JPH05137367A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH05137367A JPH05137367A JP3295419A JP29541991A JPH05137367A JP H05137367 A JPH05137367 A JP H05137367A JP 3295419 A JP3295419 A JP 3295419A JP 29541991 A JP29541991 A JP 29541991A JP H05137367 A JPH05137367 A JP H05137367A
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品点数の増加を排除してコスト高を抑制
し、装置の小型化を図ると共に、新規な回路を追加する
ことなくモータ駆動用電源電圧が変動しても安定したモ
ータの制御性能を確保する。 【構成】 交流電圧を直流電圧に変換する変換手段（整
流器、コンデンサ３）と、入力側を直流電圧に接続し、
出力側をモータ５へ接続したインバータ主回路４と、イ
ンバータ主回路４を制御する制御手段（ベースアンプ回
路１４等）と、直流電圧の電圧値を検出して回生抵抗器
２５へ通電させる回生制御回路７０とを備えたモータ制
御装置において、回生制御回路７０からの動作信号に基
づいてモータ５の制御ゲインを変更する電流制御補償部
１０を備えたものである。
し、装置の小型化を図ると共に、新規な回路を追加する
ことなくモータ駆動用電源電圧が変動しても安定したモ
ータの制御性能を確保する。 【構成】 交流電圧を直流電圧に変換する変換手段（整
流器、コンデンサ３）と、入力側を直流電圧に接続し、
出力側をモータ５へ接続したインバータ主回路４と、イ
ンバータ主回路４を制御する制御手段（ベースアンプ回
路１４等）と、直流電圧の電圧値を検出して回生抵抗器
２５へ通電させる回生制御回路７０とを備えたモータ制
御装置において、回生制御回路７０からの動作信号に基
づいてモータ５の制御ゲインを変更する電流制御補償部
１０を備えたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、交流及び直流モータ
の制御装置に関し、特にモータ駆動用電源電圧の変動に
関係なく、常に安定したモータの制御性能を確保できる
モータ制御装置に関するものである。
の制御装置に関し、特にモータ駆動用電源電圧の変動に
関係なく、常に安定したモータの制御性能を確保できる
モータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は、例えば、特開平１−９７１９７
号公報に開示された「サーボドライバ回路」を簡略化し
て示したものであり、図において、３０はモータ駆動用
電源、２２はモータ駆動用電源３０の電圧値を検出する
直流電圧検出器、４はトランジスタ等からなるインバー
タ主回路、５は制御対象であるモータ、６は電流指令
値、７はシャント抵抗器等の電流検出器、８は電流検出
値、３１は駆動電流調節部、３２はゲイン補償部、１１
は制御信号となる電圧指令値、１２はＰＷＭ基準三角
波、１３は比較器、１４はインバータ主回路４を制御す
るためのベースアンプ回路である。
号公報に開示された「サーボドライバ回路」を簡略化し
て示したものであり、図において、３０はモータ駆動用
電源、２２はモータ駆動用電源３０の電圧値を検出する
直流電圧検出器、４はトランジスタ等からなるインバー
タ主回路、５は制御対象であるモータ、６は電流指令
値、７はシャント抵抗器等の電流検出器、８は電流検出
値、３１は駆動電流調節部、３２はゲイン補償部、１１
は制御信号となる電圧指令値、１２はＰＷＭ基準三角
波、１３は比較器、１４はインバータ主回路４を制御す
るためのベースアンプ回路である。
【０００３】次に、動作について説明する。モータ駆動
用電源３０はＰＷＭ制御してモータ５を制御する際の電
源として機能する。モータ制御のための制御指令は、図
６においては電流指令値６になる。モータ制御は、この
電流指令値６と、モータ５の電流値を検出するための電
流検出器７により得られた電流検出値８とを駆動電流調
節部３１及びゲイン補償部３２で突合せ・位相補償・ゲ
イン補償を行うフィードバック制御を行っている。この
とき、ゲイン補償は直流電圧検出器２２の検出値に応じ
て増幅度を加減するように動作する。ＰＷＭ制御を行う
ために電圧指令値１１と、ＰＷＭ基準三角波１２とをコ
ンパレータ１３で比較し、その結果をベースアンプ回路
１４を介してインバータ主回路４にて電力制御する。
用電源３０はＰＷＭ制御してモータ５を制御する際の電
源として機能する。モータ制御のための制御指令は、図
６においては電流指令値６になる。モータ制御は、この
電流指令値６と、モータ５の電流値を検出するための電
流検出器７により得られた電流検出値８とを駆動電流調
節部３１及びゲイン補償部３２で突合せ・位相補償・ゲ
イン補償を行うフィードバック制御を行っている。この
とき、ゲイン補償は直流電圧検出器２２の検出値に応じ
て増幅度を加減するように動作する。ＰＷＭ制御を行う
ために電圧指令値１１と、ＰＷＭ基準三角波１２とをコ
ンパレータ１３で比較し、その結果をベースアンプ回路
１４を介してインバータ主回路４にて電力制御する。
【０００４】その他、この発明に関連する参考技術文献
として、特開昭６３−２３４８９０号公報に開示されて
いる「モータ制御装置」がある。
として、特開昭６３−２３４８９０号公報に開示されて
いる「モータ制御装置」がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のモータ制御装置
は以上のように構成されているので、モータ制御の応答
性を決定する電流制御ゲインの調整のために、モータ駆
動用直流電源の電圧値を常に検出する必要があり、もし
可能な限り構成においてハードウェアをソフトウェアに
置き換えてモータ制御装置を構成したとしても新規な回
路の追加が必要となり、部品点数が増加し、コスト高を
招き、更に、部品点数の増加が装置の小型化を阻害する
という問題点があった。
は以上のように構成されているので、モータ制御の応答
性を決定する電流制御ゲインの調整のために、モータ駆
動用直流電源の電圧値を常に検出する必要があり、もし
可能な限り構成においてハードウェアをソフトウェアに
