JP3252427B2 - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
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- JP3252427B2 JP3252427B2 JP01070692A JP1070692A JP3252427B2 JP 3252427 B2 JP3252427 B2 JP 3252427B2 JP 01070692 A JP01070692 A JP 01070692A JP 1070692 A JP1070692 A JP 1070692A JP 3252427 B2 JP3252427 B2 JP 3252427B2
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- supply voltage
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フィードフォワード電
流制御を行う、特に電圧変動分を速度フィードバック値
に変換して電源電圧変動を補償するサーボモータの制御
装置に関する。
流制御を行う、特に電圧変動分を速度フィードバック値
に変換して電源電圧変動を補償するサーボモータの制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、サーボモータの制御装置は性能向
上のためのアナログ制御からディジタル制御に移行しつ
つあり、その特徴を活かしたフィードフォワード電流制
御が積極的に用いられている。以下図面を参照しながら
従来のサーボモータの制御装置の一例を説明する。
上のためのアナログ制御からディジタル制御に移行しつ
つあり、その特徴を活かしたフィードフォワード電流制
御が積極的に用いられている。以下図面を参照しながら
従来のサーボモータの制御装置の一例を説明する。
【０００３】図２は従来のフィードフォワード電流制御
を用いたサーボモータの制御装置の主要部を示すもので
ある。図２において、１は速度フィードバック値とトル
ク指令によりＰＷＭ信号を出力するフィードフォワード
補償器、２はサーボモータを駆動する駆動回路、３はエ
ンコーダ信号により回転速度を検出して速度フィードバ
ック値を出力する回転速度検出手段、４は電源９の電圧
を検出する電源電圧検出手段、５は電源９の電圧変動を
それがモータ回転におよぼす影響が等価である速度フィ
ードバック値に変換する電圧−速度変換器、７はサーボ
モータ、８はエンコーダである。
を用いたサーボモータの制御装置の主要部を示すもので
ある。図２において、１は速度フィードバック値とトル
ク指令によりＰＷＭ信号を出力するフィードフォワード
補償器、２はサーボモータを駆動する駆動回路、３はエ
ンコーダ信号により回転速度を検出して速度フィードバ
ック値を出力する回転速度検出手段、４は電源９の電圧
を検出する電源電圧検出手段、５は電源９の電圧変動を
それがモータ回転におよぼす影響が等価である速度フィ
ードバック値に変換する電圧−速度変換器、７はサーボ
モータ、８はエンコーダである。
【０００４】以上のように構成されたサーボモータの制
御装置について以下その動作について説明する。フィー
ドフォワード補償器１では、回転速度検出手段３が出力
する速度フィードバック値とサーボモータの電気的定数
によりモータの逆起電圧を算出し、トルク指令によって
指令された電流を流すために必要なＰＷＭ信号を算出し
て駆動回路２に出力する。このＰＷＭ信号の算出は、演
算速度を速めるために、各回転数ごとにトルク指令値と
ＰＷＭ信号との関係のデータをあらかじめ計算してメモ
リに格納してあり、フィードフォーワード補償器１は速
度フィードバック値とトルク指令が入力されるとＰＷＭ
信号をメモリから取り出して出力している。しかし、あ
らかじめ格納したＰＷＭ信号のデータは電源電圧が一定
としたものであるので、電源電圧の変動がある場合は電
源電圧検出手段４で検出した電源電圧の変動分を電圧−
速度変換器５で所定の係数を乗じてモータ回転におよぼ
す影響が等価な速度フィードバック値に変換し、回転速
度検出手段３が出力する速度フィードバック値に加える
ことにより指令値とＰＷＭ信号の関係を保って、サーボ
モータの制御を行っている。
御装置について以下その動作について説明する。フィー
ドフォワード補償器１では、回転速度検出手段３が出力
する速度フィードバック値とサーボモータの電気的定数
によりモータの逆起電圧を算出し、トルク指令によって
指令された電流を流すために必要なＰＷＭ信号を算出し
