JPS6120105A - 産業用ロボツトの位置決め制御回路 - Google Patents
産業用ロボツトの位置決め制御回路Info
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- JPS6120105A JPS6120105A JP13909984A JP13909984A JPS6120105A JP S6120105 A JPS6120105 A JP S6120105A JP 13909984 A JP13909984 A JP 13909984A JP 13909984 A JP13909984 A JP 13909984A JP S6120105 A JPS6120105 A JP S6120105A
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- Japan
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- circuit
- control
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、加減速回路から加速一定速−減速となる速度
指令を演算回路のプラス側に入力するとともに、マイナ
ス側に速度フィードバック量を入力してその偏差に応じ
た量で速度制御サーボユニットを駆動して、ＤＣモータ
−、ＡＣモーター、あるいは油圧モーター等のアクチュ
エーターを可変速軌跡制御する産業用ロボットの位置決
め制御回路に関する。
指令を演算回路のプラス側に入力するとともに、マイナ
ス側に速度フィードバック量を入力してその偏差に応じ
た量で速度制御サーボユニットを駆動して、ＤＣモータ
−、ＡＣモーター、あるいは油圧モーター等のアクチュ
エーターを可変速軌跡制御する産業用ロボットの位置決
め制御回路に関する。
〈従来技術〉
産業用ロボットの位置決め制御回路、特に加速一定速−
減速となる速度指令を速度制御サーボユニットに入力し
てアクチュエーターを駆動する方式の位置決め制御回路
は、制御対象の速度に追従遅れを生じ、この追従遅れｊ
よ、産業用ロボットを可変速軌跡制御するとき経路誤差
の原因となる。特に、非直線的伝達関数を有したサーボ
系において、この誤差の補正は困難となっている。速度
指令値と制御対象の速度（速度フィードバック量）との
差をグラフに示す。
減速となる速度指令を速度制御サーボユニットに入力し
てアクチュエーターを駆動する方式の位置決め制御回路
は、制御対象の速度に追従遅れを生じ、この追従遅れｊ
よ、産業用ロボットを可変速軌跡制御するとき経路誤差
の原因となる。特に、非直線的伝達関数を有したサーボ
系において、この誤差の補正は困難となっている。速度
指令値と制御対象の速度（速度フィードバック量）との
差をグラフに示す。
第３図のように速度指令値ａとフィードバック＠ｂの差
が、追従遅れである。
が、追従遅れである。
第４図は、従来の産業用ロボットの位置決め制御回路で
あり、ｌは減算回路、２は加減速回路、３は演算回路、
４は速度制御サーボユニット、５はアクチュエータ、６
は速度検出器、７は位置検出器である。
あり、ｌは減算回路、２は加減速回路、３は演算回路、
４は速度制御サーボユニット、５はアクチュエータ、６
は速度検出器、７は位置検出器である。
加減速回路２は、減算回路ｌから入力を第３図に示す速
度指令値ａとする変換回路である。すなわち、一定速度
値になるまではアクチュエータ５を加速する上り勾配の
速度指令値ａｌを出力し、その後一定速度値ａ２を出力
し、さらにアクチュエータ５が目標位置に到達する所要
手前からアクチュエータ５が減速となる下り勾配の速度
指令（Ｍｇ２を出力するようになっている。
度指令値ａとする変換回路である。すなわち、一定速度
値になるまではアクチュエータ５を加速する上り勾配の
速度指令値ａｌを出力し、その後一定速度値ａ２を出力
し、さらにアクチュエータ５が目標位置に到達する所要
手前からアクチュエータ５が減速となる下り勾配の速度
指令（Ｍｇ２を出力するようになっている。
また、演算回路３は、加減速回路２から出力される速度
指令値をプラス側に入力するとともに速度検出器６で得
