JP2749500B2 - サーボモータのウォムアップドリフト補償装置及び方法 - Google Patents
サーボモータのウォムアップドリフト補償装置及び方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置制御装置における
初期駆動時に発生される、サーボ（Ｓｅｒｖｏ：サーボ
モータの制御機能遂行）のウォムアップドリフトを補償
する、サーボモータのウォムアップドリフト補償装置及
び方法に関するものである。
初期駆動時に発生される、サーボ（Ｓｅｒｖｏ：サーボ
モータの制御機能遂行）のウォムアップドリフトを補償
する、サーボモータのウォムアップドリフト補償装置及
び方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の位置制御装置は、動作初期に温度
が高くない状態において、サーボモータが回転して駆動
されるが、サーボモータが継続回転するようになれば、
その回転により熱が発生して、制御部を構成している素
子（例：トランジスター）の特性が変化され（ウォムア
ップドリフト発生）、回転速度に誤差が発生する。
が高くない状態において、サーボモータが回転して駆動
されるが、サーボモータが継続回転するようになれば、
その回転により熱が発生して、制御部を構成している素
子（例：トランジスター）の特性が変化され（ウォムア
ップドリフト発生）、回転速度に誤差が発生する。
【０００３】特に、甚だしい場合には、温度変化に伴う
サーボのドリフトに因り、位置制御システムの許容誤差
より大きい誤差が存在するようになる。
サーボのドリフトに因り、位置制御システムの許容誤差
より大きい誤差が存在するようになる。
【０００４】このような問題を解決するために、従来に
は、 （１）初期のドリフト補償値は、０にて設定する。 （２）以後、モータが移動する時毎に、モータの目的位
置と現在位置を比較して、許容された誤差内に存在すれ
ば、ドリフト補償値を前に設定された値にて継続使用す
る。 （３）モータの目的位置と現在位置値が許容された誤差
内に存在しなければ、ドリフト補償値は再設定される。
は、 （１）初期のドリフト補償値は、０にて設定する。 （２）以後、モータが移動する時毎に、モータの目的位
置と現在位置を比較して、許容された誤差内に存在すれ
ば、ドリフト補償値を前に設定された値にて継続使用す
る。 （３）モータの目的位置と現在位置値が許容された誤差
内に存在しなければ、ドリフト補償値は再設定される。
【０００５】このような従来のドリフト補償方法は、モ
ータの目的位置と現在位置の差が、許容誤差内に存在す
れば、補償値を再設定しなくなるために、初期のウォム
アップドリフトに因って、その精密度が許容範囲内に存
在するけれども、継続時間に従って変化する特性を有す
るようになり、正常状態の作業を成すためには、一定な
る値の精密度が出る時まで、初期駆動を別途に成さなけ
ればならない付加的な作業が必要になる。
ータの目的位置と現在位置の差が、許容誤差内に存在す
れば、補償値を再設定しなくなるために、初期のウォム
アップドリフトに因って、その精密度が許容範囲内に存
在するけれども、継続時間に従って変化する特性を有す
るようになり、正常状態の作業を成すためには、一定な
る値の精密度が出る時まで、初期駆動を別途に成さなけ
ればならない付加的な作業が必要になる。
【０００６】サーボのドリフトを抑制する代表的な技術
が、日本特許公開平１−２０５９８８号に開示されてい
る。
が、日本特許公開平１−２０５９８８号に開示されてい
る。
【０００７】該日本特許は、ティーチング時に関節の位
置より、自重の影響を受け、関節に自重を補償するトル
クを関節用のアクチュエータより出力させると同時に、
関節の現在位置を目標位置にする、弱い位置にサーボを
作動させて、ティーチング時の負担を軽減し、又、機械
的な状態変化や、同定誤差と数値演算に伴う自重計算誤
差によるドリフトを抑制する。
置より、自重の影響を受け、関節に自重を補償するトル
クを関節用のアクチュエータより出力させると同時に、
関節の現在位置を目標位置にする、弱い位置にサーボを
作動させて、ティーチング時の負担を軽減し、又、機械
的な状態変化や、同定誤差と数値演算に伴う自重計算誤
