JP3339275B2 - インバータ装置のトルク制御装置 - Google Patents
インバータ装置のトルク制御装置Info
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Description
ンバータ装置のトルク制御装置に関する。
ルク制御する場合の制御系を示すもので、5はトルク設
定(指令)値τとトルクフィードバック信号との偏差を
検出する偏差検出部、6はこのトルク偏差をPI演算す
るPIアンプからなるトルク制御系、8はトルク制御系
からの電流指令値を増幅する電流制御アンプからなる電
流制御系、9はトルクフィードバック信号を出力するト
ルク検出器(例えばロードセル等)からなるトルク検出
系、Mはトルク検出器9を有する電動機(ダイナモメー
タ)で、11は電動機の電流入力に対するトルク出力の
伝達関数系、12はこのトルク出力と負荷トルクの差で
ある実トルクを出力する電動機の実トルク出力部、13
はこの実トルクで回転される電動機の慣性モーメントを
示す。
達関数 τ:電動機のトルク設定値 TD :トルク検出系の時定数 T1 :トルク制御系の時定数 S:ラプラス演算子 J1:電動機の慣性モーメント K1:トルク制御系のゲイン 上記制御系において、電動機Mをトルク制御する場合に
は、トルク設定値τを与えて、そのトルク設定値とトル
ク検出系9からのトルク検出値との偏差をトルク制御系
6でPI制御することにより電流制御系8の電流指令値
としている。
動機Mに流入させる電流を制御する。電動機Mは電流入
力に対するトルク出力の伝達関数系11を持ち、トルク
を発生する。このトルクはトルク検出系9で検出されト
ルク制御系6のフィードバック信号となる。
の偏差についてPI制御を行うことにより設定値と一致
したトルクが電動機Mに発生するように制御する。
トルク検出系に検出遅れがあるために、応答速度をある
程度以上に上げることができない。トルク制御系のPI
の定数を調整して応答を上げようとすると、オーバーシ
ュート等が大きくなり系が不安定になる問題がある。
てなされたものであり、その目的とするところは、応答
が早くかつオーバーシュートの小さいインバータ装置の
トルク制御装置を提供することにある。
プに電流制御系を有するトルク制御系により、トルク制
御系へのフィードバック信号を出力するトルク検出器を
有する電動機をトルク制御するインバータ装置のトルク
制御装置において、前記電動機の電流−トルク特性の逆
伝達関数を持ち、前記トルク制御系のトルク指令を電流
指令に変換し、前記トルク制御系の出力に加えて前記電
流制御系の電流指令とするトルク−電流変換部と、トル
ク指令に対し、電動機の発生トルクからトルク制御系の
フィードバック入力部までのトルク伝達関数の補正、又
は電流制御系の伝達関数と、電動機の発生トルクからト
ルク制御系のフィードバック入力部までのトルク伝達関
数の補正を施し、トルク制御系のPI演算の指令値とす
るトルク指令補正部を設けてなるものである。
を示す。なお、前記従来図4に示したものと同一構成部
分は、同一符号を付してその重複する説明を省略する。
τを電流−トルク特性の逆伝達関数によってトルク設定
値τと同等のトルクが発生するであろう電流指令値に変
換するトルク−電流変換部、2は電動機Mからトルク制
御系6のフィードバック入力までのトルク伝達関数(ト
ルクの検出遅れ等)GS(3)を持ち、トルク設定値τ
を補正してトルク制御系6のPI演算の指令値τ’に変
換するトルク指令補正部。
ルク検出系9からのトルクフィードバック信号との偏差
を検出する偏差検出部、7はこの偏差をトルク制御系6
からの電流指令値とトルク−電流変換部1からの電流指
令値とを加算する演算部、8はこの加算された電流指令
値で電動機を制御する電流制御系である。その他の構成
は従来図4のものと変わりがない。
ク設定値τが与えられると、トルク−電流変換部1は電
流−トルク特性の逆伝達関数によってトルク設定値と同
等のトルクを発生させる電流指令値を出力する。一方ト
ルク指令補正部2はトルク設定値τを電動機Mからトル
ク制御系6のフィードバック入力部(偏差検出器5)ま
でのトルク伝達関数G3(S)によりトルク指令値τを
補正した補正トルク指令値τ’を出力する。トルク制御
系6はこのトルク指令値τ’とトルクフィードバック信
号との偏差をPI演算して電流指令値を出力する。この
トルク−電流変換部1とトルク制御系6からの電流指令
値は加算されて電流制御系8の電流指令値となる。
合、トルク指令補正部2からのトルク指令値τ’は遅れ
て変化するので、トルク制御系6からの電流指令の変化
が遅れるのに対し、トルク−電流変換部1からの電流指
令は直ちに変化するので、電動機Mは早い応答でトルク
制御される。
が電動機Mからトルク制御系6のフィードバック入力部
までのトルク伝達関数を持って検出される。一方トルク
制御系6のトルク設定側にも同等の伝達関数G3(S)
を持っているため、トルク制御系に入力するトルク指令
値の変化とトルク検出値との変化はほぼ一致し、その差
分に対してのみトルク制御系6でPI制御が行われる。
即ち、トルク制御系(PIアンプ)6はトルク−電流変
換部1からの指令値と実際の発生トルクの差分をPI制
御することになるので、オーバーシュートは小さくな