られる第４図に示す速度フィードバック量すをマイナス
側に入力してその偏差に応じた制御信号を出力する変換
回路である。また、ディジタル方式のサーボ系の場合は
、演算回路３は、ディジタル量をアナログ量に変換し、
速度制御サーボユニット４に入力する機能を有している
。
指令値をプラス側に入力するとともに速度検出器６で得
られる第４図に示す速度フィードバック量すをマイナス
側に入力してその偏差に応じた制御信号を出力する変換
回路である。また、ディジタル方式のサーボ系の場合は
、演算回路３は、ディジタル量をアナログ量に変換し、
速度制御サーボユニット４に入力する機能を有している
。
しかるに、第４図に示す産業用ロボットの位置決め制御
回路によれば、演算回路３に入力する速度指令値が第３
図の線ａである限り、速度検出器６で得られる速度フィ
ードバック量すも追従遅れのため第３図の線すに示す速
度となり、追従遅れのを少くするには、速度指令ａに対
し大きな差がある速度フィードバック量すを近づけるだ
めの何らかの補正を行えるようにすれば良いが、かかる
補正は回路構成上困難である。
回路によれば、演算回路３に入力する速度指令値が第３
図の線ａである限り、速度検出器６で得られる速度フィ
ードバック量すも追従遅れのため第３図の線すに示す速
度となり、追従遅れのを少くするには、速度指令ａに対
し大きな差がある速度フィードバック量すを近づけるだ
めの何らかの補正を行えるようにすれば良いが、かかる
補正は回路構成上困難である。
従って、産業用ロボットの可変速軌跡制御（ＣＰ）時に
おいては各動作軸で制御対象の速度指令に対する追従遅
れの大きさも異なるため、経路誤差の補正は、より困難
となっていた。
おいては各動作軸で制御対象の速度指令に対する追従遅
れの大きさも異なるため、経路誤差の補正は、より困難
となっていた。
く本発明の目的〉
本発明は、上述した点に鑑み案出したもので、速度指令
と制御対象の速度との誤差が極めて少くした高精度の可
変速軌跡制御が実現できる産業用ロボットの位置決め制
御回路を提供するものである。
と制御対象の速度との誤差が極めて少くした高精度の可
変速軌跡制御が実現できる産業用ロボットの位置決め制
御回路を提供するものである。
く本発明の構成〉
本発明の産業用ロボットの位置決め制御回路は、演算回
路のプラス入力側に、停止位置決め制御（ＰＴＰ）時と
可変速軌跡制御（ＣＰ）時にそれぞれ異なったアドレス
のデータがリードされるように所要データがライトされ
ているリードオンリーメモリー（補正演算回路）を設け
、停止位置決め制御（ＰＴＰ）時は、アドレスへの入力
値とほぼ等しいデータがリードされるが、可変速軌跡制
御（ＣＰ）時は、加減速回路の速度指令値の各個より所
定割合大きく、そして、リードオンリーメモリーのゲイ
ンと演算回路のゲインの積がほぼ一定となるようにして
演算回路に入力させ、もって、制御対象の速度を加減速
回路から出力する速度指令値にほぼ等しく保てるように
して、速度指令と制御対象の速度との誤差を少くしたも
のである。
路のプラス入力側に、停止位置決め制御（ＰＴＰ）時と
可変速軌跡制御（ＣＰ）時にそれぞれ異なったアドレス
のデータがリードされるように所要データがライトされ
ているリードオンリーメモリー（補正演算回路）を設け
、停止位置決め制御（ＰＴＰ）時は、アドレスへの入力
値とほぼ等しいデータがリードされるが、可変速軌跡制
御（ＣＰ）時は、加減速回路の速度指令値の各個より所
定割合大きく、そして、リードオンリーメモリーのゲイ
ンと演算回路のゲインの積がほぼ一定となるようにして
演算回路に入力させ、もって、制御対象の速度を加減速
回路から出力する速度指令値にほぼ等しく保てるように
して、速度指令と制御対象の速度との誤差を少くしたも
のである。
本発明は、第４図に示す構成の産業川口ボットの位置決
め制御回路に適用できるが、第４図の位置決め制御回路
における減算回路ｌと位置検出器７を除いた構成の速度
制御回路にも適用できる。
め制御回路に適用できるが、第４図の位置決め制御回路
における減算回路ｌと位置検出器７を除いた構成の速度
制御回路にも適用できる。
しかして、本発明の産業用ロボットの位置決め制御回路