差によるドリフトを抑制する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従って、該日本特許も
モータの目的位置と現在位置間の偏差が許容誤差内にあ
れば、補償値を継続使用する点において、前記の問題点
を解決することができない。
モータの目的位置と現在位置間の偏差が許容誤差内にあ
れば、補償値を継続使用する点において、前記の問題点
を解決することができない。
【０００９】
【目的】従って、本発明の目的は、位置制御装置におい
て、サーボモータのウォムアップドリフトを正確に補償
して、正常動作までの時間を大幅に短縮させる、サーボ
モータのウォムアップドリフト補償装置及び方法を提供
することにある。
て、サーボモータのウォムアップドリフトを正確に補償
して、正常動作までの時間を大幅に短縮させる、サーボ
モータのウォムアップドリフト補償装置及び方法を提供
することにある。
【００１０】本発明の他の目的は、現在位置と目的位置
の誤差が許容誤差範囲内にあるとしても、ウォムアップ
ドリフト補償値を再設定する、サーボモータのウォムア
ップドリフト補償装置及び方法を提供することにある。
の誤差が許容誤差範囲内にあるとしても、ウォムアップ
ドリフト補償値を再設定する、サーボモータのウォムア
ップドリフト補償装置及び方法を提供することにある。
【００１１】又、本発明の他の目的は、サーボモータの
停止時毎に積分制御機の値にて、ドリフト補償値を設定
するサーボモータのウォムアップドリフト補償装置及
び、方法を提供することにある。
停止時毎に積分制御機の値にて、ドリフト補償値を設定
するサーボモータのウォムアップドリフト補償装置及
び、方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
位置命令信号と位置フィードバック信号の誤差に基づい
て、ＰＩＤ制御を成す位置制御装置におけるサーボモー
タのウォムアップドリフト（Ｗａｒｍ−ｕｐｄｒｉｆ
ｔ）補償方注において、ＰＩＤ制御機の積分制限機の値
を、積分制限機の出力値を制限しない値にて設定する段
階と、ドリフト補償値を初期化して制御する段階と、最
初停止の際、ドリフト補償値を再設定する段階と、ＰＩ
Ｄ制御機の稙分制限機値を、モータが停止時、振動が発
生しない値にて変更して制御する段階と、前記サーボモ
ータが停止する時毎に、目的位置と現在位置の誤差が許
容誤差より小さい時、ドリフト補償値を再設定する段階
と、前記サーボモータが停止する時毎に、目的位置と現
在位置の誤差が許容誤差より大きい時、前記ＰＩＤ制御
機の積分制限機の値を積分制限機の出力値を制限しない
値で設定し、ドリフト補償値を再設定して制御し、続い
て、前記積分制限機の値を、モータが停止の際、振動が
発生しない値で変更して制御する段階とにて構成された
ことを特徴とする。 請求項２記載の発明は、ドリフト補
償値は、 Ｖ（ｋ）＝Ｖ（Ｋ−１）＋Ｂ（Ｋ）（Ｋ≧０） Ｖ（０）＝０，Ｂ（Ｋ）：Ｋ番目停止の際、レジスター
の出力値、 であることを特徴とする。
位置命令信号と位置フィードバック信号の誤差に基づい
て、ＰＩＤ制御を成す位置制御装置におけるサーボモー
タのウォムアップドリフト（Ｗａｒｍ−ｕｐｄｒｉｆ
ｔ）補償方注において、ＰＩＤ制御機の積分制限機の値
を、積分制限機の出力値を制限しない値にて設定する段
階と、ドリフト補償値を初期化して制御する段階と、最
初停止の際、ドリフト補償値を再設定する段階と、ＰＩ
Ｄ制御機の稙分制限機値を、モータが停止時、振動が発
生しない値にて変更して制御する段階と、前記サーボモ
ータが停止する時毎に、目的位置と現在位置の誤差が許
容誤差より小さい時、ドリフト補償値を再設定する段階
と、前記サーボモータが停止する時毎に、目的位置と現
在位置の誤差が許容誤差より大きい時、前記ＰＩＤ制御
機の積分制限機の値を積分制限機の出力値を制限しない
値で設定し、ドリフト補償値を再設定して制御し、続い
て、前記積分制限機の値を、モータが停止の際、振動が
発生しない値で変更して制御する段階とにて構成された
ことを特徴とする。 請求項２記載の発明は、ドリフト補
償値は、 Ｖ（ｋ）＝Ｖ（Ｋ−１）＋Ｂ（Ｋ）（Ｋ≧０） Ｖ（０）＝０，Ｂ（Ｋ）：Ｋ番目停止の際、レジスター
の出力値、 であることを特徴とする。
