JP3589251B2 - 速度フィードバック遅れ補正方法 - Google Patents
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【産業上の利用分野】
本発明は、モータの速度制御における改良に関し、特にトルク指令より速度を算出して速度フィードバックの遅れ分を補正する速度フィードバック遅れ補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサーボの速度制御は、図３のブロック線図のように、速度指令に対して速度フィードバックを差引いた差分を入力とする速度アンプ３１にて比例積分等の制御を行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来技術では、上記の差分を求めるなどにマイクロコンピュータ等を用いて制御を行う場合、演算時間等によりフィードバック遅れが生じるという問題があった。これにより系が不安定になったりオーバシュート等が生じたりする。
【０００４】
そこで、本発明は、速度フィードバックの遅れ分を補正して滑らかな制御を行うことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、速度指令に対して速度フィードバックを差引いた差分に基づいてモータ速度を制御する方法において、
イナーシャとトルク指令と遅れ時間から関係式ｄω＝１／Ｊ・Ｔｄｔ
Ｔ：トルク Ｊ：イナーシャω：モータ角速度 ｔ：時間
によりモータ角速度の微分ｄωを求め、
求めた前記モータ角速度の微分ｄωを前記速度フィードバックに加え、速度指令より差し引き、求めた差分を新たな速度指令とすることを特徴とする。
【０００７】
【実施例】
本発明について図面を参照して説明する。図１は本発明の実施例の構成を示すブロック図、図２は本発明の実施例における制御ブロック線図である。
【０００８】
図１において、１はパワートランジスタ、２はパワートランジスタ１の出力によって速度制御されるモータ、３は回転するモータ２の回転信号を発生するパルスエンコーダ、４はパルスエンコーダ３等の出力より回転位置を検出するためのカウンタ、５はカウンタ４に接続されたマイクロコンピュータである。このコンピュータ５は、図２に示す、速度指令と速度フィードバックとの差分、後述する速度補正分ｄωの算出、および速度フィードバックへの加算などの演算に用いるものである。６はコンピュータ５の演算結果を受ける電流アンプ、７は電流アンプ６の出力に基づいてパワートランジスタ１のベース入力を制御するベースドライブ回路である。パワートランジスタ１とベースドライブ回路７とで、モータ２へのパワー変換部を形成している。
【０００９】
以上のように構成された回路について、その動作を図２の制御ブロック線図を用いて説明する。
【００１０】
まず図２の速度アンプ８（図１に図示してない）では速度フィードバックに後述する速度補正分ｄωを加え、速度指令より差引き、求めた差分をトルク指令として比例積分等の制御をする。
【００１１】
ここで算出する速度補正分は、次式の関係よりコンピュータ５の演算により算出する。まず、
Ｔ＝Ｊｄω／ｄｔ
Ｔ：トルク Ｊ：イナーシャ
ω：モータ角速度 ｔ：時間
であることから、したがって、
ｄω＝１／Ｊ・Ｔｄｔ
この角速度の微分ｄωは、実際には速度分に換算等してから速度補正分として速度フィードバックに加える。イナーシャＪはあらかじめ持ち、トルクＴは速度アンプ８の出力のトルク指令を用い、ｄｔは遅れ時間を用いて算出する。
【００１２】
次に、電流アンプ６ではトルク指令を電流指令に変換して電流フィードバックを差引き、例えば比例積分し、これに応じてベースドライブ回路７はパワートランジスタ１にベースドライブ信号を出力する。このようにして速度フィードバックの遅れ分を補正することができる。
【００１３】
また、本実施例では速度補正分として簡単にするため、トルク指令より算出したが、電流フィードバックよりトルクに換算して算出してもよい。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、速度フィードバックの遅れ分を補正できるので、速度ループゲインを上げられ、オーバシュートや振動等を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施例における制御ブロック線図
【図３】従来技術における制御ブロック線図
【符号の説明】
１ パワートランジスタ
２ サーボモータ
３ パルスエンコーダ
４ カウンタ
５ マイクロコンピュータ
６ 電流アンプ
７ パワートランジスタのベースドライブ回路
Claims (1)
- 速度指令に対して速度フィードバックを差引いた差分に基づいてモータ速度を制御する方法において、
イナーシャとトルク指令と遅れ時間から関係式ｄω＝１／Ｊ・Ｔｄｔ
Ｔ：トルク Ｊ：イナーシャω：モータ角速度 ｔ：時間
によりモータ角速度の微分ｄωを求め、
求めた前記モータ角速度の微分ｄωを前記速度フィードバックに加え、速度指令より差し引き、求めた差分を新たな速度指令とすることを特徴とする速度フィードバック遅れ補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23568495A JP3589251B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | 速度フィードバック遅れ補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23568495A JP3589251B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | 速度フィードバック遅れ補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0981202A JPH0981202A (ja) | 1997-03-28 |
| JP3589251B2 true JP3589251B2 (ja) | 2004-11-17 |
Family
ID=16989685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23568495A Expired - Fee Related JP3589251B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | 速度フィードバック遅れ補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3589251B2 (ja) |
-
1995
- 1995-09-13 JP JP23568495A patent/JP3589251B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0981202A (ja) | 1997-03-28 |
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