は、初めは一定値になるまで所定増加率の加速度指令値
を出力し、その後一定速度値を出力し、終りに所定減少
率の減速度指令値を出力するように、所定の加速一定速
一派速となる速度指令値をプラス側に入力するとともに
速度フィードバック量をマイナス側に入力してその偏差
に応じた制御信号を出力する演算回路と、この演算回路
より出力される制御信号により制御される速度制御サー
ボユニットと、これにより駆動されるアクチュエーター
と、このアクチュエーターの速度を検出して一ヒ記演算
回路にフィードバックする速度検出器を備えてなる産業
用ロボットの位置決め制御回路において、演算回路のプ
ラス入力側にリードオンリーメモリーが設けられてなり
、停止Ｆ位置決め制御（ＰＴＰ）時と可変速軌跡制御（
ｃ ｐ）時にそれぞれ異なったアドレスのデータをリー
ドできる構成として、 停止位置決め制御時には、入力データ（アドレス）と出
力データの値がほぼ等しくなるように出力データがリー
ドされるが、可変速軌跡制御時には、リードオンリーメ
モリーのゲインと演算回路のゲインの積がほぼ一定とな
るようにされた出力データがリードされるようにして被
制御対象速度と速度指令との誤差を少くしたことを特徴
とするものである。
は、初めは一定値になるまで所定増加率の加速度指令値
を出力し、その後一定速度値を出力し、終りに所定減少
率の減速度指令値を出力するように、所定の加速一定速
一派速となる速度指令値をプラス側に入力するとともに
速度フィードバック量をマイナス側に入力してその偏差
に応じた制御信号を出力する演算回路と、この演算回路
より出力される制御信号により制御される速度制御サー
ボユニットと、これにより駆動されるアクチュエーター
と、このアクチュエーターの速度を検出して一ヒ記演算
回路にフィードバックする速度検出器を備えてなる産業
用ロボットの位置決め制御回路において、演算回路のプ
ラス入力側にリードオンリーメモリーが設けられてなり
、停止Ｆ位置決め制御（ＰＴＰ）時と可変速軌跡制御（
ｃ ｐ）時にそれぞれ異なったアドレスのデータをリー
ドできる構成として、 停止位置決め制御時には、入力データ（アドレス）と出
力データの値がほぼ等しくなるように出力データがリー
ドされるが、可変速軌跡制御時には、リードオンリーメ
モリーのゲインと演算回路のゲインの積がほぼ一定とな
るようにされた出力データがリードされるようにして被
制御対象速度と速度指令との誤差を少くしたことを特徴
とするものである。
以下、本発明の産業用ロボットの位置決め制御回路の実
施例を第１図及び第２図を参照して説明する。
施例を第１図及び第２図を参照して説明する。
第１図に示す位置決め制御回路は、減算回路ｌ、加減速
回路２、演算回路３、サーボユニット４、アクチュエー
タ５゛、速度検出器６、位置検出器７を備え、加減速回
路２と演算回路３との間にメモリー回路８が介設されて
なる。
回路２、演算回路３、サーボユニット４、アクチュエー
タ５゛、速度検出器６、位置検出器７を備え、加減速回
路２と演算回路３との間にメモリー回路８が介設されて
なる。
減算回路ｌは、位置指令値をプラス側に入力するととも
に、マイナス側に位置フィードバック酢を入力してその
位置偏差信号を出力する。加減速回路２は、第２図に示
す速度指令値ａを演算出力する変換回路である。この速
度指令値ａは、初めは一定値になるまで所定増加率の加
速度指令値で出力され、その後一定速度値で出力され、
終りに所定減少率の減速度指令値を出力されるように。
に、マイナス側に位置フィードバック酢を入力してその
位置偏差信号を出力する。加減速回路２は、第２図に示
す速度指令値ａを演算出力する変換回路である。この速
度指令値ａは、初めは一定値になるまで所定増加率の加
速度指令値で出力され、その後一定速度値で出力され、
終りに所定減少率の減速度指令値を出力されるように。
所定の加速一定速−減速となるように変化する。
リードオンリーメモリー８は、所要データがライトされ
ている。停止位置決め制御（ＰＴＰ）時には、リードオ
ンリーメモリーの内容は、入力アドレスと出力データと
が同一であるため第３図で述べた動作をするが、可変速
軌跡制御（ＣＰ）時には、速度検出器６で検出される速
度フィードバックｉｄを加減速回路２から出力する第２