【００１３】請求項３記載の発明は、位置命令信号と位
置フィードバック信号の誤差に基づいて、ＰＩＤ制御を
成す位置制御装置におけるサーボモータのウォムアップ
ドリフト（Ｗａｒｍ−ｕｐｄｒｉｆｔ）補償装置におい
て、ＰＩＤ制御機の積分制限機の値を、積分制限機の出
力値を制限しない値にて設定する手段と、ドリフト補償
値を初期化して制御する手段と、最初停止の際、ドリフ
ト補償値を再設定する手段と、ＰＩＤ制御機の積分制限
機値を、モータが停止時、振動が発生しない値にて変更
して制御する手段と、前記サーボモータが停止する時毎
に、目的位置と現在位置の誤差が許容誤差より小さい
時、ドリフト補償値を再設定する手段と、前記サーボモ
ータが停止する時毎に、目的位置と現在位置の誤差が許
容誤差より大きい時、前記ＰＩＤ制御機の積分制限機の
値を積分制限機の出力値を制限しない値で設定し、ドリ
フト補償値を再設定して制御し、続いて、前記積分制御
機の値を、モータが停止の際、振動が発生しない値で変
更して制御する手段とにて構成されたことを特徴とす
る。 請求項４記載の発明は、ドリフト補償値は、 Ｖ（ｋ）＝Ｖ（Ｋ−１）＋Ｂ（Ｋ）（Ｋ≧０） Ｖ（０）＝０，Ｂ（Ｋ）：Ｋ番目停止の際、レジスター
の出力値、 であることを特徴とする。
置フィードバック信号の誤差に基づいて、ＰＩＤ制御を
成す位置制御装置におけるサーボモータのウォムアップ
ドリフト（Ｗａｒｍ−ｕｐｄｒｉｆｔ）補償装置におい
て、ＰＩＤ制御機の積分制限機の値を、積分制限機の出
力値を制限しない値にて設定する手段と、ドリフト補償
値を初期化して制御する手段と、最初停止の際、ドリフ
ト補償値を再設定する手段と、ＰＩＤ制御機の積分制限
機値を、モータが停止時、振動が発生しない値にて変更
して制御する手段と、前記サーボモータが停止する時毎
に、目的位置と現在位置の誤差が許容誤差より小さい
時、ドリフト補償値を再設定する手段と、前記サーボモ
ータが停止する時毎に、目的位置と現在位置の誤差が許
容誤差より大きい時、前記ＰＩＤ制御機の積分制限機の
値を積分制限機の出力値を制限しない値で設定し、ドリ
フト補償値を再設定して制御し、続いて、前記積分制御
機の値を、モータが停止の際、振動が発生しない値で変
更して制御する手段とにて構成されたことを特徴とす
る。 請求項４記載の発明は、ドリフト補償値は、 Ｖ（ｋ）＝Ｖ（Ｋ−１）＋Ｂ（Ｋ）（Ｋ≧０） Ｖ（０）＝０，Ｂ（Ｋ）：Ｋ番目停止の際、レジスター
の出力値、 であることを特徴とする。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の１実施例に関して、添付図面
を参照しながら詳細に説明する。図１は、従来の位置制
御装置のブロック図である。従来の位置制御装置は、外
部より位置指令値が第１の合算器Ｇ１に印加されれば、
これをサーボモータの駆動制御に適合な値にて変換させ
る、ＰＩＤ制御機１によりＰＩＤ制御して、第２の合算
器Ｇ２に印加する。
を参照しながら詳細に説明する。図１は、従来の位置制
御装置のブロック図である。従来の位置制御装置は、外
部より位置指令値が第１の合算器Ｇ１に印加されれば、
これをサーボモータの駆動制御に適合な値にて変換させ
る、ＰＩＤ制御機１によりＰＩＤ制御して、第２の合算
器Ｇ２に印加する。
【００１５】これに従って、前記第２の合算器Ｇ２に
は、サーボモータＭの現在速度に該当される信号が入力
されるので、該値がＰＩＤ制御機１より出力される速度
指令値と合算され、アナログサーボ３に印加され、該印
加された信号は、比例積分器３ａ、ドライバー回路３
ｂ、サーボ増幅器３ｃにて構成されたアナログサーボ３
により、比例積分された後、その値を利用してサーボモ
ータＭを駆動する。
は、サーボモータＭの現在速度に該当される信号が入力
されるので、該値がＰＩＤ制御機１より出力される速度
指令値と合算され、アナログサーボ３に印加され、該印
加された信号は、比例積分器３ａ、ドライバー回路３
ｂ、サーボ増幅器３ｃにて構成されたアナログサーボ３
により、比例積分された後、その値を利用してサーボモ
ータＭを駆動する。
【００１６】同時に、サーボモータＭの現在速度信号
は、積分器４に積分され、位置フィードバック信号とな
り、第１の合算器Ｇ１に印加される。
は、積分器４に積分され、位置フィードバック信号とな