置き換えてモータ制御装置を構成したとしても新規な回
路の追加が必要となり、部品点数が増加し、コスト高を
招き、更に、部品点数の増加が装置の小型化を阻害する
という問題点があった。
【０００６】また、従来のモータ制御装置は以上のよう
に構成されているので、モータ駆動用直流電源の電圧値
を常に検出する必要があるため、電流制御ループを持た
ないような簡易な構成のモータ制御装置には適用するこ
とができないという問題点があった。
に構成されているので、モータ駆動用直流電源の電圧値
を常に検出する必要があるため、電流制御ループを持た
ないような簡易な構成のモータ制御装置には適用するこ
とができないという問題点があった。
【０００７】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、部品点数の増加を排除してコ
スト高を抑制し、装置の小型化を図ると共に、新規な回
路を追加することなくモータ駆動用電源電圧が変動して
も安定したモータの制御性能を確保できるモータ制御装
置を得ることを第１の目的とする。
るためになされたもので、部品点数の増加を排除してコ
スト高を抑制し、装置の小型化を図ると共に、新規な回
路を追加することなくモータ駆動用電源電圧が変動して
も安定したモータの制御性能を確保できるモータ制御装
置を得ることを第１の目的とする。
【０００８】また、電流制御ループを持たないようなモ
ータ制御装置にあっても、モータ駆動用電源電圧の変動
に関係なく、常に安定したモータの制御性能を確保でき
るモータ制御装置を得ることを第２の目的とする。
ータ制御装置にあっても、モータ駆動用電源電圧の変動
に関係なく、常に安定したモータの制御性能を確保でき
るモータ制御装置を得ることを第２の目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明に係わるモータ
制御装置は、交流電圧を直流電圧に変換する変換手段
と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモータへ
接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回路を
制御する制御手段と、前記直流電圧の電圧値を検出して
回生抵抗部へ通電させる回生制御手段と、前記回生制御
手段からの動作信号に基づいて前記モータの制御ゲイン
を変更する補償手段を備えたものである。
制御装置は、交流電圧を直流電圧に変換する変換手段
と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモータへ
接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回路を
制御する制御手段と、前記直流電圧の電圧値を検出して
回生抵抗部へ通電させる回生制御手段と、前記回生制御
手段からの動作信号に基づいて前記モータの制御ゲイン
を変更する補償手段を備えたものである。
【００１０】また、交流電圧を直流電圧に変換する変換
手段と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモー
タへ接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回
路を制御する制御手段とを備えたモータ制御装置におい
て、使用環境の電源電圧値或いは相当値を設定する設定
手段と、前記設定手段による設定値に基づいて前記モー
タの制御ゲインを変更する補償手段とを有するものであ
る。
手段と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモー
タへ接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回
路を制御する制御手段とを備えたモータ制御装置におい
て、使用環境の電源電圧値或いは相当値を設定する設定
手段と、前記設定手段による設定値に基づいて前記モー
タの制御ゲインを変更する補償手段とを有するものであ
る。
【００１１】また、交流電圧を直流電圧に変換する変換
手段と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモー
タへ接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回
路を制御する制御手段とを備え、特に位置制御ループ、
位置／速度制御ループ、或いは速度制御ループ等の電流
制御ループを含まないモータ制御装置において、前記直
流電圧の電圧値を検出して、該検出された電圧値に基づ
いて前記モータの制御ゲインを変更する補償手段を有す
るものである。
手段と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモー
タへ接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回
路を制御する制御手段とを備え、特に位置制御ループ、
位置／速度制御ループ、或いは速度制御ループ等の電流
制御ループを含まないモータ制御装置において、前記直
流電圧の電圧値を検出して、該検出された電圧値に基づ
いて前記モータの制御ゲインを変更する補償手段を有す
るものである。
【００１２】
【作用】この発明によるモータ制御装置は、モータ制御
装置に付随する回生抵抗器への通電状態によりモータの
制御ゲインを変更する。また、モータ制御装置の使用環
境の交流電源の電圧値或いは相当値の設定情報に基づい
てモータの制御ゲインを変更する。更に、直流電圧の電
圧値を検出し、この検出された電圧値に基づいてモータ
の制御ゲインを変更する。
装置に付随する回生抵抗器への通電状態によりモータの
制御ゲインを変更する。また、モータ制御装置の使用環
境の交流電源の電圧値或いは相当値の設定情報に基づい
てモータの制御ゲインを変更する。更に、直流電圧の電
圧値を検出し、この検出された電圧値に基づいてモータ
の制御ゲインを変更する。
【００１３】
【実施例】以下、この発明の第１の実施例を図について
説明する。図１において、１は交流電源、２はダイオー
ドスタック等による整流器、３はコンデンサ、４はトラ
ンジスタ等からなるインバータ主回路、５は制御対象で
あるモータ、６は電流指令値、７はシャント抵抗器等の
電流検出器、８は電流検出値、９は突合せ点、１０は電
流制御補償部、１１は制御信号にあたる電圧指令値、１