図に示す速度指令値ａにほぼ等しく保つ。そして、アド
レス側に速度指令値ａが入力されるとそれに応じてデー
タ側から各個よりも所定割合大きい第２図に示す補正速
度指令値ｄが演算回路３にリードされるようになってい
る。すなわち、リードオンリーメモリー８は、初めに加
速指令値ａｌに対応してｄｌを出力し、その後、定速指
令値ａ２に対応してｄ２を出力し、終りに減速指令値ａ
３に対応してｄ３を出力する出力増巾変換部となってい
る。＠算回路３は、リードオンリーメモリー８から出力
される第２図に示す補正速度指令値ｄをプラス側に入力
するとともに速度検出器６で得られる第２図に速度フィ
ードバック量Ｃをマイナス側に入力してその偏差に応じ
た量の制御信号を出力する変換回路である。速度制御サ
ーボユニット４は、演算回路３の制御信号により制御さ
れるようになっている。
ている。停止位置決め制御（ＰＴＰ）時には、リードオ
ンリーメモリーの内容は、入力アドレスと出力データと
が同一であるため第３図で述べた動作をするが、可変速
軌跡制御（ＣＰ）時には、速度検出器６で検出される速
度フィードバックｉｄを加減速回路２から出力する第２
図に示す速度指令値ａにほぼ等しく保つ。そして、アド
レス側に速度指令値ａが入力されるとそれに応じてデー
タ側から各個よりも所定割合大きい第２図に示す補正速
度指令値ｄが演算回路３にリードされるようになってい
る。すなわち、リードオンリーメモリー８は、初めに加
速指令値ａｌに対応してｄｌを出力し、その後、定速指
令値ａ２に対応してｄ２を出力し、終りに減速指令値ａ
３に対応してｄ３を出力する出力増巾変換部となってい
る。＠算回路３は、リードオンリーメモリー８から出力
される第２図に示す補正速度指令値ｄをプラス側に入力
するとともに速度検出器６で得られる第２図に速度フィ
ードバック量Ｃをマイナス側に入力してその偏差に応じ
た量の制御信号を出力する変換回路である。速度制御サ
ーボユニット４は、演算回路３の制御信号により制御さ
れるようになっている。
次に作用を説明する。
可変速軌跡制御（ＣＰ）時は、位置指令値が減算回路ｌ
のプラス側に入力するとともに、マイナス側に位置フィ
ードバック量を入力してその位置偏差信号を出力する。
のプラス側に入力するとともに、マイナス側に位置フィ
ードバック量を入力してその位置偏差信号を出力する。
この位置偏差信号を加減速回路２が入力し第２図に示す
所定の加速一定速−減速となる速度指令値ａとして演算
出力する。すると、この速度指令値ａはリードオンリー
メモリー８のアドレス側に入力されデータ側から第２図
に示す補正速度指令値ｄが演算回路３のプラス側にリー
ドされる。続いて、この補正速度指令値ｄは、演算回路
３のマイナス側に入力する速度検出器６で得られる速度
フィードバック量Ｃとの間で減算されてから所定倍され
た量の制御信号として変換出力される。この場合、速度
検出器６で得られる速度フィードバック量Ｃは、速度追
従遅れのため、リードオンリーメモリー８より出力され
る補止速度指令値ｄに対して大きな差がある第２図に示
す値Ｃとなり、本来制御すべき速度指令値ａとほぼ等し
い値で推移することになる。
所定の加速一定速−減速となる速度指令値ａとして演算
出力する。すると、この速度指令値ａはリードオンリー
メモリー８のアドレス側に入力されデータ側から第２図
に示す補正速度指令値ｄが演算回路３のプラス側にリー
ドされる。続いて、この補正速度指令値ｄは、演算回路
３のマイナス側に入力する速度検出器６で得られる速度
フィードバック量Ｃとの間で減算されてから所定倍され
た量の制御信号として変換出力される。この場合、速度
検出器６で得られる速度フィードバック量Ｃは、速度追
従遅れのため、リードオンリーメモリー８より出力され
る補止速度指令値ｄに対して大きな差がある第２図に示
す値Ｃとなり、本来制御すべき速度指令値ａとほぼ等し
い値で推移することになる。
従って、速度制御サーボユニット４は、補正速度指令値
に応じた大きさの制御入力が入力されることになり、ア
クチュエータ５は制御対象を速度指令にほぼ等しい速度
で駆動することになり、もって、制御対象の追従遅れを
少くした高精度な可変速軌跡制御（ＣＰ）が実現される
。