り、第１の合算器Ｇ１に印加される。
【００１７】この時、前記第１の合算器Ｇ１には、サー
ボモータＭの現在位置を検出する、位置検出センサーに
よる検出値がフィードバックに入力され、サーボモータ
が制御される。
ボモータＭの現在位置を検出する、位置検出センサーに
よる検出値がフィードバックに入力され、サーボモータ
が制御される。
【００１８】図３は、本発明の１実施例に伴う位置制御
装置のブロック図である。図３において、第１の合算器
Ｇ３は、外部より入力される位置命令信号と、モータＭ
の現在速度信号を、積分器２１において積分したモータ
の現在位置（即ち、モータＭの現在位置フィードバック
信号）を合算し、比例制御器１０は、前記第１の合算器
Ｇ３において出力される信号であるモータＭの、現在位
置フィードバック信号と、位置制御信号との誤差に比例
した制御信号を出力し、微分制御器１１は、前記第１の
合算器Ｇ３において出力される、誤差の時間微分値を取
って、その値を出力し、積分制御機１２は、前記合算器
Ｇ３において出力される誤差の積分値を出力し、積分制
限機１３は、前記積分制御機１２の出力信号の上限及び
下限値を制限して、積分値が大きくなる時発生され得
る、停止する時のモータの振動を防止する。
装置のブロック図である。図３において、第１の合算器
Ｇ３は、外部より入力される位置命令信号と、モータＭ
の現在速度信号を、積分器２１において積分したモータ
の現在位置（即ち、モータＭの現在位置フィードバック
信号）を合算し、比例制御器１０は、前記第１の合算器
Ｇ３において出力される信号であるモータＭの、現在位
置フィードバック信号と、位置制御信号との誤差に比例
した制御信号を出力し、微分制御器１１は、前記第１の
合算器Ｇ３において出力される、誤差の時間微分値を取
って、その値を出力し、積分制御機１２は、前記合算器
Ｇ３において出力される誤差の積分値を出力し、積分制
限機１３は、前記積分制御機１２の出力信号の上限及び
下限値を制限して、積分値が大きくなる時発生され得
る、停止する時のモータの振動を防止する。
【００１９】更に、レジスター１４は、前記積分制限機
１３において出力される信号を読み込んでいる時、モー
タＭの現在速度に対する速度フィードバック信号が０に
なる時、即ち、モータＭがＫ番目移動した後、停止時の
信号が入力されれば、前記積分制限機１３の出力信号Ｂ
（Ｋ）を、主制御機３０に出力し、第２合算器Ｇ４は、
前記比例制御機１０、微分制御器１１及び積分制限機１
３の出力信号を受けて合算の後、速度命令制御信号を出
力し、第３の合算器Ｇ５は、前記第２の合算器Ｇ４より
出力される速度命令信号、モータＭの現在速度に対す
る、速度フィードバック信号及びモータＭが（Ｋ−１）
番目移動した後、その位置に対して決定されたドリフト
補償値Ｖ（Ｋ−１）（ここにおいて、Ｖ（Ｏ）＝Ｏにて
設定される）を合算して出力し、アナログサーボ２０
は、前記第３の合算器Ｇ５より出力される速度命令信号
を、比例積分制御する比例積分制御器２０ａと、前記比
例積分制御器２０ａの出力信号を入力信号で受け、モー
タＭの駆動信号を出力する駆動回路２０ｂと、前記駆動
回路２０ｂの出力信号を増幅する、サーボ増幅器２０ｃ
にて構成されている。
１３において出力される信号を読み込んでいる時、モー
タＭの現在速度に対する速度フィードバック信号が０に
なる時、即ち、モータＭがＫ番目移動した後、停止時の
信号が入力されれば、前記積分制限機１３の出力信号Ｂ
（Ｋ）を、主制御機３０に出力し、第２合算器Ｇ４は、
前記比例制御機１０、微分制御器１１及び積分制限機１
３の出力信号を受けて合算の後、速度命令制御信号を出
力し、第３の合算器Ｇ５は、前記第２の合算器Ｇ４より
出力される速度命令信号、モータＭの現在速度に対す
る、速度フィードバック信号及びモータＭが（Ｋ−１）
番目移動した後、その位置に対して決定されたドリフト
補償値Ｖ（Ｋ−１）（ここにおいて、Ｖ（Ｏ）＝Ｏにて
設定される）を合算して出力し、アナログサーボ２０
は、前記第３の合算器Ｇ５より出力される速度命令信号
を、比例積分制御する比例積分制御器２０ａと、前記比
例積分制御器２０ａの出力信号を入力信号で受け、モー
タＭの駆動信号を出力する駆動回路２０ｂと、前記駆動
回路２０ｂの出力信号を増幅する、サーボ増幅器２０ｃ
にて構成されている。
