SU1476430A2

SU1476430A2 - Силовой след щий привод

Info

Publication number: SU1476430A2
Application number: SU874269173A
Authority: SU
Inventors: Владимир Евстафьевич Говенко; Михаил Степанович Музыка; Роман Иванович Чайковский; Мирослава Емельяновна Панчак; Ирина Евгеньевна Шалимова
Original assignee: Предприятие П/Я В-8751
Priority date: 1987-06-26
Filing date: 1987-06-26
Publication date: 1989-04-30

Abstract

Изобретение относитс к силовым след щим приводам общего назначени и может быть использовано дл квазиоптимального по быстродействию управлени положением объекта управлени . Цель изобретени - повышение быстродействи за счет уменьшени времени регулировани на последней фазе переходного процесса при сохранении высокой точности. Силовой след щий привод содержит цифровой измеритель 1 рассогласовани , цифровой датчик 2 положени , силовой привод 3, объект 4 управлени , первый 5 и второй 6 цифроаналоговые преобразователи, релейный анализатор 7 ошибки, задатчик 8 входного сигнала, релейный анализатор 9 скорости, усилитель 10, второй 11 и первый 12 сумматоры, блок 13 пам ти, релейный элемент 14, датчик 15 скорости. При этом релейный анализатор ошибки состоит из первого 16 и второго 17 реле и резистора 18, а в анализатор 19 состо ни дл малых рассогласований вход т блок 20 несовпадени знаков, двухпороговый релейный элемент 21, элемент И-НЕ 22 и дифференциатор 23. 1 ил.

Description

Изобретение относится к силовым следящим приводам общего назначения и может быть использовано для квазиоптимального по быстродействию управления положением объекта управления.

Цель изобретения - повышение быстродействия силового следящего привода за счет уменьшения времени регулирования на последней фазе переходного процесса при сохранении высокой точности.

На чертеже изображена блок-схема силового следящего привода.

Силовой следящий привод содержит цифровой измеритель 1 рассогласования, цифровой датчик 2 положения, силовой привод 3, объект 4 управления, первый 5 и второй 6 цифроаналоговые преобразователи, релейный анализатор 7 ошибки, задатчик 8 входного сигнала, релейный анализатор 9 скорости, усилитель 10, второй 11 и первый 12 сумматоры, блок 13 памяти, релейный элемент 14 и датчик 15 скорости, в релейный анализатор 7 ошибки входят первое 16 и второе 17 реле и резистор 18, а в анализатор 19 состояния для малых рассогласований включены блок 20 несовпадения знаков, двухпороговый релейный элемент 21, элемент И-НЕ.22 и дифференциатор 23.

Силовой следящий привод работает следующим образом.

В режиме отработки больших рассогласований, когда сигнал с выхода первого цифроаналогового преобразователя 5 точного отсчета достаточно велик, срабатывает второе реле 17 и двухпороговый релейный элемент 21, на выходе которого при больших рассогласованиях устанавливается напряжение низкого уровня, что обеспечивает появление на выходе элемента И-НЕ 22 (независимо от уровня сигнала на выходе блока 20) сигнала, вызывающего срабатывание первого реле 16 и размыкание контактов этого реле, с результате чего сигнал рассогласования с выхода цифроаналогового преобразователя 5 будет проходить через резистор 18, уменьшая тем самым коэффициент усиления усилителя

10. Одновременно сигнал с выхода второго цифроаналогового преобразователя 6 грубого отсчета поступает в ' блок 13 памяти, где происходит запоминание. сигнала, составляющего около половины уровня сигнала рас согласования, поступающего с цифроаналогового преобразователя 6.

Силовой следящий привод начинает разгон объекта 4 управления. При высоком уровне сигнала с датчика 15 скорости срабатывает релейный анализатор 9 скорости, обеспечивая прохождение сигнала управления с первого сумматора 12 на второй сумматор

11.

Объект 4 управления разгоняется с максимальным ускорением до момента отработки половины первоначального рассогласования, после чего сигнал с первого сумматора 12 изменит знак, вызывая изменение знака выходного сигнала релейного элемента 14. Объект 4 управления при этом начинает торможение с максимально возможным ускорением до достижения скорости, при которой сигнал с датчика 15 скорости будет настолько мал, что релейный анализатор 9 скорости придет в исходное состояние. Силовой следящий привод будет отрабатывать оставшееся рассогласование с усилителя 10 с малым коэффициентом усиления .

I

При малых (до 1 град) рассогласованиях сигнал с выхода первого цифроаналогового преобразователя 5 уменьшается, вызывая появление сигнала высокого уровня на выходе двухпорогового релейного элемента 21, входящего в анализатор 19 состояния. Если при этом полярность сигнала & рассогласования не ^совпадает с полярностью сигнала & производной с дифференциатора 23 (т.е. при 0-0 <0, что соответствует разгону силового привода), то на выходе блока 20, выполненного на двух компараторах, выходы которых подключены к входам элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, формируется сигнал высокого уровня. Сигнал на выходе элемента И-НЕ 22 в этом случае отсутствует, что-приводит первое реле 16 в исходное положение. При этом релейный анализатор 7 ошибки переключает систему на работу с большим коэффициентом усиления усилителя 10. Если же полярность сигналов Θ и 0 совпадает (т.е. при 9 Q > 0, что соответствует торможению силового привода), то на выходе элемента И-НЕ 22 появляется сигнал, вызывающий срабатывание реле 16 и уменыпе14764 JO ние коэффициента усиления усилителя 10.

Таким образом, на последней фазе переходного процесса в области ма- $ лых (до 1 град) рассогласований обеспечивается работа силового следящего привода с большим коэффициентом усиления при разгоне и с малым коэффициентом усиления при торможении. В ;q результате достигается увеличение быстродействия при обработке сигнала рассогласования за счет уменьшения времени регулирования на конечной стадии переходного процесса с сохра- 15 нением высокой степени точности.

Claims

Формула изобретения

Силовой следящий привод по авт. 20 св. № 1228070, отличающийс я тем, что, с целью повышения быстродействия за счет уменьшения времени регулирования на последней фазе переходного процесса при сохранении высокой точности, в него введен анализатор состояния для малых рассогласований, содержащий двухпороговый релейный элемент, дифференциатор, блок несовпадения знаков и элемент И-НЕ, причем вход анализатора состояния для малых рассогласований, соединенный с выходом первого цифроаналогового преобразователя, подключен к входам двухпорогового релейного элемента и дифференциатора и к первому входу блока несовпадения знаков, второй вход которого соединен с выходом дифференциатора, а выход подсоединен к первому входу элемента И-НЕ, второй вход которого соединен с выходом двухпорогового релейного элемента, а выход элемента И-НЕ, являющийся выходом анализатора состояния для малых рассогласований, подключен к дополнительному входу релейного анализатора ошибки.