２はＰＷＭ基準三角波、１３は比較器、１４はインバー
タ主回路４を制御するためのベースアンプ回路、２４は
整流器２及びコンデンサ３により直流平滑された直流電
圧を検出する直流電圧検出器、２５は回生抵抗器、２６
はホトカプラ、２７は回生制御用トランジスタ、２８は
電流制御補償部１０を操作するためのフィルタを示す。
説明する。図１において、１は交流電源、２はダイオー
ドスタック等による整流器、３はコンデンサ、４はトラ
ンジスタ等からなるインバータ主回路、５は制御対象で
あるモータ、６は電流指令値、７はシャント抵抗器等の
電流検出器、８は電流検出値、９は突合せ点、１０は電
流制御補償部、１１は制御信号にあたる電圧指令値、１
２はＰＷＭ基準三角波、１３は比較器、１４はインバー
タ主回路４を制御するためのベースアンプ回路、２４は
整流器２及びコンデンサ３により直流平滑された直流電
圧を検出する直流電圧検出器、２５は回生抵抗器、２６
はホトカプラ、２７は回生制御用トランジスタ、２８は
電流制御補償部１０を操作するためのフィルタを示す。
【００１４】次に、動作について説明する。交流電源１
から与えられる交流電圧を整流器２で整流し、更に、コ
ンデンサ３により直流電圧へと変換する。この直流電圧
はＰＷＭ制御してモータ５を制御する際の電源として機
能し、上記従来例で示したモータ駆動用電源３０と等価
である。
から与えられる交流電圧を整流器２で整流し、更に、コ
ンデンサ３により直流電圧へと変換する。この直流電圧
はＰＷＭ制御してモータ５を制御する際の電源として機
能し、上記従来例で示したモータ駆動用電源３０と等価
である。
【００１５】モータ制御装置では、モータ５からの回生
エネルギーにより直流電圧が上昇するのを制御するため
に、回生制御回路を付加することが知られている。回生
制御回路７０は、直流電圧検出器２４により電圧上昇を
検出し、回生制御用トランジスタ２７をＯＮ／ＯＦＦ制
御して、回生抵抗器２５に電流通電を行ない、熱エネル
ギーとして回生エネルギーを放出するように動作する。
ホトカプラ２６は、回生動作のＯＮ／ＯＦＦ状態を検出
／絶縁伝達するために使用され、回生制御用トランジス
タ２７の短絡状態での故障を検出するために通常使用さ
れている。
エネルギーにより直流電圧が上昇するのを制御するため
に、回生制御回路を付加することが知られている。回生
制御回路７０は、直流電圧検出器２４により電圧上昇を
検出し、回生制御用トランジスタ２７をＯＮ／ＯＦＦ制
御して、回生抵抗器２５に電流通電を行ない、熱エネル
ギーとして回生エネルギーを放出するように動作する。
ホトカプラ２６は、回生動作のＯＮ／ＯＦＦ状態を検出
／絶縁伝達するために使用され、回生制御用トランジス
タ２７の短絡状態での故障を検出するために通常使用さ
れている。
【００１６】モータ制御のための制御指令は、図１では
電流指令値６として示した。モータ制御は、この電流指
令値６と、モータ５の電流値を検出するための電流検出
器７により得られた電流検出値８とを突合せ点９で突合
せを行うフィードバック制御により実行される。電流制
御補償部１０では、突合せによる出力値、即ち、電流制
御誤差量にモータ制御の応答性を決める電流制御ゲイン
及び位相補償を乗じて電圧指令値１１を算出する。
電流指令値６として示した。モータ制御は、この電流指
令値６と、モータ５の電流値を検出するための電流検出
器７により得られた電流検出値８とを突合せ点９で突合
せを行うフィードバック制御により実行される。電流制
御補償部１０では、突合せによる出力値、即ち、電流制
御誤差量にモータ制御の応答性を決める電流制御ゲイン
及び位相補償を乗じて電圧指令値１１を算出する。
【００１７】上記ホトカプラ２６により検出した回生動
作のＯＮ／ＯＦＦ状態の２値信号は、フィルタ２８によ
り滑らかなアナログ信号に変換され、直流電圧ＶPNに近
い信号に変換される。この信号の値に基づき電流制御ゲ
インを操作し、電流指令値１１を補正する。その後、Ｐ
ＷＭ制御を行うために、電圧指令値１１と、ＰＷＭ基準
三角波１２とをコンパレータ１３にて比較し、その結果
をベースアンプ回路１４を介してインバータ主回路４に
より電力制御を実行する。
作のＯＮ／ＯＦＦ状態の２値信号は、フィルタ２８によ
り滑らかなアナログ信号に変換され、直流電圧ＶPNに近
い信号に変換される。この信号の値に基づき電流制御ゲ
インを操作し、電流指令値１１を補正する。その後、Ｐ
ＷＭ制御を行うために、電圧指令値１１と、ＰＷＭ基準
三角波１２とをコンパレータ１３にて比較し、その結果
をベースアンプ回路１４を介してインバータ主回路４に
より電力制御を実行する。
【００１８】ところで、電流制御補償部１０の電流制御
ゲインは、次のようにして決められる。図４は、モータ
制御装置の、特に直流モータ制御における電流制御ルー
プのブロック線図を示したものである。電流制御ゲイン
は、電流制御誤差量をＰＷＭ制御のための時間指令値へ
変換するゲイン１５と、時間指令値を電圧指令値へ変換
するゲイン１６により構成されている。ゲイン１５はＧ
1 （ｓ）〔ｓ／Ａ〕、ゲイン１６は直流電圧ＶPNとＰＷ
Ｍ制御時間Ｔにより与えられるＶPN／Ｔ〔Ｖ／ｓ〕であ
る。
ゲインは、次のようにして決められる。図４は、モータ
制御装置の、特に直流モータ制御における電流制御ルー
プのブロック線図を示したものである。電流制御ゲイン
は、電流制御誤差量をＰＷＭ制御のための時間指令値へ
変換するゲイン１５と、時間指令値を電圧指令値へ変換
するゲイン１６により構成されている。ゲイン１５はＧ
1 （ｓ）〔ｓ／Ａ〕、ゲイン１６は直流電圧ＶPNとＰＷ
Ｍ制御時間Ｔにより与えられるＶPN／Ｔ〔Ｖ／ｓ〕であ
る。
【００１９】ブロック１７は、モータ５の電機子抵抗Ｒ
a と電機子インダクタンスＬa とラプラス演算子ｓによ
り得られる１／（Ｒa＋Ｌa ・ｓ）という値である。ブ
ロック１８は、イナーシャＪとトルク定数ＫT により得
られるＫT ／（Ｊ・ｓ）という値である。ブロック１９
は、モータ速度２０に比例して発生する逆起電圧の逆起
電圧係数ＫE という値である。
a と電機子インダクタンスＬa とラプラス演算子ｓによ
り得られる１／（Ｒa＋Ｌa ・ｓ）という値である。ブ
ロック１８は、イナーシャＪとトルク定数ＫT により得
られるＫT ／（Ｊ・ｓ）という値である。ブロック１９
は、モータ速度２０に比例して発生する逆起電圧の逆起
電圧係数ＫE という値である。
