１７、およびＡＤ変換
手段としてのＡＤ変換器１８２具θＩＵする。
マイクロプロセッサ１１はメモリ１２、ＤＡ変換器１６
、およびＡＤ変換器１８とバスで接続され、さらに、切
替回路１７と接続されており、切替信号５（１１）によ
り切替回路１７を切替える。
、およびＡＤ変換器１８とバスで接続され、さらに、切
替回路１７と接続されており、切替信号５（１１）によ
り切替回路１７を切替える。
ＤＡ変換器１３の出力は電力増幅器１４に供給され、電
力増幅器１４の出力、すなわち電動機駆動信号５（１４
）は電動機１５および切替回路１７の切替接点の一方へ
接続される。位置または速度検出器１６は電動機１５と
連結されている。位置または速度検出器１６の出力、す
なわち位置／速度信号５（Ｉｉは切替回路１７の切替接
点の他方へ接続される。切替回路の共通接点はＡＤ変換
器１８へ接続される。
力増幅器１４の出力、すなわち電動機駆動信号５（１４
）は電動機１５および切替回路１７の切替接点の一方へ
接続される。位置または速度検出器１６は電動機１５と
連結されている。位置または速度検出器１６の出力、す
なわち位置／速度信号５（Ｉｉは切替回路１７の切替接
点の他方へ接続される。切替回路の共通接点はＡＤ変換
器１８へ接続される。
本装置の動作を説明する。電源（図示せず）が投入され
ると、マイクロプロセ、す１１はＤＡ変換器１６へ鳴動
ｔｉｔ零（０）に対応するディジタル信号を出力する。
ると、マイクロプロセ、す１１はＤＡ変換器１６へ鳴動
ｔｉｔ零（０）に対応するディジタル信号を出力する。
マイクロプロセッサ１１は切替信号５（ｉｉ）により切
替回路１７を切替えて？ｔ７１動機駆動信号５（１４）
をＡＤ変換器１８へ入力させる。ＡＤ変換藷１日の出力
ごマイクロプロセッサ１１が読み込み、オフセット量と
してメモリ１２に格納する。もしオフセットがなければ
、０２格納する。この自動オフセットｄ忍識動作を終了
Ｔると、信号５（１１）により切替回路１７牙下に切替
えて（図示の位置）、通常の制御モードに移る。通常の
制御モードでは位置／速度信号５（１６）ＥＡＤＡＤ変
換器へ入力させ、マイクロプロセ、す１１でその出力を
読み込ませ、所定の計算を行い、駆動量ご決定でる。こ
こで、メモリ１２に格納しであるオフセット量を読み出
し駆動量から減じて、ＤＡ変換器１６へ出力する。この
ようにすればオフセット量が考慮されて駆動信号が出力
されるので適正な制御ができる。またこのようなオフセ
ット自動調整工程を適時適用することによって装置の経
年変化によるオフセットも防止できる。
替回路１７を切替えて？ｔ７１動機駆動信号５（１４）
をＡＤ変換器１８へ入力させる。ＡＤ変換藷１日の出力
ごマイクロプロセッサ１１が読み込み、オフセット量と
してメモリ１２に格納する。もしオフセットがなければ
、０２格納する。この自動オフセットｄ忍識動作を終了
Ｔると、信号５（１１）により切替回路１７牙下に切替
えて（図示の位置）、通常の制御モードに移る。通常の
制御モードでは位置／速度信号５（１６）ＥＡＤＡＤ変
換器へ入力させ、マイクロプロセ、す１１でその出力を
読み込ませ、所定の計算を行い、駆動量ご決定でる。こ
こで、メモリ１２に格納しであるオフセット量を読み出
し駆動量から減じて、ＤＡ変換器１６へ出力する。この
ようにすればオフセット量が考慮されて駆動信号が出力
されるので適正な制御ができる。またこのようなオフセ
ット自動調整工程を適時適用することによって装置の経
年変化によるオフセットも防止できる。
なおりＡ変換器と増幅器のオフセットをＡＤ変換器を通
して認識するには、ＡＤ変換器は、少なくともＤＡ変換
器に比べて高い精度をもたなければならない。従って本
発明は一見経剤的でないように思われるが、精密な位置
検出２必要とする磁気ディスク装置などの制御には高精
度なＡＤ変換器が用いられる場合がしばしばあるので、
この場合、切替回路’２追加するだけで、オフセットの
自動調整ができる。
して認識するには、ＡＤ変換器は、少なくともＤＡ変換
器に比べて高い精度をもたなければならない。従って本
発明は一見経剤的でないように思われるが、精密な位置
検出２必要とする磁気ディスク装置などの制御には高精
度なＡＤ変換器が用いられる場合がしばしばあるので、
この場合、切替回路’２追加するだけで、オフセットの
自動調整ができる。
本発明によれば、サーボ制御装置において、手動による
装置ごとのオフセット調整が不要となり、これに伴う部
品の節減、調整時間の削減等の大きな効果を奏する。ま
たオフセットが自動調整されるため使用する電子部品の
経年変化に厳格な許容値を適用しないですむという別の
効果もある。
装置ごとのオフセット調整が不要となり、これに伴う部
品の節減、調整時間の削減等の大きな効果を奏する。ま
