JPH0981202A - 速度フィードバック遅れ補正方法 - Google Patents

速度フィードバック遅れ補正方法

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JPH0981202A
JPH0981202A JP23568495A JP23568495A JPH0981202A JP H0981202 A JPH0981202 A JP H0981202A JP 23568495 A JP23568495 A JP 23568495A JP 23568495 A JP23568495 A JP 23568495A JP H0981202 A JPH0981202 A JP H0981202A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 速度フィードバックの遅れ分を補正して滑ら
かな速度制御を行う。 【構成】 速度指令に対して速度フィードバックを差引
いた差分に基づいてモータ速度を制御する方法におい
て、モータ角速度の微分を速度フィードバックに加え、
フィードバックの遅れ分を補正することを特徴とする速
度フィードバック遅れ補正方法。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの速度制御にお
ける改良に関し、特にトルク指令より速度を算出して速
度フィードバックの遅れ分を補正する速度フィードバッ
ク遅れ補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のサーボの速度制御は、図３のブロ
ック線図のように、速度指令に対して速度フィードバッ
クを差引いた差分を入力とする速度アンプ３１にて比例
積分等の制御を行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、上記の差分を求めるなどにマイクロコンピュータ等
を用いて制御を行う場合、演算時間等によりフィードバ
ック遅れが生じるという問題があった。これにより系が
不安定になったりオーバシュート等が生じたりする。
【０００４】そこで、本発明は、速度フィードバックの
遅れ分を補正して滑らかな制御を行うことを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、速度指令に対して速度フィードバックを
差引いた差分に基づいてモータ速度を制御する方法にお
いて、モータ角速度の微分を速度フィードバックに加
え、フィードバックの遅れ分を補正することを特徴とす
る速度フィードバック遅れ補正方法にある。
【０００６】また、 モータ角速度の微分ｄωは、関係
式 ｄω＝１／Ｊ・Ｔｄｔ Ｔ：トルク Ｊ：イナーシャ ω：モータ角速度 ｔ：時間 から求めることを特徴とする。
【０００７】
【実施例】本発明について図面を参照して説明する。図
１は本発明の実施例の構成を示すブロック図、図２は本
発明の実施例における制御ブロック線図である。
【０００８】図１において、１はパワートランジスタ、
２はパワートランジスタ１の出力によって速度制御され
るモータ、３は回転するモータ２の回転信号を発生する
パルスエンコーダ、４はパルスエンコーダ３等の出力よ
り回転位置を検出するためのカウンタ、５はカウンタ４
に接続されたマイクロコンピュータである。このコンピ
ュータ５は、図２に示す、速度指令と速度フィードバッ
クとの差分、後述する速度補正分ｄωの算出、および速
度フィードバックへの加算などの演算に用いるものであ
る。６はコンピュータ５の演算結果を受ける電流アン
プ、７は電流アンプ６の出力に基づいてパワートランジ
スタ１のベース入力を制御するベースドライブ回路であ
る。パワートランジスタ１とベースドライブ回路７と
で、モータ２へのパワー変換部を形成している。
【０００９】以上のように構成された回路について、そ
の動作を図２の制御ブロック線図を用いて説明する。
【００１０】まず図２の速度アンプ８（図１に図示して
ない）では速度フィードバックに後述する速度補正分ｄ
ωを加え、速度指令より差引き、求めた差分をトルク指
令として比例積分等の制御をする。
【００１１】ここで算出する速度補正分は、次式の関係
よりコンピュータ５の演算により算出する。まず、 Ｔ＝Ｊｄω／ｄｔ Ｔ：トルク Ｊ：イナーシャ ω：モータ角速度 ｔ：時間 であることから、したがって、 ｄω＝１／Ｊ・Ｔｄｔ この角速度の微分ｄωは、実際には速度分に換算等して
から速度補正分として速度フィードバックに加える。イ
ナーシャＪはあらかじめ持ち、トルクＴは速度アンプ８
の出力のトルク指令を用い、ｄｔは遅れ時間を用いて算
出する。
【００１２】次に、電流アンプ６ではトルク指令を電流
指令に変換して電流フィードバックを差引き、例えば比
例積分し、これに応じてベースドライブ回路７はパワー
トランジスタ１にベースドライブ信号を出力する。この
ようにして速度フィードバックの遅れ分を補正すること
ができる。
【００１３】また、本実施例では速度補正分として簡単
にするため、トルク指令より算出したが、電流フィード
バックよりトルクに換算して算出してもよい。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
速度フィードバックの遅れ分を補正できるので、速度ル
ープゲインを上げられ、オーバシュートや振動等を抑え
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施例における制御ブロック線図
【図３】従来技術における制御ブロック線図
【符号の説明】 １ パワートランジスタ ２ サーボモータ ３ パルスエンコーダ ４ カウンタ ５ マイクロコンピュータ ６ 電流アンプ ７ パワートランジスタのベースドライブ回路

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 速度指令に対して速度フィードバックを
    差引いた差分に基づいてモータ速度を制御する方法にお
    いて、モータ角速度の微分を前記速度フィードバックに
    加え、フィードバックの遅れ分を補正することを特徴と
    する速度フィードバック遅れ補正方法。
  2. 【請求項２】 モータ角速度の微分ｄωは、関係式 ｄω＝１／Ｊ・Ｔｄｔ Ｔ：トルク Ｊ：イナーシャ ω：モータ角速度 ｔ：時間 から求めることを特徴とする請求項１記載の速度フィー
    ドバック遅れ補正方法。
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