【００２０】上記逆起電圧は、電圧指令値１１と突合せ
点２１で突合わされる。一般的にはモータ制御における
逆起電圧による影響は、低周波数領域において影響を受
けるので、電流制御ゲインの設計を行う周波数領域とは
十分離れている。従って、これを無視して電流制御ゲイ
ンを設計すると、電流制御開ループ伝達特性は、以下の
式で示される。
点２１で突合わされる。一般的にはモータ制御における
逆起電圧による影響は、低周波数領域において影響を受
けるので、電流制御ゲインの設計を行う周波数領域とは
十分離れている。従って、これを無視して電流制御ゲイ
ンを設計すると、電流制御開ループ伝達特性は、以下の
式で示される。
【００２１】
【数１】
【００２２】従って、電流制御ゲインは、直流電圧がＶ
0 という条件でＧ0 （ｓ）という値に設定しておき、フ
ィルタ２８の出力値をＶPNの変動と考え、上記（１）式
の伝達特性を一定にするように操作することにより一定
の応答特性が得られる。
0 という条件でＧ0 （ｓ）という値に設定しておき、フ
ィルタ２８の出力値をＶPNの変動と考え、上記（１）式
の伝達特性を一定にするように操作することにより一定
の応答特性が得られる。
【００２３】なお、この実施例では、電流制御ループを
構成して電流ゲインを操作する方法であるが、電流制御
ループを構成しないモータ制御装置の場合においてもこ
の方法を適用できる。例えば、電流制御ループを用い
ず、位置制御ループと速度制御ループを用いてモータを
制御するモータ制御装置においては、速度制御ゲインが
操作されることになる。また、回路構成もこの実施例以
外の構成、例えば、ホトカプラを使用しない構成も可能
であるが、回生制御回路を利用して制御ゲインを操作す
ることには変わりない。更に、ＰＷＭ制御の代わりにド
ロッパ制御等に変更しても、また、ＤＣモータ制御の代
わりにＡＣモータ制御の場合も同様の効果を奏する。
構成して電流ゲインを操作する方法であるが、電流制御
ループを構成しないモータ制御装置の場合においてもこ
の方法を適用できる。例えば、電流制御ループを用い
ず、位置制御ループと速度制御ループを用いてモータを
制御するモータ制御装置においては、速度制御ゲインが
操作されることになる。また、回路構成もこの実施例以
外の構成、例えば、ホトカプラを使用しない構成も可能
であるが、回生制御回路を利用して制御ゲインを操作す
ることには変わりない。更に、ＰＷＭ制御の代わりにド
ロッパ制御等に変更しても、また、ＤＣモータ制御の代
わりにＡＣモータ制御の場合も同様の効果を奏する。
【００２４】この発明の第２の実施例を図について説明
する。図２において、１〜１４は第１の実施例と同一な
ので、その説明を省略する。２９はモータ制御装置の使
用環境における電源電圧値に基づき設定されるスイッ
チ、３０ａ，３０ｂ，３０ｃは設定されたスイッチ２９
の値により選択される電流制御ゲインが格納されたメモ
リを示す。
する。図２において、１〜１４は第１の実施例と同一な
ので、その説明を省略する。２９はモータ制御装置の使
用環境における電源電圧値に基づき設定されるスイッ
チ、３０ａ，３０ｂ，３０ｃは設定されたスイッチ２９
の値により選択される電流制御ゲインが格納されたメモ
リを示す。
【００２５】次に、動作について説明する。交流電源１
から与えられる交流電圧を整流器２で整流し、更にコン
デンサ３により直流電圧へと変換する。この直流電圧は
ＰＷＭ制御してモータ５を制御する際の電源として機能
する。モータ制御のための制御指令は、図２では電流指
令値６として示す。モータ制御は、この電流指令値６
と、モータ５の電流値を検出するための電流検出器７に
より得られた電流検出値８とを突合せ点９で突合せを行
うフィードバック制御を行っている。
から与えられる交流電圧を整流器２で整流し、更にコン
デンサ３により直流電圧へと変換する。この直流電圧は
ＰＷＭ制御してモータ５を制御する際の電源として機能
する。モータ制御のための制御指令は、図２では電流指
令値６として示す。モータ制御は、この電流指令値６
と、モータ５の電流値を検出するための電流検出器７に
より得られた電流検出値８とを突合せ点９で突合せを行
うフィードバック制御を行っている。
【００２６】電流制御補償部１０では、突合せによる出
力値、即ち、電流制御誤差量にモータ制御応答性を決め
る電流制御ゲインを乗じて電圧指令値１１を算出する。
このとき、電流制御ゲインは、スイッチ２９によりメモ
リ３０（３０ａ〜３０ｂ）の中から選択される。なお、
スイッチ２９とメモリ３０の関係は、モータ制御装置の
使用環境における交流電源の電圧値に基づきスイッチ２
９を選択し、各々の電源電圧値に最適の電流制御ゲイン
がメモリ３０に構納されている。ＰＷＭ制御を行うため
に、電圧指令値１１と、ＰＷＭ基準三角波１２とをコン
パレータ１３で比較し、その結果をベースアンプ回路１
４を介してインバータ主回路４により電力制御を実行す
る。
力値、即ち、電流制御誤差量にモータ制御応答性を決め
る電流制御ゲインを乗じて電圧指令値１１を算出する。
このとき、電流制御ゲインは、スイッチ２９によりメモ
リ３０（３０ａ〜３０ｂ）の中から選択される。なお、
スイッチ２９とメモリ３０の関係は、モータ制御装置の
使用環境における交流電源の電圧値に基づきスイッチ２
９を選択し、各々の電源電圧値に最適の電流制御ゲイン
がメモリ３０に構納されている。ＰＷＭ制御を行うため
に、電圧指令値１１と、ＰＷＭ基準三角波１２とをコン
パレータ１３で比較し、その結果をベースアンプ回路１
４を介してインバータ主回路４により電力制御を実行す
る。
【００２７】なお、この実施例では電流制御ループを構
成して電流ゲインを操作する方法を示したが、電流制御
ループを構成しないモータ制御装置の場合においてもこ
の考え方は適用できる。例えば、電流制御ループを用い
ず位置制御ループと速度制御ループを用いてモータ５を
制御するモータ制御装置においては、速度制御ゲインが
操作されることになる。また、この実施例ではスイッチ
を使用したが、スイッチの代わりにモータ制御装置をコ
ントロールする上位の装置からデータ通信等の手段を用
いてメモリ選択或いはメモリーデータ自体を転送しても
よい。また、メモリに各々のスイッチに応じての電流ゲ
インが格納されているが、電流ゲインを上記（１）式に
基づき直接計算して求めてもよい。また、ハードウェア
回路にて構成する場合、メモリの代わりにオペアンプの