に応じた大きさの制御入力が入力されることになり、ア
クチュエータ５は制御対象を速度指令にほぼ等しい速度
で駆動することになり、もって、制御対象の追従遅れを
少くした高精度な可変速軌跡制御（ＣＰ）が実現される
。
なお、停止位置決め制御（ＰＴＰ）時は、リードオンリ
ーメモリー８において、入力データ（アドレス）と出力
データの値がほぼ等しくなるように出力データがリード
されるので、従来通りＦＴＰ制御系に対する対応が可能
である。
ーメモリー８において、入力データ（アドレス）と出力
データの値がほぼ等しくなるように出力データがリード
されるので、従来通りＦＴＰ制御系に対する対応が可能
である。
く本発明の効果〉
以上説明してきたように、本発明の産業用ロボットの位
置決め制御回路は、所定の加速一定速−減速となる速度
指令を演算回路のプラス側に入力するとともに、マイナ
ス側に速度フィードバック量を入力してその偏差に応じ
た量の制御信号により、速度制御サーボユニットを制御
して、ＤＣモータ−、ＡＣモーター、あるいは油圧モー
ター等のアクチュエーターを可変速に駆動する産業用ロ
ボットの位置決めｉＭ制御回路おいて、演算回路のプラ
ス端子の前に、リードオンリーメモリーを設け、ＦＴＰ
制御時には、入力値（アドレスビット）とほぼ等しい出
力値（リードデータ）とし、またＣＰ制御時には、リー
ドオンリーメモリーのゲインと演算回路のゲインの積が
ほぼ一定となるようにし速度指令値よりも所定割合大き
い補正速度指令値が演算回路に出力される４Ｒ成とする
ことにより。
置決め制御回路は、所定の加速一定速−減速となる速度
指令を演算回路のプラス側に入力するとともに、マイナ
ス側に速度フィードバック量を入力してその偏差に応じ
た量の制御信号により、速度制御サーボユニットを制御
して、ＤＣモータ−、ＡＣモーター、あるいは油圧モー
ター等のアクチュエーターを可変速に駆動する産業用ロ
ボットの位置決めｉＭ制御回路おいて、演算回路のプラ
ス端子の前に、リードオンリーメモリーを設け、ＦＴＰ
制御時には、入力値（アドレスビット）とほぼ等しい出
力値（リードデータ）とし、またＣＰ制御時には、リー
ドオンリーメモリーのゲインと演算回路のゲインの積が
ほぼ一定となるようにし速度指令値よりも所定割合大き
い補正速度指令値が演算回路に出力される４Ｒ成とする
ことにより。
制御対象の追従遅れを補正し高精度な可変速軌跡制御が
実現される。もって、多軸位置決め制御の場合、各軸の
速度ループゲインの差に応じた補正が可能であるため、
産業用ロボットの可変速軌跡制御の経路誤差の補正が実
現できる。
実現される。もって、多軸位置決め制御の場合、各軸の
速度ループゲインの差に応じた補正が可能であるため、
産業用ロボットの可変速軌跡制御の経路誤差の補正が実
現できる。
また、Ｐ Ｔ Ｐ ＦＢＩ ｉｆ系に対しても従来通り
対応が可能である。
対応が可能である。
第１図は、本発明の実施例の産業用ロボットの位置決め
制御回路を示すブロック図である。 第２図は、本発明の産業用ロボットの位置決め制御回路
における速度指令値と制御対象の速度を示すグラフであ
る。 第３図は、従来の産業用ロボットの位置決め制御回路に
おける速度指令値と制御対象の速度を示すグラフである
。 第４図は、従来の産業用ロボットの位置決め制御回路を
示すブロック図である。 ３・會・演算回路、 ４−・・速度制御サーボユニット、 ５・ｅ・アクチュエータ、 ６争・・速度検出器。 ８・拳φリードオンリーメモリー、 ←顎契 ←嘴椰
制御回路を示すブロック図である。 第２図は、本発明の産業用ロボットの位置決め制御回路
における速度指令値と制御対象の速度を示すグラフであ
る。 第３図は、従来の産業用ロボットの位置決め制御回路に
おける速度指令値と制御対象の速度を示すグラフである
。 第４図は、従来の産業用ロボットの位置決め制御回路を
示すブロック図である。 ３・會・演算回路、 ４−・・速度制御サーボユニット、 ５・ｅ・アクチュエータ、 ６争・・速度検出器。 ８・拳φリードオンリーメモリー、 ←顎契 ←嘴椰
Claims (1)
- 初めは一定値になるまで所定増加率の加速度指令値を出
力し、その後一定速度値を出力し、終りに所定減少率の
