JPH03242703A - モータ制御でのフィードフォアードゲインの学習方法 - Google Patents
モータ制御でのフィードフォアードゲインの学習方法Info
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- JPH03242703A JPH03242703A JP2040471A JP4047190A JPH03242703A JP H03242703 A JPH03242703 A JP H03242703A JP 2040471 A JP2040471 A JP 2040471A JP 4047190 A JP4047190 A JP 4047190A JP H03242703 A JPH03242703 A JP H03242703A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
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- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はモータ制御のフィードフォアードゲインでの学
習方法に関し、特にイナーシャ変動等が非常に大きい場
合、またはイナーシャ値が未知の場合のフィードフォア
ードゲインを学習により最適値に決定するモータ制御で
のフィードフォアードゲインの学習方法に関する。
習方法に関し、特にイナーシャ変動等が非常に大きい場
合、またはイナーシャ値が未知の場合のフィードフォア
ードゲインを学習により最適値に決定するモータ制御で
のフィードフォアードゲインの学習方法に関する。
ロボットのようなアームの伸縮状態によって、負荷イナ
、−シャが大幅に変化し、かつサーボモータと機構部の
減速比が大きい機械稼働部を有する系では通常のフィー
ドバック制御のみでは応答が遅く、実用に供しえない。
、−シャが大幅に変化し、かつサーボモータと機構部の
減速比が大きい機械稼働部を有する系では通常のフィー
ドバック制御のみでは応答が遅く、実用に供しえない。
このようなサーボ系において、サーボ偏差量を減らす方
法としてフィードフォアード制御がある。
法としてフィードフォアード制御がある。
フィードフォアード制御ではフィードフォアードゲイン
がフィードバック系、特にイナーシャ等と整合している
と偏差量を劇的に減らすことができる。
がフィードバック系、特にイナーシャ等と整合している
と偏差量を劇的に減らすことができる。
しかし、従来の方法では、イナーシャ値が未知の場合に
はフィードフォアードゲインを計算することができない
。また、イナーシャ変動があった場合などは、その平均
的な値を計算することが非常に困難であり、例え行って
も非常に手間の掛かる作業になる。
はフィードフォアードゲインを計算することができない
。また、イナーシャ変動があった場合などは、その平均
的な値を計算することが非常に困難であり、例え行って
も非常に手間の掛かる作業になる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、フ
ィードフォアードゲインを学習機能によって決定するモ
ータ制御のフィードフォアードゲインの学習方法を提供
することを目的とする。
ィードフォアードゲインを学習機能によって決定するモ
ータ制御のフィードフォアードゲインの学習方法を提供
することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、負荷イナーシャ
が大幅に変動する制御システムのモータ制御でのフィー
ドフォアードゲインの学習方法において、Ｋをフィード
フォアードゲイン、ｔは時間、ＶＥＲは偏差量、Ｕを指
令値とし、第１の式 ％式％）） ）］ によって、］前記フィードフォアートゲインを学習によ
って、決定することを特徴とするモータ制御でのフィー
ドフォアードゲインの学習方法が、提供される。
が大幅に変動する制御システムのモータ制御でのフィー
ドフォアードゲインの学習方法において、Ｋをフィード
フォアードゲイン、ｔは時間、ＶＥＲは偏差量、Ｕを指
令値とし、第１の式 ％式％）） ）］ によって、］前記フィードフォアートゲインを学習によ
って、決定することを特徴とするモータ制御でのフィー
ドフォアードゲインの学習方法が、提供される。
後述するように、上記の式によってフィードフォアード
ゲインを決定することにより、偏差量を極小値０に収束
することができる。従って、学習により、フィードフォ
アードゲイン値を決定することにより、負荷イナーシャ
が大幅に変動する制御系にも適用できる。
ゲインを決定することにより、偏差量を極小値０に収束
することができる。従って、学習により、フィードフォ
アードゲイン値を決定することにより、負荷イナーシャ