帰還抵抗器を準備し、スイッチによりこれらの帰還抵抗
器を切り換えても良い。更に、ＰＷＭ制御の代わりにド
ロッパ制御等を使用しても、また、ＤＣモータ制御の代
わりにＡＣモータ制御の場合にも同様の効果を奏する。
成して電流ゲインを操作する方法を示したが、電流制御
ループを構成しないモータ制御装置の場合においてもこ
の考え方は適用できる。例えば、電流制御ループを用い
ず位置制御ループと速度制御ループを用いてモータ５を
制御するモータ制御装置においては、速度制御ゲインが
操作されることになる。また、この実施例ではスイッチ
を使用したが、スイッチの代わりにモータ制御装置をコ
ントロールする上位の装置からデータ通信等の手段を用
いてメモリ選択或いはメモリーデータ自体を転送しても
よい。また、メモリに各々のスイッチに応じての電流ゲ
インが格納されているが、電流ゲインを上記（１）式に
基づき直接計算して求めてもよい。また、ハードウェア
回路にて構成する場合、メモリの代わりにオペアンプの
帰還抵抗器を準備し、スイッチによりこれらの帰還抵抗
器を切り換えても良い。更に、ＰＷＭ制御の代わりにド
ロッパ制御等を使用しても、また、ＤＣモータ制御の代
わりにＡＣモータ制御の場合にも同様の効果を奏する。
【００２８】この発明の第３の実施例を図について説明
する。図３において、１〜１４は第１の実施例と同一な
ので、その説明を省略する。２２は直流電圧の電圧値を
検出するための直流電圧検出器、４１はモータ５の位置
を検出する位置検出器、４２はモータ制御指令である位
置指令値、４３は位置検出値、４４は位置指令値４２と
位置検出値４３とを突合せる突合せ点、４５は突合せ点
４４の出力値を増幅する位置制御ゲイン等から成る位置
制御補償器、４６は位置制御補償器４５からの出力の速
度指令値、４７は位置検出値４３を微分する微分器、４
８は微分器４７からの出力の速度検出値、４９は速度指
令値４６と速度検出値４８を突合せる突合せ点、５０は
突合せ点４９の出力値を増幅する速度ゲイン補償／位相
補償等から成る速度制御補償器を各々示す。
する。図３において、１〜１４は第１の実施例と同一な
ので、その説明を省略する。２２は直流電圧の電圧値を
検出するための直流電圧検出器、４１はモータ５の位置
を検出する位置検出器、４２はモータ制御指令である位
置指令値、４３は位置検出値、４４は位置指令値４２と
位置検出値４３とを突合せる突合せ点、４５は突合せ点
４４の出力値を増幅する位置制御ゲイン等から成る位置
制御補償器、４６は位置制御補償器４５からの出力の速
度指令値、４７は位置検出値４３を微分する微分器、４
８は微分器４７からの出力の速度検出値、４９は速度指
令値４６と速度検出値４８を突合せる突合せ点、５０は
突合せ点４９の出力値を増幅する速度ゲイン補償／位相
補償等から成る速度制御補償器を各々示す。
【００２９】次に、動作について説明する。交流電源１
から与えられる交流電圧を整流器２で整流し、更に、コ
ンデンサ３により直流電圧へと変換する。この直流電圧
はＰＷＭ制御してモータ５を制御する際の電源として機
能し、上記従来例で示したモータ駆動用電源３０と等価
である。モータ制御のための制御指令は、図３では位置
指令値４２として示す。モータ制御は、この位置指令値
４２と、モータ５の位置を検出する位置検出器４１から
得られる位置検出値４３とを突合せ点４４で突合せて位
置制御ループを構成する。
から与えられる交流電圧を整流器２で整流し、更に、コ
ンデンサ３により直流電圧へと変換する。この直流電圧
はＰＷＭ制御してモータ５を制御する際の電源として機
能し、上記従来例で示したモータ駆動用電源３０と等価
である。モータ制御のための制御指令は、図３では位置
指令値４２として示す。モータ制御は、この位置指令値
４２と、モータ５の位置を検出する位置検出器４１から
得られる位置検出値４３とを突合せ点４４で突合せて位
置制御ループを構成する。
【００３０】その出力である位置制御誤差を位置制御補
償器４５で増幅して、速度指令値４６を作成する。更
に、位置検出値４３を微分器４７で微分することにより
得られる速度検出値４８と、速度指令値４６とを突合せ
点４９で突合せて速度制御ループを構成する。突合せ点
４９の出力である速度制御誤差は、速度制御補償器５０
にて増幅され電圧指令値１１を算出する。ＰＷＭ制御を
行うために、電圧指令値１１と、ＰＷＭ基準三角波１２
とをコンパレータ１３で比較し、その結果をベースアン
プ回路１４を介してインバータ主回路４に入力して電力
制御を実行するものである。
償器４５で増幅して、速度指令値４６を作成する。更
に、位置検出値４３を微分器４７で微分することにより
得られる速度検出値４８と、速度指令値４６とを突合せ
点４９で突合せて速度制御ループを構成する。突合せ点
４９の出力である速度制御誤差は、速度制御補償器５０
にて増幅され電圧指令値１１を算出する。ＰＷＭ制御を
行うために、電圧指令値１１と、ＰＷＭ基準三角波１２
とをコンパレータ１３で比較し、その結果をベースアン
プ回路１４を介してインバータ主回路４に入力して電力
制御を実行するものである。
【００３１】ところで、速度制御補償器５０の速度制御
ゲインは、次のようにして決められる。図５は、モータ
制御装置の、特に直流モータ制御における速度制御ルー
プのブロック線図を示したものである。速度制御ゲイン
は、速度制御誤差量をＰＷＭ制御のための時間指令値へ
変換するゲイン５１と、時間指令値を電圧指令値へ変換
するゲイン１６により構成されている。ゲイン５１はＧ
3 （ｓ）〔ｓ／ｒａｄ／ｓ）〕、ゲイン１６は直流電圧
ＶPNとＰＷＭ制御時間Ｔにより与えられるＶPN／Ｔ〔Ｖ
／ｓ〕である。
ゲインは、次のようにして決められる。図５は、モータ
制御装置の、特に直流モータ制御における速度制御ルー
プのブロック線図を示したものである。速度制御ゲイン
は、速度制御誤差量をＰＷＭ制御のための時間指令値へ
変換するゲイン５１と、時間指令値を電圧指令値へ変換
するゲイン１６により構成されている。ゲイン５１はＧ
3 （ｓ）〔ｓ／ｒａｄ／ｓ）〕、ゲイン１６は直流電圧
ＶPNとＰＷＭ制御時間Ｔにより与えられるＶPN／Ｔ〔Ｖ
／ｓ〕である。
【００３２】ブロック１７はモータ５の電機子抵抗Ｒa
と電機子インダクタンスＬa とラプラス演算子ｓにより
得られる１／（Ｒa ＋Ｌa ・ｓ）という値である。ブロ
ック１８はイナーシャＪとトルク定数ＫT により得られ
るＫT ／（Ｊ・ｓ）という値である。ブロック１９は、