減速度指令値を出力するように、所定の加速−定速−減
速となる速度指令値をプラス側に入力するとともに速度
フィードバック量をマイナス側に入力してその偏差に応
じた制御信号を出力する演算回路と、この演算回路より
出力される制御信号により制御される速度制御サーボユ
ニットと、サーボユニットにより駆動されるアクチュエ
ーターと、このアクチュエーターの速度を検出して上記
演算回路にフィードバックする速度検出器を備えてなる
産業用ロボットの位置決め制御回路において、上記演算
回路のプラス入力側に、停止位置決め制御（ＰＴＰ）時
と可変速軌跡制御（ＣＰ）時にそれぞれ異なったアドレ
スのデータがリードされるように所要データがライトさ
れているリードオンリーメモリー（補正演算回路）が設
けられており、そのリードデータは演算回路の入力値と
なるように構成されていて、停止位置決め制御時にリー
ドされるべきデータは、そのアドレスへの入力値とほぼ
等しい値であり、可変速軌跡制御時にリードされるべき
データは、リードオンリーメモリー（アドレスビットを
入力値、リードデータを出力値とする）のゲインと演算
回路のゲインの積がほぼ一定に保れる値であることを特
徴とする産業用ロボットの位置決め制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13909984A JPS6120105A (ja) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | 産業用ロボツトの位置決め制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13909984A JPS6120105A (ja) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | 産業用ロボツトの位置決め制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6120105A true JPS6120105A (ja) | 1986-01-28 |
Family
ID=15237462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13909984A Pending JPS6120105A (ja) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | 産業用ロボツトの位置決め制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6120105A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0321730U (ja) * | 1989-07-11 | 1991-03-05 | ||
| JPH04371653A (ja) * | 1991-06-20 | 1992-12-24 | Hikari Concrete Kogyo Kk | コンクリート補強薄板 |
| JP2014054194A (ja) * | 2012-09-11 | 2014-03-27 | Sugano Farm Machinery Mfg Co Ltd | 砕土鎮圧用ローラ装置 |
-
1984
- 1984-07-06 JP JP13909984A patent/JPS6120105A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0321730U (ja) * | 1989-07-11 | 1991-03-05 | ||
| JPH04371653A (ja) * | 1991-06-20 | 1992-12-24 | Hikari Concrete Kogyo Kk | コンクリート補強薄板 |
| JP2014054194A (ja) * | 2012-09-11 | 2014-03-27 | Sugano Farm Machinery Mfg Co Ltd | 砕土鎮圧用ローラ装置 |
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