て駆動回路２に出力する。このＰＷＭ信号の算出は、演
算速度を速めるために、各回転数ごとにトルク指令値と
ＰＷＭ信号との関係のデータをあらかじめ計算してメモ
リに格納してあり、フィードフォーワード補償器１は速
度フィードバック値とトルク指令が入力されるとＰＷＭ
信号をメモリから取り出して出力している。しかし、あ
らかじめ格納したＰＷＭ信号のデータは電源電圧が一定
としたものであるので、電源電圧の変動がある場合は電
源電圧検出手段４で検出した電源電圧の変動分を電圧−
速度変換器５で所定の係数を乗じてモータ回転におよぼ
す影響が等価な速度フィードバック値に変換し、回転速
度検出手段３が出力する速度フィードバック値に加える
ことにより指令値とＰＷＭ信号の関係を保って、サーボ
モータの制御を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の制御方
式では電圧変動の検出誤差が大きいと制御が不安定にな
る。電源電圧の変動分が小さい時には変動分に対する検
出誤差の割合が大きくなるのでこのことは特に問題にな
る。そのため上記従来の構成では電源電圧検出手段は検
出精度が特に高いことが要求され技術上の困難とコスト
高の問題を有していた。
式では電圧変動の検出誤差が大きいと制御が不安定にな
る。電源電圧の変動分が小さい時には変動分に対する検
出誤差の割合が大きくなるのでこのことは特に問題にな
る。そのため上記従来の構成では電源電圧検出手段は検
出精度が特に高いことが要求され技術上の困難とコスト
高の問題を有していた。
【０００６】本発明は、通常の検出精度の電源電圧検出
手段を用いて、上記技術上の困難とコスト高の問題を解
決したサーボモータの制御装置を提供することを目的と
する。
手段を用いて、上記技術上の困難とコスト高の問題を解
決したサーボモータの制御装置を提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のサーボモータの制御装置は、トルク指令と
速度フィードバック値とにより、データテーブルにあら
かじめ設定され記憶されているＰＷＭ信号を読みだして
駆動回路に出力するフィードフォワード補償器と、前記
ＰＷＭ信号により作られるＰＷＭ電圧でサーボモータを
駆動する駆動回路と、前記駆動回路に供給されＰＷＭ電
圧となる電源電圧の変動を検出誤差も含めて検出する電
源電圧検出手段と、前記電源電圧検出手段により検出さ
れた電源電圧の変動分に補償係数を乗じた値を電圧変動
を補償する補償値として速度フィードバック値に加える
電圧−速度変換器とからなり、前記補償係数は前記電源
電圧検出手段により検出された電源電圧の変動が小さい
場合は小さい係数を、大きい場合は大きい係数とするこ
とを特徴とする。
に、本発明のサーボモータの制御装置は、トルク指令と
速度フィードバック値とにより、データテーブルにあら
かじめ設定され記憶されているＰＷＭ信号を読みだして
駆動回路に出力するフィードフォワード補償器と、前記
ＰＷＭ信号により作られるＰＷＭ電圧でサーボモータを
駆動する駆動回路と、前記駆動回路に供給されＰＷＭ電
圧となる電源電圧の変動を検出誤差も含めて検出する電
源電圧検出手段と、前記電源電圧検出手段により検出さ
れた電源電圧の変動分に補償係数を乗じた値を電圧変動
を補償する補償値として速度フィードバック値に加える
電圧−速度変換器とからなり、前記補償係数は前記電源
電圧検出手段により検出された電源電圧の変動が小さい
場合は小さい係数を、大きい場合は大きい係数とするこ
とを特徴とする。
【０００８】
【作用】電源電圧の変動分が小さい時には上記所定の係
数の値を小さくして検出誤差による制御の不安定を防止
している。
数の値を小さくして検出誤差による制御の不安定を防止
している。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照しなが
ら説明する。図１は本発明のサーボモータの制御装置の
主要部を示すもので、図２の従来例と同一の目的の部材
は同番号を付し説明は省略する。図１において、６は電
圧変動の補償の係数の値を変化させる手段である。すな
わち、電源電圧の変動は電源電圧検出手段４により検出
され、その値は電圧−速度変換器５に入力される。電圧
−速度変換器５は、その内部の上記手段６により、電圧
変動が小さい時は小さな係数を電圧変動が大きい時は大
きな係数を電圧変動分に乗じ、その値を電圧変動分に相
当する速度フィードバック値として出力する。
ら説明する。図１は本発明のサーボモータの制御装置の
主要部を示すもので、図２の従来例と同一の目的の部材
は同番号を付し説明は省略する。図１において、６は電