モータ速度２０に比例して発生する逆起電圧の逆起電圧
係数ＫE という値である。逆起電圧は、電圧指令値１１
と突合せ点２１で突合わされる。
と電機子インダクタンスＬa とラプラス演算子ｓにより
得られる１／（Ｒa ＋Ｌa ・ｓ）という値である。ブロ
ック１８はイナーシャＪとトルク定数ＫT により得られ
るＫT ／（Ｊ・ｓ）という値である。ブロック１９は、
モータ速度２０に比例して発生する逆起電圧の逆起電圧
係数ＫE という値である。逆起電圧は、電圧指令値１１
と突合せ点２１で突合わされる。
【００３３】一般的にはモータ制御における逆起電圧に
よる影響は、低周波数領域において影響を受けるので、
速度制御ゲインの設計を行う周波数領域とは十分離れて
いる。従って、これを無視して速度制御ゲインを設計す
ると、速度制御開ループ伝達特性は、以下の式により示
される。
よる影響は、低周波数領域において影響を受けるので、
速度制御ゲインの設計を行う周波数領域とは十分離れて
いる。従って、これを無視して速度制御ゲインを設計す
ると、速度制御開ループ伝達特性は、以下の式により示
される。
【００３４】
【数２】
【００３５】従って、速度制御ゲインは、直流電圧がＶ
0 という条件でＧ2 （ｓ）という値に設定しておき、Ｖ
PNの変動により、上記（２）式の伝達特性を一定にする
ように操作することにより一定の応答特性が得られる。
0 という条件でＧ2 （ｓ）という値に設定しておき、Ｖ
PNの変動により、上記（２）式の伝達特性を一定にする
ように操作することにより一定の応答特性が得られる。
【００３６】なお、この実施例では位置制御ループ・速
度制御ループから構成されるモータ制御装置にて速度ゲ
インを操作する方法を示したが、速度制御ループのみの
モータ制御装置や位置制御のみのモータ制御装置の場合
においてもこの考え方は適用できる。更に、ＰＷＭ制御
の代わりにドロッパ制御等を使用しても、また、ＤＣモ
ータ制御の代わりにＡＣモータ制御の場合にも同様の効
果を奏する。
度制御ループから構成されるモータ制御装置にて速度ゲ
インを操作する方法を示したが、速度制御ループのみの
モータ制御装置や位置制御のみのモータ制御装置の場合
においてもこの考え方は適用できる。更に、ＰＷＭ制御
の代わりにドロッパ制御等を使用しても、また、ＤＣモ
ータ制御の代わりにＡＣモータ制御の場合にも同様の効
果を奏する。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、電源
電圧の上昇を回生制御回路のＯＮ／ＯＦＦ制御の信号を
利用して制御ゲインを補正するので、回路を追加するこ
となく電源電圧の変動に対しても良好な制御特性が得ら
れる。従って、電源電圧が変動しても最適な制御ゲイン
を設定することができる。
電圧の上昇を回生制御回路のＯＮ／ＯＦＦ制御の信号を
利用して制御ゲインを補正するので、回路を追加するこ
となく電源電圧の変動に対しても良好な制御特性が得ら
れる。従って、電源電圧が変動しても最適な制御ゲイン
を設定することができる。
【００３８】また、モータ制御装置の使用環境の交流電
源の電圧値或いは相当値をスイッチ若しくはパラメータ
により設定して、適切な制御ゲインを選択するので、電
源電圧の異なる使用環境においても良好な制御特性が得
られる。従って、電源電圧環境に応じた最適な制御ゲイ
ンを設定することができる。
源の電圧値或いは相当値をスイッチ若しくはパラメータ
により設定して、適切な制御ゲインを選択するので、電
源電圧の異なる使用環境においても良好な制御特性が得
られる。従って、電源電圧環境に応じた最適な制御ゲイ
ンを設定することができる。
【００３９】また、位置制御ループのみ、位置／速度制
御ループ、速度制御ループのみ等の電流制御ループを含
まないモータ制御装置においても、直流電圧の電圧値を
検出してモータ制御ゲインを補正するので、電源電圧の
変動に対しても良好な制御特性が得られる。更に、電源
電圧変動が発生しても最適な制御ゲインが設定される。
御ループ、速度制御ループのみ等の電流制御ループを含
まないモータ制御装置においても、直流電圧の電圧値を
検出してモータ制御ゲインを補正するので、電源電圧の
変動に対しても良好な制御特性が得られる。更に、電源
電圧変動が発生しても最適な制御ゲインが設定される。
【図１】この発明によるモータ制御装置の第１の実施例
における構成を示す説明図である。
における構成を示す説明図である。
【図２】この発明によるモータ制御装置の第２の実施例
における構成を示す説明図である。
における構成を示す説明図である。
【図３】この発明によるモータ制御装置の第３の実施例
における構成を示す説明図である。
における構成を示す説明図である。
【図４】電流制御系を示すブロック線図である。
【図５】速度制御系を示すブロック線図である。
【図６】従来におけるモータ制御装置の構成を示す説明
図である。
図である。
１ 交流電源 ２ 整流器 ３ コンデンサ ４ インバータ主回路 ５ モータ １０ 電流制御補償器 １４ ベースアンプ回路 ２２ 直流電圧検出器 ２５ 回生抵抗器 ２９ スイッチ ３０ メモリ ５０ 速度制御補償器 ７０ 回生制御回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１月１４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】また、従来のモータ制御装置は以上のよう
に構成されているので、モータ駆動用直流電源の電圧値
を常に検出する必要があった。また、電流制御ループを
持たないような簡易な構成のモータ制御装置には適用す
ることができないという問題点があった。
に構成されているので、モータ駆動用直流電源の電圧値
を常に検出する必要があった。また、電流制御ループを
持たないような簡易な構成のモータ制御装置には適用す
ることができないという問題点があった。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】また、交流電圧を直流電圧に変換する変換
手段と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモー
タへ接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回
路を制御する制御手段とを備え、特に位置制御ループ、