る。
トルク−電流変換部1からの電流指令は一定で、トルク
偏差をPI演算するトルク制御系6からの電流指令が発
生トルク一定となるように変化する。
ルク指令補正部2に代えて、電流制御系8の伝達関数と
同じ伝達関数を有する第1のトルク設定補正部3と、ト
ルク検出系9の伝達関数と同じ伝達関数を有する第2の
トルク設定補正部4とを直列に用いたもので、その他の
構成は図1のものと変わりがない。
ルク設定補正部3,4により、電流制御系の伝達関数と
電動機の発生トルクからトルク制御系6のフィードバッ
ク入力までのトルク伝達関数でトルク設定値τを補正す
ることができる。したがって、図1と同様の制御がより
正確にできる。
1のトルク設定補正部3を省略し、第2のトルク指令補
正部4のみでトルク設定(指令)値τを補正するもの
で、その他の構成は図2のものと変わりがない。
の関数が電動機の発生したトルクからトルク制御系のフ
ィードバックまでのトルク伝達関数となるが、検出トル
クの遅れ分が考慮されているので、第1の実施の形態と
ほぼ同等の制御が可能で、かつ系が簡素化する利点があ
る。
ので、次に記載する効果を奏する。
制御系はトルク設定値をトルク−電流変換した電流指令
により制御されるので、応答が早く、またトルク制御系
のトルク設定値には電動機からトルク制御系のフィード
バック入力までのトルク伝達関数により補正がかかり、
フィードバック系の伝達関数と一致しているので、オー
バーシュートが小さくなる。
ブロック図。
ブロック図。
ブロック図。
ク図。
系 13…電動機の慣数モーメント M…電動機(11〜13)
Claims (2)
- 【請求項1】 マイナーループに電流制御系を有するト
ルク制御系により、トルク制御系へのフィードバック信
号を出力するトルク検出器を有する電動機をトルク制御
するインバータ装置のトルク制御装置において、 前記電動機の電流−トルク特性の逆伝達関数を持ち、前
記トルク制御系のトルク指令を電流指令に変換し、前記
トルク制御系の出力に加えて前記電流制御系の電流指令
とするトルク−電流変換部と、 トルク指令に対し、電流制御系の伝達関数と、電動機の
発生トルクからトルク制御系のフィードバック入力部ま
でのトルク伝達関数の補正を施し、トルク制御系のPI
演算の指令値とするトルク指令補正部を設けたことを特
徴とするインバータの制御装置。 - 【請求項2】 マイナーループに電流制御系を有するト
ルク制御系により、トルク制御系へのフィードバック信
号を出力するトルク検出器を有する電動機をトルク制御
するインバータ装置のトルク制御装置において、 前記電動機の電流−トルク特性の逆伝達関数を持ち、前
記トルク制御系のトルク指令を電流指令に変換し、前記
トルク制御系の出力に加えて前記電流制御系の電流指令
とするトルク−電流変換部と、 トルク指令に対し、電動機の発生トルクからトルク制御
系のフィードバック入力部までのトルク伝達関数の補正
を施し、トルク制御系のPI演算の指令値とするトルク
指令補正部を設けたことを特徴とするインバータ装置の
トルク制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28279195A JP3339275B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | インバータ装置のトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28279195A JP3339275B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | インバータ装置のトルク制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09131084A JPH09131084A (ja) | 1997-05-16 |
JP3339275B2 true JP3339275B2 (ja) | 2002-10-28 |
Family
ID=17657142
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28279195A Expired - Fee Related JP3339275B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | インバータ装置のトルク制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3339275B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109756166B (zh) * | 2019-03-22 | 2020-10-16 | 大连海事大学 | 永磁同步电机双闭环矢量控制pi调节器参数整定方法 |
-
1995
- 1995-10-31 JP JP28279195A patent/JP3339275B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09131084A (ja) | 1997-05-16 |
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