圧変動の補償の係数の値を変化させる手段である。すな
わち、電源電圧の変動は電源電圧検出手段４により検出
され、その値は電圧−速度変換器５に入力される。電圧
−速度変換器５は、その内部の上記手段６により、電圧
変動が小さい時は小さな係数を電圧変動が大きい時は大
きな係数を電圧変動分に乗じ、その値を電圧変動分に相
当する速度フィードバック値として出力する。
【００１０】前記のように、電圧変動が小さい時は検出
誤差の割合が大きく制御の不安定が起こりやすいが、本
発明のサーボモータの制御装置ではその場合電圧変動の
補償の係数を小さくするので制御の安定を保つことがで
きる。
誤差の割合が大きく制御の不安定が起こりやすいが、本
発明のサーボモータの制御装置ではその場合電圧変動の
補償の係数を小さくするので制御の安定を保つことがで
きる。
【００１１】
【発明の効果】以上のように本発明は、電源電圧の変動
の補償の係数の値を切り替えることにより、一般的な精
度の電源電圧検出手段を用いてサーボモータを安定に駆
動することができる。
の補償の係数の値を切り替えることにより、一般的な精
度の電源電圧検出手段を用いてサーボモータを安定に駆
動することができる。
【図１】本発明のサーボモータの制御装置の主要部を示
すブロック図
すブロック図
【図２】従来のサーボモータの制御装置の主要部を示す
ブロック図
ブロック図
１ フィードフォワード補償器 ２ 駆動回路 ３ 回転速度検出手段 ４ 電源電圧検出手段 ５ 電圧−速度変換器 ６ 電圧変動補償の係数の値を変化させる手段 ７ サーボモータ ８ エンコーダ ９ 電源
Claims (1)
- 【請求項１】トルク指令と速度フィードバック値とによ
り、データテーブルにあらかじめ設定され記憶されてい
るＰＷＭ信号を読みだして駆動回路に出力するフィード
フォワード補償器と、前記ＰＷＭ信号により作られるＰ
ＷＭ電圧でサーボモータを駆動する駆動回路と、前記駆
動回路に供給されＰＷＭ電圧となる電源電圧の変動を検
出誤差も含めて検出する電源電圧検出手段と、前記電源
電圧検出手段により検出された電源電圧の変動分に補償
係数を乗じた値を電圧変動を補償する補償値として速度
フィードバック値に加える電圧−速度変換器とからな
り、前記補償係数は前記電源電圧検出手段により検出さ
れた電源電圧の変動が小さい場合は小さい係数を、大き
い場合は大きい係数とするサーボモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01070692A JP3252427B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01070692A JP3252427B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | サーボモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05207774A JPH05207774A (ja) | 1993-08-13 |
| JP3252427B2 true JP3252427B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=11757746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01070692A Expired - Fee Related JP3252427B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3252427B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4861100B2 (ja) * | 2006-09-11 | 2012-01-25 | ローム株式会社 | モータ駆動回路、モータ駆動装置、負荷駆動装置、および電子機器、ならびにパルス変調方法 |
| JP6942416B2 (ja) * | 2017-09-12 | 2021-09-29 | アール・ビー・コントロールズ株式会社 | モータのインバータ制御における電源電圧監視装置 |
-
1992
- 1992-01-24 JP JP01070692A patent/JP3252427B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05207774A (ja) | 1993-08-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |