JP3031499B2 - 学習制御方法 - Google Patents
学習制御方法Info
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- JP3031499B2 JP3031499B2 JP3233970A JP23397091A JP3031499B2 JP 3031499 B2 JP3031499 B2 JP 3031499B2 JP 3233970 A JP3233970 A JP 3233970A JP 23397091 A JP23397091 A JP 23397091A JP 3031499 B2 JP3031499 B2 JP 3031499B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は繰り返し動作をする工作
機械、ロボット等の制御方法に関する。
機械、ロボット等の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】繰り返し目標値に対する学習制御系の設
計法として、本出願人が特開平1-237701号公報で提案し
た方式がある。この方式は過去の偏差を基に未来の偏差
を予測し、その値が最小となるように制御入力を補正し
高精度な追従動作を実現するものでモ−タの位置追従制
御に適用した場合を図３に示す。また本出願人が特願平
２−１９６９４０に提案したもので、モ−タの位置検出
器より検出したモ−タの位置と目標位置指令との差を速
度指令とし、その速度指令を基にその値が最小となるよ
うに速度指令の補正を行って高精度な追従動作を実現す
るものを図４に示す。
計法として、本出願人が特開平1-237701号公報で提案し
た方式がある。この方式は過去の偏差を基に未来の偏差
を予測し、その値が最小となるように制御入力を補正し
高精度な追従動作を実現するものでモ−タの位置追従制
御に適用した場合を図３に示す。また本出願人が特願平
２−１９６９４０に提案したもので、モ−タの位置検出
器より検出したモ−タの位置と目標位置指令との差を速
度指令とし、その速度指令を基にその値が最小となるよ
うに速度指令の補正を行って高精度な追従動作を実現す
るものを図４に示す。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記の方式を
用いて学習演算を行う場合、従来は図５に示すように学
習開始地点は位置指令の開始地点であり、学習演算を繰
り返し行っても学習開始地点にそれぞれ相当する地点近
傍ではひげ状の偏差があり、決められた大きさの偏差に
収束するに要する時間が長くかかり、場合によっては収
束しないという問題点があった。そこで本発明は学習開
始地点近傍での偏差を減じ、決められた大きさの偏差に
より速く収束させる方法を提供することを目的とする。
用いて学習演算を行う場合、従来は図５に示すように学
習開始地点は位置指令の開始地点であり、学習演算を繰
り返し行っても学習開始地点にそれぞれ相当する地点近
傍ではひげ状の偏差があり、決められた大きさの偏差に
収束するに要する時間が長くかかり、場合によっては収
束しないという問題点があった。そこで本発明は学習開
始地点近傍での偏差を減じ、決められた大きさの偏差に
より速く収束させる方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、本発明では同じパターンを繰り返す目標指令に制御
対象の出力を追従させるよう、試行を繰り返す学習制御
系において、前記目標指令が繰り返し指令されて制御系
が動作している最中に学習機能を働かせる場合、前記目
標指令と実測値との偏差を観測しておき、その偏差がゼ
ロになった地点、もしくは、その偏差がゼロにならない
場合は、その偏差が最小になった地点を学習開始地点と
することを特徴とするものである。
め、本発明では同じパターンを繰り返す目標指令に制御
対象の出力を追従させるよう、試行を繰り返す学習制御
系において、前記目標指令が繰り返し指令されて制御系
が動作している最中に学習機能を働かせる場合、前記目
標指令と実測値との偏差を観測しておき、その偏差がゼ
ロになった地点、もしくは、その偏差がゼロにならない
場合は、その偏差が最小になった地点を学習開始地点と
することを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、学習開始地点が目標指令開始
地点での場合に比べ予め決められた偏差に速く収束する
ことになる。
地点での場合に比べ予め決められた偏差に速く収束する
ことになる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を、サーボモー
タによる位置決め制御系に適用した例を図示して説明す
る。図１と図２は、それぞれ本発明の具体的実施例で、
従来例を示した図３、図４のタイプの制御系に適用した
例である。本発明の方法を実施するために、図示するよ
うに偏差判定部を設け、モ−タの位置と目標位置指令と
の差がゼロになったかを判定する（図５のＴ地点が偏差
ゼロの地点である）。もし、ゼロにならなかった場合は
ゼロ近傍の地点をゼロと判定する。その判定がでれば、
学習コントローラに学習開始指令を発し、学習を開始さ
せるようにする。このように、本発明はどのようなタイ
プの制御系であっても、学習コントローラを有するシス
テムには全て適用できる。また、特別の偏差判定部を設
けずとも、学習コントローラ内部のソフトウェアの変更
により実現することが可能である。図１に示した速度指
令の補正による学習制御方式に適用した場合の例とし
て、補正速度指令ｕから速度ｖまでの伝達関数を１／
（ｓ2 ＋２ζωｓ＋ω2 ）で近似し、減衰係数ζを１、
ル−プゲインＫp を100(rad/sec)、角周波数ωを300(ra
d/sec)としたケースの動作説明図を図６に示す。これ
を、従来の位置指令開始地点で学習を開始した場合の動
作説明図である図７と比較すると、学習開始地点を変更
したことにより偏差が大幅に減少していることがわか
る。なお、図６と図７では学習開始後偏差が小さくなる
ので途中で偏差を２０倍に拡大して見易くしてある。
タによる位置決め制御系に適用した例を図示して説明す
る。図１と図２は、それぞれ本発明の具体的実施例で、
従来例を示した図３、図４のタイプの制御系に適用した
例である。本発明の方法を実施するために、図示するよ
うに偏差判定部を設け、モ−タの位置と目標位置指令と
の差がゼロになったかを判定する（図５のＴ地点が偏差
ゼロの地点である）。もし、ゼロにならなかった場合は
ゼロ近傍の地点をゼロと判定する。その判定がでれば、
学習コントローラに学習開始指令を発し、学習を開始さ
せるようにする。このように、本発明はどのようなタイ
プの制御系であっても、学習コントローラを有するシス
テムには全て適用できる。また、特別の偏差判定部を設
けずとも、学習コントローラ内部のソフトウェアの変更
により実現することが可能である。図１に示した速度指
令の補正による学習制御方式に適用した場合の例とし
て、補正速度指令ｕから速度ｖまでの伝達関数を１／
（ｓ2 ＋２ζωｓ＋ω2 ）で近似し、減衰係数ζを１、
ル−プゲインＫp を100(rad/sec)、角周波数ωを300(ra
d/sec)としたケースの動作説明図を図６に示す。これ
を、従来の位置指令開始地点で学習を開始した場合の動
作説明図である図７と比較すると、学習開始地点を変更
したことにより偏差が大幅に減少していることがわか
る。なお、図６と図７では学習開始後偏差が小さくなる
ので途中で偏差を２０倍に拡大して見易くしてある。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば同じ
パタ−ンを繰り返す目標指令に被制御対象を追従させる
よう、試行を繰り返す学習制御系において、学習開始地
点を目標指令の開始地点ではなく偏差がゼロになった地
点もしくはその近傍を学習開始地点とすることでより速
く目標の偏差に収束することができ、追従精度が向上す
るという効果がある。
パタ−ンを繰り返す目標指令に被制御対象を追従させる
よう、試行を繰り返す学習制御系において、学習開始地
点を目標指令の開始地点ではなく偏差がゼロになった地
点もしくはその近傍を学習開始地点とすることでより速
く目標の偏差に収束することができ、追従精度が向上す
るという効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】本発明の実施例を示す図
【図３】従来例を示す図
【図４】従来例を示す図
【図５】従来例の動作説明図
【図６】本発明の動作説明図
【図７】従来例の動作説明図
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−235601（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−72201（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 11/00 - 13/04 G05B 21/00 G05B 19/403
Claims (2)
- 【請求項１】同じパターンを繰り返す目標指令に制御対
象の出力を追従させるよう、試行を繰り返す学習制御系
において、前記目標指令が繰り返し指令されて制御系が
動作している最中に学習機能を働かせる場合、前記目標
指令と実測値との偏差を観測しておき、その偏差がゼロ
になった地点を学習開始地点とすることを特徴とする学
習制御方法。 - 【請求項２】 同じパターンを繰り返す目標指令に制御
対象の出力を追従させるよう、試行を繰り返す学習制御
系において、前記目標指令が繰り返し指令されて制御系
が動作している最中に学習機能を働かせる場合、前記目
標指令と実測値との偏差を観測しておき、その偏差がゼ
ロにならない場合は、その偏差が最小になった地点を学
習開始地点とすることを特徴とする学習制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3233970A JP3031499B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 学習制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3233970A JP3031499B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 学習制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546207A JPH0546207A (ja) | 1993-02-26 |
| JP3031499B2 true JP3031499B2 (ja) | 2000-04-10 |
Family
ID=16963495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3233970A Expired - Fee Related JP3031499B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 学習制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3031499B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7022096B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2022-02-17 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置 |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP3233970A patent/JP3031499B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0546207A (ja) | 1993-02-26 |
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Legal Events
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