たオフセットが自動調整されるため使用する電子部品の
経年変化に厳格な許容値を適用しないですむという別の
効果もある。
図面は本発明の一実施例としてのサーボ制御装置ｒ？の
ブロック回路図である。 １１・・・マイクロプロセッサ、 １２・・・メモリ、 １６・・・ＤＡ変換器、 １４・・・電力増幅器、 １５・・・Ｊｉ（’、電動機 １６・・・位置または速度検出器、 １７・・・切替回路、 １日・・・ＡＤ変換器。
ブロック回路図である。 １１・・・マイクロプロセッサ、 １２・・・メモリ、 １６・・・ＤＡ変換器、 １４・・・電力増幅器、 １５・・・Ｊｉ（’、電動機 １６・・・位置または速度検出器、 １７・・・切替回路、 １日・・・ＡＤ変換器。
Claims (1)
- メモリを備えた被制御体を駆動するディジタル信号を出
力するディジタル信号出力手段、前記ディジタル信号出
力手段からのディジタル信号を受けてアナログ信号に変
換するディジタル−アナログ変換手段、前記ディジタル
−アナログ変換手段の出力を受けて被制御体を駆動する
増幅手段、被制御体の位置または速度を検出する手段、
および前記検出手段の出力をアナログ−ディジタル変換
し、変換されたディジタル信号を前記被制御体を駆動す
るディジタル信号出力手段へ帰還するアナログ−ディジ
タル変換手段を有するサーボ制御装置において、前記検
出手段からの位置または速度検出信号および前記増幅手
段の出力信号のいずれかを選択的に前記アナログ−ディ
ジタル変換手段へ入力する切替手段を具備し、前記切替
手段が前記増幅手段の出力を選択した状態で、前記ディ
ジタル信号出力手段からディジタル−アナログ変換手段
へ被制御体の駆動信号零に対応するディジタル信号を出
力し、その時のアナログ−ディジタル変換手段の出力を
駆動信号のオフセット量として前記メモリに格納し、前
記切替手段を切替えて前記検出手段の出力を選択した状
態で、前記アナログ−ディジタル変換手段の出力を受け
て駆動量を算出し、前記算出値から前記メモリに格納さ
れたオフセット量を減じて前記ディジタル−アナログ変
換手段へ出力するような回路を前記ディジタル信号出力
手段の中に含むことを特徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16877184A JPS6148010A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | サ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16877184A JPS6148010A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | サ−ボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6148010A true JPS6148010A (ja) | 1986-03-08 |
Family
ID=15874149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16877184A Pending JPS6148010A (ja) | 1984-08-14 | 1984-08-14 | サ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6148010A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63138401A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-10 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS63161890A (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タ制御装置 |
-
1984
- 1984-08-14 JP JP16877184A patent/JPS6148010A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63138401A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-10 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS63161890A (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タ制御装置 |
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