位置・速度制御ループ、或いは速度制御ループ等の電流
制御ループを含まないモータ制御装置において、前記直
流電圧の電圧値を検出して、該検出された電圧値に基づ
いて前記モータの制御ゲインを変更する補償手段を有す
るものである。
手段と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモー
タへ接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回
路を制御する制御手段とを備え、特に位置制御ループ、
位置・速度制御ループ、或いは速度制御ループ等の電流
制御ループを含まないモータ制御装置において、前記直
流電圧の電圧値を検出して、該検出された電圧値に基づ
いて前記モータの制御ゲインを変更する補償手段を有す
るものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】モータ制御装置では、モータ５からの回生
エネルギーにより直流電圧が上昇するのを制御するため
に、回生制御回路を付加することが知られている。回生
制御回路７０は、直流電圧検出器２４により電圧上昇を
検出し、回生制御用トランジスタ２７をＯＮ／ＯＦＦ制
御して、回生抵抗器２５に電流通電を行ない、熱エネル
ギーとして回生エネルギーを放出するように動作する。
ホトカプラ２６は、回生動作のＯＮ／ＯＦＦ状態を検出
・絶縁伝達するために使用され、回生制御用トランジス
タ２７の短絡状態での故障を検出するために通常使用さ
れている。
エネルギーにより直流電圧が上昇するのを制御するため
に、回生制御回路を付加することが知られている。回生
制御回路７０は、直流電圧検出器２４により電圧上昇を
検出し、回生制御用トランジスタ２７をＯＮ／ＯＦＦ制
御して、回生抵抗器２５に電流通電を行ない、熱エネル
ギーとして回生エネルギーを放出するように動作する。
ホトカプラ２６は、回生動作のＯＮ／ＯＦＦ状態を検出
・絶縁伝達するために使用され、回生制御用トランジス
タ２７の短絡状態での故障を検出するために通常使用さ
れている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】上記ホトカプラ２６により検出した回生動
作のＯＮ／ＯＦＦ状態の２値信号は、フィルタ２８によ
り滑らかなアナログ信号に変換され、直流電圧の電圧状
態を擬似的に示す信号に変換される。この信号の値に基
づき電流制御ゲインを操作し、電流指令値１１を補正す
る。その後、ＰＷＭ制御を行うために、電圧指令値１１
と、ＰＷＭ基準三角波１２とをコンパレータ１３にて比
較し、その結果をベースアンプ回路１４を介してインバ
ータ主回路４により電力制御を実行する。
作のＯＮ／ＯＦＦ状態の２値信号は、フィルタ２８によ
り滑らかなアナログ信号に変換され、直流電圧の電圧状
態を擬似的に示す信号に変換される。この信号の値に基
づき電流制御ゲインを操作し、電流指令値１１を補正す
る。その後、ＰＷＭ制御を行うために、電圧指令値１１
と、ＰＷＭ基準三角波１２とをコンパレータ１３にて比
較し、その結果をベースアンプ回路１４を介してインバ
ータ主回路４により電力制御を実行する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１８】ところで、電流制御補償部１０の電流制御
ゲインは、次のようにして決められる。図４は、モータ
制御装置の、特に直流モータ制御における電流制御ルー
プのブロック線図を示したものである。電流制御ゲイン
は、電流制御誤差量をＰＷＭ制御のための時間指令値へ
変換するゲイン１５と、時間指令値を電圧指令値へ変換
するゲイン１６により構成されている。ゲイン１５はＧ
1 （ｓ）〔ｓ／Ａ〕、ゲイン１６は直流電圧の電圧値Ｖ
PNとＰＷＭ制御時間Ｔにより与えられるＶPN／Ｔ〔Ｖ／
ｓ〕である。
ゲインは、次のようにして決められる。図４は、モータ
制御装置の、特に直流モータ制御における電流制御ルー
プのブロック線図を示したものである。電流制御ゲイン
は、電流制御誤差量をＰＷＭ制御のための時間指令値へ
変換するゲイン１５と、時間指令値を電圧指令値へ変換
するゲイン１６により構成されている。ゲイン１５はＧ
1 （ｓ）〔ｓ／Ａ〕、ゲイン１６は直流電圧の電圧値Ｖ
PNとＰＷＭ制御時間Ｔにより与えられるＶPN／Ｔ〔Ｖ／
ｓ〕である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】従って、電流制御ゲインは、直流電圧がＶ
0 という条件でＧ0 （ｓ）という値に設定しておき、フ
ィルタ２８の出力値をＶPNの変動と考え、上記（１）式
の伝達特性を一定にするようにＧ1 （ｓ）を操作するこ
とにより一定の応答特性が得られる。
0 という条件でＧ0 （ｓ）という値に設定しておき、フ
ィルタ２８の出力値をＶPNの変動と考え、上記（１）式
の伝達特性を一定にするようにＧ1 （ｓ）を操作するこ
とにより一定の応答特性が得られる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２８】この発明の第３の実施例を図について説明
する。図３において、１〜１４は第１の実施例と同一な
ので、その説明を省略する。２２は直流電圧の電圧値を
検出するための直流電圧検出器、４１はモータ５の位置
を検出する位置検出器、４２はモータ制御指令である位
置指令値、４３は位置検出値、４４は位置指令値４２と
位置検出値４３とを突合せる突合せ点、４５は突合せ点
４４の出力値を増幅する位置制御ゲイン等から成る位置
制御補償器、４６は位置制御補償器４５からの出力の速
度指令値、４７は位置検出値４３を微分する微分器、４
８は微分器４７からの出力の速度検出値、４９は速度指
令値４６と速度検出値４８を突合せる突合せ点、５０は
突合せ点４９の出力値を増幅する速度ゲイン補償・位相
補償等から成る速度制御補償器を各々示す。
する。図３において、１〜１４は第１の実施例と同一な
ので、その説明を省略する。２２は直流電圧の電圧値を
検出するための直流電圧検出器、４１はモータ５の位置
を検出する位置検出器、４２はモータ制御指令である位
置指令値、４３は位置検出値、４４は位置指令値４２と
位置検出値４３とを突合せる突合せ点、４５は突合せ点
４４の出力値を増幅する位置制御ゲイン等から成る位置
制御補償器、４６は位置制御補償器４５からの出力の速
度指令値、４７は位置検出値４３を微分する微分器、４
８は微分器４７からの出力の速度検出値、４９は速度指
令値４６と速度検出値４８を突合せる突合せ点、５０は
突合せ点４９の出力値を増幅する速度ゲイン補償・位相
補償等から成る速度制御補償器を各々示す。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】ところで、速度制御補償器５０の速度制御
ゲインは、次のようにして決められる。図５は、モータ
制御装置の、特に直流モータ制御における速度制御ルー
プのブロック線図を示したものである。速度制御ゲイン
は、速度制御誤差量をＰＷＭ制御のための時間指令値へ
変換するゲイン５１と、時間指令値を電圧指令値へ変換
するゲイン１６により構成されている。ゲイン５１はＧ
3 （ｓ）〔ｓ／ｒａｄ／ｓ）〕、ゲイン１６は直流電圧
の電圧値ＶPNとＰＷＭ制御時間Ｔにより与えられるＶPN
／Ｔ〔Ｖ／ｓ〕である。
ゲインは、次のようにして決められる。図５は、モータ
制御装置の、特に直流モータ制御における速度制御ルー
プのブロック線図を示したものである。速度制御ゲイン
は、速度制御誤差量をＰＷＭ制御のための時間指令値へ
変換するゲイン５１と、時間指令値を電圧指令値へ変換
するゲイン１６により構成されている。ゲイン５１はＧ
3 （ｓ）〔ｓ／ｒａｄ／ｓ）〕、ゲイン１６は直流電圧
の電圧値ＶPNとＰＷＭ制御時間Ｔにより与えられるＶPN
／Ｔ〔Ｖ／ｓ〕である。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３５】従って、速度制御ゲインは、直流電圧がＶ
0 という条件でＧ2 （ｓ）という値に設定しておき、Ｖ
PNの変動により、上記（２）式の伝達特性を一定にする
ようにＧ3 （ｓ）を操作することにより一定の応答特性
が得られる。
0 という条件でＧ2 （ｓ）という値に設定しておき、Ｖ
PNの変動により、上記（２）式の伝達特性を一定にする
ようにＧ3 （ｓ）を操作することにより一定の応答特性
が得られる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３９】また、位置制御ループのみ、位置・速度制
御ループ、速度制御ループのみ等の電流制御ループを含
まないモータ制御装置においても、直流電圧の電圧値を
検出してモータ制御ゲインを補正するので、電源電圧の
変動に対しても良好な制御特性が得られる。更に、電源
電圧変動が発生しても最適な制御ゲインが設定される。
御ループ、速度制御ループのみ等の電流制御ループを含
まないモータ制御装置においても、直流電圧の電圧値を
検出してモータ制御ゲインを補正するので、電源電圧の
変動に対しても良好な制御特性が得られる。更に、電源
電圧変動が発生しても最適な制御ゲインが設定される。
Claims (3)
- 【請求項１】 交流電圧を直流電圧に変換する変換手段
と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモータへ
接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回路を
制御する制御手段と、前記直流電圧の電圧値を検出して
回生抵抗部へ通電させる回生制御手段と、前記回生制御
手段からの動作信号に基づいて前記モータの制御ゲイン
を変更する補償手段を備えたことを特徴とするモータ制
御装置。 - 【請求項２】 交流電圧を直流電圧に変換する変換手段
と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモータへ
接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回路を
制御する制御手段とを備えたモータ制御装置において、
使用環境の電源電圧値或いは相当値を設定する設定手段
と、前記設定手段による設定値に基づいて前記モータの
制御ゲインを変更する補償手段とを有することを特徴と
するモータ制御装置。 - 【請求項３】 交流電圧を直流電圧に変換する変換手段
と、入力側を前記直流電圧に接続し、出力側をモータへ
接続したインバータ主回路と、前記インバータ主回路を
制御する制御手段とを備え、特に位置制御ループ、位置
／速度制御ループ、或いは速度制御ループ等の電流制御
ループを含まないモータ制御装置において、前記直流電
圧の電圧値を検出して、該検出された電圧値に基づいて
前記モータの制御ゲインを変更する補償手段を有するこ
とを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3295419A JPH05137367A (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3295419A JPH05137367A (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05137367A true JPH05137367A (ja) | 1993-06-01 |
Family
ID=17820365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3295419A Pending JPH05137367A (ja) | 1991-11-12 | 1991-11-12 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05137367A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001171919A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ用制御装置 |
| WO2006114843A1 (ja) * | 2005-04-08 | 2006-11-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | サーボモータの制御装置 |
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1991
- 1991-11-12 JP JP3295419A patent/JPH05137367A/ja active Pending
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