【００２０】更に、積分器２１は、モータＭの速度を積
分して、位置フィードバック信号を第１の合算器Ｇ３に
出力する。
分して、位置フィードバック信号を第１の合算器Ｇ３に
出力する。
【００２１】以下、このように構成された本発明による
位置制御装置におけるサーボのウォムアップドリフト補
償方法に関して、図５及び図６を参照しながら説明す
る。
位置制御装置におけるサーボのウォムアップドリフト補
償方法に関して、図５及び図６を参照しながら説明す
る。
【００２２】先ず、段階Ｓ１において、サーボモータの
位置制御を図４に図示した許容誤差（ε）内において行
われるように、初期駆動時に発生され得る駆動エラを勘
案して、積分制限機１３の上、下限値を、積分制限機１
３の出力値を制限しない値にて設定し、段階Ｓ２におい
て、ドリフト補償値を０にて設定した状態（Ｖ（０）←
０）において、移動を行うように成し、段階Ｓ３におい
ては、サーボモータＭのパワーオン以後、最初の停止時
のドリフト補償値をＢ（１）値にて設定し（Ｖ（１）←
Ｂ（１））、段階Ｓ４においては、積分制限機１３の値
をモータが停止する時、振動が発生しないようにする値
にて変更させる。
位置制御を図４に図示した許容誤差（ε）内において行
われるように、初期駆動時に発生され得る駆動エラを勘
案して、積分制限機１３の上、下限値を、積分制限機１
３の出力値を制限しない値にて設定し、段階Ｓ２におい
て、ドリフト補償値を０にて設定した状態（Ｖ（０）←
０）において、移動を行うように成し、段階Ｓ３におい
ては、サーボモータＭのパワーオン以後、最初の停止時
のドリフト補償値をＢ（１）値にて設定し（Ｖ（１）←
Ｂ（１））、段階Ｓ４においては、積分制限機１３の値
をモータが停止する時、振動が発生しないようにする値
にて変更させる。
【００２３】以後、段階Ｓ５においては、サーボモータ
Ｍが移動後に停止すると（仮に、Ｋ番目の移動後の停止
とする）、該モータの移動した位置（現在位置）を検出
して、第１の合算器Ｇ３にフィードバックさせる。
Ｍが移動後に停止すると（仮に、Ｋ番目の移動後の停止
とする）、該モータの移動した位置（現在位置）を検出
して、第１の合算器Ｇ３にフィードバックさせる。
【００２４】次に、段階Ｓ６においては、サーボモータ
Ｍの現在位置値と、外部より印加される位置指令値、即
ち、目的位置（θα）と、現在位置（θ）の差異値δ
（δ＝１θα−θ１）を計算し、段階Ｓ７において、前
記段階Ｓ６において計算されたサーボモータＭの現在誤
差（δ）が許容誤差（ε）の範囲内に属するかの可否を
判別して、現在誤差（δ）が許容誤差（ε）以内である
場合（ｙｅｓである場合）には、段階Ｓ８において、積
分制限機１３の出力信号Ｂ（Ｋ）をレジスタ−１４より
読み込んでおいてから、モータＭがＫ番目移動した後停
止する時、モータＭの速度フィードバック信号が入力さ
れれば、前記積分制限機１３の出力信号Ｂ（Ｋ）を出力
して、以前のドリフト補償値（現在サーボモータＭの位
置がＫ番目移動時の位置であれば、ｋ−１番目の位置移
動時のドリフト補償値）を加算して、新たなドリフト補
償値を〔Ｖ（ｋ＋１）←Ｖ（ｋ）＋Ｂ（ｋ＋１）（ｋ＞
１）〕にて再設定して、ドリフト補償値を設定した後、
段階Ｓ５にリターンする。
Ｍの現在位置値と、外部より印加される位置指令値、即
ち、目的位置（θα）と、現在位置（θ）の差異値δ
（δ＝１θα−θ１）を計算し、段階Ｓ７において、前
記段階Ｓ６において計算されたサーボモータＭの現在誤
差（δ）が許容誤差（ε）の範囲内に属するかの可否を
判別して、現在誤差（δ）が許容誤差（ε）以内である
場合（ｙｅｓである場合）には、段階Ｓ８において、積
分制限機１３の出力信号Ｂ（Ｋ）をレジスタ−１４より
読み込んでおいてから、モータＭがＫ番目移動した後停
止する時、モータＭの速度フィードバック信号が入力さ
れれば、前記積分制限機１３の出力信号Ｂ（Ｋ）を出力
して、以前のドリフト補償値（現在サーボモータＭの位
置がＫ番目移動時の位置であれば、ｋ−１番目の位置移
動時のドリフト補償値）を加算して、新たなドリフト補
償値を〔Ｖ（ｋ＋１）←Ｖ（ｋ）＋Ｂ（ｋ＋１）（ｋ＞
１）〕にて再設定して、ドリフト補償値を設定した後、
段階Ｓ５にリターンする。
【００２５】即ち、サーボモータＭの移動後停止する時
毎に、目的位置と現在位置を比較して、その値が図４に
図示した許容誤差（ε）範囲内にあるとしても、積分制
限機１３の出力Ｂ（ｋ）を以前のドリフト補償値に継続
加算して、新たなドリフト補償データを算出して、サー
ボモータを制御する。
毎に、目的位置と現在位置を比較して、その値が図４に
図示した許容誤差（ε）範囲内にあるとしても、積分制
限機１３の出力Ｂ（ｋ）を以前のドリフト補償値に継続
加算して、新たなドリフト補償データを算出して、サー
ボモータを制御する。
【００２６】一方、前記段階Ｓ７の判別結果、サーボモ
ータＭの現在誤差（δ）が許容誤差（ε）範囲を逸れた
場合（Ｎｏである場合）には、駆動精密度が低下され、
ロボットの作業に至大な影響を及ぼすようになるので、
段階Ｓ９において、積分制限機１３の値を積分制御機１
２の出力を制限しない値で変更した後、段階Ｓ１０にお
いて補償値を段階Ｓ８におけるように再設定する。
ータＭの現在誤差（δ）が許容誤差（ε）範囲を逸れた
場合（Ｎｏである場合）には、駆動精密度が低下され、
ロボットの作業に至大な影響を及ぼすようになるので、
段階Ｓ９において、積分制限機１３の値を積分制御機１
２の出力を制限しない値で変更した後、段階Ｓ１０にお
いて補償値を段階Ｓ８におけるように再設定する。
【００２７】言い換えれば、最初設定されたドリフト補
償値と、サーボモータＭの任意の回数目（便宜上、ｋ番
目と称す）移動の後、停止時の積分制限機１６の出力Ｂ
（ｋ）を加算する方法で、ドリフト補償値を再設定する
ものである。
償値と、サーボモータＭの任意の回数目（便宜上、ｋ番
目と称す）移動の後、停止時の積分制限機１６の出力Ｂ
（ｋ）を加算する方法で、ドリフト補償値を再設定する
ものである。
【００２８】〔Ｖ（ｋ＋１）←Ｖ（ｋ）＋Ｂ（ｋ＋
１），（ｋ＞０）〕．
１），（ｋ＞０）〕．
【００２９】以後、段階Ｓ１１においては、積分制限機
１３の値を、モータＭの停止時に振動が発生しない値に
変更した状態において、前記段階Ｓ１０において再設定
されたドリフト補償値で補償して、サーボモータを制御
し、段階Ｓ５にリターンする。
１３の値を、モータＭの停止時に振動が発生しない値に
変更した状態において、前記段階Ｓ１０において再設定
されたドリフト補償値で補償して、サーボモータを制御
し、段階Ｓ５にリターンする。
【００３０】
【発明の効果】上述したところのように、本発明によれ
ば、サーボモータの目的位置と現在位置の誤差が、許容
誤差内にあるとしても、サーボモータの移動の後停止時
毎に、ドリフト補償値を再設定するために、サーボモー
タのドリフト効果を停止時毎に補償するようになるの
で、誤差が初期から極く少ない一定なる値を有するよう
になる。
ば、サーボモータの目的位置と現在位置の誤差が、許容
誤差内にあるとしても、サーボモータの移動の後停止時
毎に、ドリフト補償値を再設定するために、サーボモー
タのドリフト効果を停止時毎に補償するようになるの
で、誤差が初期から極く少ない一定なる値を有するよう
になる。
【００３１】従って、サーボに対するパワーオン以後、
ウォムアップドリフトに因る効果が、従来の方式とは異
なり、さほど現れなくなって、サーボモータの初期駆動
のための付加的な作業が不必要になる。
ウォムアップドリフトに因る効果が、従来の方式とは異
なり、さほど現れなくなって、サーボモータの初期駆動
のための付加的な作業が不必要になる。
【図１】 従来の位置制御装置のブロック図である。
【図２】 図１に図示した位置制御装置における、初期
位置誤差を示したグラフである。
位置誤差を示したグラフである。
【図３】 本発明の１実施例に伴う位置制御装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】 図３に図示した位置制御装置における、初期
位置誤差を示したグラフである。
位置誤差を示したグラフである。
【図５】本発明に伴う位置制御装置のサーボのウォムア
ップドリフト補償方法を示すフローチャートである。
ップドリフト補償方法を示すフローチャートである。
【図６】図５に続くもので、位置制御装置のサーボのウ
ォムアップドリフト補償方法を示すフローチャートであ
る。
ォムアップドリフト補償方法を示すフローチャートであ
る。
１ 比例微分制御機 ３ アナログサーボ ３ａ 比例積分機 ３ｂ ドライバー回路 ３ｃ サーボ増幅器 ４ 積分器 １２ 積分制御機 １３ 積分制限機 １８ レジスター ２０ アナログサーボ ２０ａ 比例積分制御機 ２０ｂ 駆動回路 ２０ｃ サーボアンプ ３０ 主制御機
Claims (4)
- 【請求項１】 位置命令信号と位置フィードバック信号
の誤差に基づいて、ＰＩＤ制御を成す位置制御装置にお
けるサーボモータのウォムアップドリフト（Ｗａｒｍ−
ｕｐｄｒｉｆｔ）補償方法において、 ＰＩＤ制御機の積分制限機の値を、積分制限機の出力値
を制限しない値にて設定する段階と、 ドリフト補償値を初期化して制御する段階と、 最初停止の際、ドリフト補償値を再設定する段階と、 ＰＩＤ制御機の積分制限機値を、モータが停止時、振動
が発生しない値にて変更して制御する段階と、 前記サーボモータが停止する時毎に、目的位置と現在位
置の誤差が許容誤差より小さい時、ドリフト補償値を再
設定する段階と、 前記サーボモータが停止する時毎に、目的位置と現在位
置の誤差が許容誤差より大きい時、前記ＰＩＤ制御機の
積分制限機の値を積分制限機の出力値を制限しない値で
設定し、ドリフト補償値を再設定して制御し、続いて、
前記積分制限機の値を、モータが停止の際、振動が発生
しない値で変更して制御する段階とにて構成されたこと
を特徴とするサーボモータのウォムアップドリフト補償
方法。 - 【請求項２】 ドリフト補償値は、 Ｖ（ｋ）＝Ｖ（Ｋ−１）＋Ｂ（Ｋ）（Ｋ≧０ Ｖ（０）＝０，Ｂ（Ｋ）：Ｋ番目停止の際、レジスター
の出力値、 であることを特徴とする、請求項１記載のサーボモータ
のウォムアップドリフト補償方法。 - 【請求項３】 位置命令信号と位置フィードバック信号
の誤差に基づいて、ＰＩＤ制御を成す位置制御装置にお
けるサーボモータのウォムアップドリフトＷａｒｍ−ｕ
ｐｄｒｉｆｔ）補償装置において、 ＰＩＤ制御機の積分制限機の値を、 積分制限機の出力値
を制限しない値にて設定する手段と、 ドリフト補償値を初期化して制御する手段と、 最初停止の際、ドリフト補償値を再設定する手段と、 ＰＩＤ制御機の積分制限機値を、モータが停止時、振動
が発生しない値にて変更して制御する手段と、 前記サーボモータが停止する時毎に、目的位置と現在位
置の誤差が許容誤差より小さい時、ドリフト補償値を再
設定する年段と、 前詔サーボモータが停止する時毎に、目的位置と現在位
置の誤差が許容誤差より大きい時、前記ＰＩＤ制御機の
積分制限機の値を積分制限機の出力値を制限しない値で
設定し、ドリフト補償値を再設定して制御し、続いて、
前記積分制限機の値を、モータが停止の際、振動が発生
しない値で変更して制御する手段と にて構成されたこと
を特徴とするサーボモータのウォムアップドリフト補償
装置。 - 【請求項４】 ドリフト補償値は、 Ｖ（ｋ）＝Ｖ（Ｋ−１）＋Ｂ（Ｋ）（Ｋ≧０） Ｖ（０）＝０．Ｂ（Ｋ）：Ｋ番目停止の際、レジスター
の出力値、 であることを特徴とする、請求項３記載のサーボモータ
のウォムアップドリフト補償装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019920017061A KR0160997B1 (ko) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | 로보트위치제어장치에서의 써보의 웜업드리프트 보상방법 |
| KR199217061 | 1992-09-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06187041A JPH06187041A (ja) | 1994-07-08 |
| JP2749500B2 true JP2749500B2 (ja) | 1998-05-13 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5231875A Expired - Fee Related JP2749500B2 (ja) | 1992-09-18 | 1993-09-17 | サーボモータのウォムアップドリフト補償装置及び方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JP2749500B2 (ja) |
| KR (1) | KR0160997B1 (ja) |
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| US6487458B1 (en) | 1999-08-31 | 2002-11-26 | Delphi Technologies, Inc. | Adaptive closed-loop servo control |
| US6424873B1 (en) | 1999-12-30 | 2002-07-23 | Honeywell Inc. | Systems and methods for limiting integral calculation components in PID controllers |
| JP4235210B2 (ja) * | 2006-02-16 | 2009-03-11 | ファナック株式会社 | サーボモータの制御装置 |
| JP5050825B2 (ja) * | 2007-12-11 | 2012-10-17 | 三菱電機株式会社 | システム制御装置 |
| WO2015161864A1 (en) | 2014-04-22 | 2015-10-29 | Abb Technology Ltd | Compensating robot movement deviations |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3140301A1 (de) * | 1981-10-10 | 1983-04-28 | Bosch und Pierburg System oHG, 4040 Neuss | Regelvorrichtung fuer ein druckgesteuertes stellglied |
| JPS58155410A (ja) * | 1982-03-12 | 1983-09-16 | Hitachi Ltd | 数値制御装置 |
| US4533858A (en) * | 1983-09-16 | 1985-08-06 | Fellows Corporation | Temperature compensation apparatus for gear shapers |
| JPS6138667A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 鋼板の額縁塗装方法 |
| JPS61134808A (ja) * | 1984-12-05 | 1986-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロポツト装置 |
| JPH01205988A (ja) * | 1988-02-09 | 1989-08-18 | Toshiba Corp | ロボット制御方法 |
| US5119003A (en) * | 1990-10-10 | 1992-06-02 | California Institute Of Technology | Non-linear dynamic compensation system |
-
1992
- 1992-09-18 KR KR1019920017061A patent/KR0160997B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1993
- 1993-09-15 US US08/120,753 patent/US5420490A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-09-17 JP JP5231875A patent/JP2749500B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06187041A (ja) | 1994-07-08 |
| KR0160997B1 (ko) | 1998-12-15 |
| KR940006715A (ko) | 1994-04-25 |
| US5420490A (en) | 1995-05-30 |
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