が大幅に変動する制御系にも適用できる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第５図は本発明の一実施例のロボットのサーボ制御ルー
プのハードウェアの構成例を示す図である。ホストＣＰ
Ｕ１はロボット制御装置全体を制御するプロセッサであ
り、システムプログラム用のＲＯＭ、ワークＲＡＭ等は
省略しである。ホス）ＣＰＵＩからは位置指令値が共有
メモリ２に書き込まれる。サーボ用ディジタルサーボ回
路３はＤＳＰ （ディジタル・シグナル・プロセッサ）
を中心として構成されており、制御プログラム用のＲＯ
Ｍ、データ用のＲＡＭ等を有している。ディジタルサー
ボ回路３は共有メモリから一定時間ごとに位置指令値を
読み出し、さらに帰還信号レジスタ４からモータ情報を
読みだし、サーボ系の指令を計算し、ロボット５に内蔵
された各軸のサーボモータの位置、速度及び電流を制御
する。以下に述べるモータ制御のフィードフォアードゲ
インの学習方法の種々の計算もディジタルサーボ回路３
によって実行される。
プのハードウェアの構成例を示す図である。ホストＣＰ
Ｕ１はロボット制御装置全体を制御するプロセッサであ
り、システムプログラム用のＲＯＭ、ワークＲＡＭ等は
省略しである。ホス）ＣＰＵＩからは位置指令値が共有
メモリ２に書き込まれる。サーボ用ディジタルサーボ回
路３はＤＳＰ （ディジタル・シグナル・プロセッサ）
を中心として構成されており、制御プログラム用のＲＯ
Ｍ、データ用のＲＡＭ等を有している。ディジタルサー
ボ回路３は共有メモリから一定時間ごとに位置指令値を
読み出し、さらに帰還信号レジスタ４からモータ情報を
読みだし、サーボ系の指令を計算し、ロボット５に内蔵
された各軸のサーボモータの位置、速度及び電流を制御
する。以下に述べるモータ制御のフィードフォアードゲ
インの学習方法の種々の計算もディジタルサーボ回路３
によって実行される。
次にフィードフォアード・ゲインＫを学習によって決定
する問題を考える。まず、例としてモータ制御における
速度ループを考える。第２図はモータ制御における速度
ループのブロック図である。
する問題を考える。まず、例としてモータ制御における
速度ループを考える。第２図はモータ制御における速度
ループのブロック図である。
速度指令値Ｕとフィードフォア−ドループの伝達関数１
１を通したものとが加算器１２で加算され、出力Ｘとな
る。Ｋはフィードフォアードゲインである。出力Ｘは加
算器１３で速度フィードバック量Ｙを引き、伝達関数１
４に送られる。Ｋ１は速度ループゲインである。ブロッ
ク１４の出力は伝達関数１５に入力される。Ｋｔはサー
ボモータのトルク定数、Ｊはサーボモータ軸からみた機
械系のイナーシャであり、ロボットの姿勢によって大幅
に変動する。Ｓはラプラス演算子である。
１を通したものとが加算器１２で加算され、出力Ｘとな
る。Ｋはフィードフォアードゲインである。出力Ｘは加
算器１３で速度フィードバック量Ｙを引き、伝達関数１
４に送られる。Ｋ１は速度ループゲインである。ブロッ
ク１４の出力は伝達関数１５に入力される。Ｋｔはサー
ボモータのトルク定数、Ｊはサーボモータ軸からみた機
械系のイナーシャであり、ロボットの姿勢によって大幅
に変動する。Ｓはラプラス演算子である。
ここで、
Ｕ＊ （１＋ＫＳ）＝Ｘ
ただし、Ｕは速度指令、Ｙは速度フィードバック量、（
Ｕ−Ｙ）は速度偏差、Ｓはラプラス演算子である。この
式をＵについて解くと、 Ｕ＝１／ （１＋ＩＫＳ） １／ （１＋ＩＫＳ）＝１−ＫＳ＋Ｋ” Ｓ２−に３
Ｓ’ に注目し、入力Ｕの周波数の小さい領域を考える。
Ｕ−Ｙ）は速度偏差、Ｓはラプラス演算子である。この
式をＵについて解くと、 Ｕ＝１／ （１＋ＩＫＳ） １／ （１＋ＩＫＳ）＝１−ＫＳ＋Ｋ” Ｓ２−に３
Ｓ’ に注目し、入力Ｕの周波数の小さい領域を考える。
現実にはＵの周波数は小さいし、また、Ｕが高周波成分
を含むときは、ソフトウェアによるフィルタで高周波を
カットするものとする。
を含むときは、ソフトウェアによるフィルタで高周波を
カットするものとする。
１／ （１＋ＩＫＳ）＝１−ＫＳとなり、Ｕ＝ （１−
Ｋ Ｓ） Ｘ −−（１ａ ）となる。
Ｋ Ｓ） Ｘ −−（１ａ ）となる。
第３図は速度指令を出力とする伝達関数のブロック図で
ある。すなわち、（１ａ）式はＸを入力とし、伝達関数
２１．２２とＸを直接加算器２３に入力したものと等価
となる。
ある。すなわち、（１ａ）式はＸを入力とし、伝達関数
２１．２２とＸを直接加算器２３に入力したものと等価
となる。
ここで、
Ｅ＝ （１／２） ・＊（Ｕ−Ｙ）’−（１／２）＊
（速度偏差）２ を考えると、 Ｕ＝Ｘ １ ＊に＋Ｘ ２で、 Ｅ＝ （１／２）＊ （Ｘ１＊に＋Ｘ２−Ｙ） ２とな
る。ついで、 （ｄＫ／ｄ ｔ）＝−（θＥ／θＫ） ・° （１）
になるように、（ｄＫ／ｄｔ）を決定する。
（速度偏差）２ を考えると、 Ｕ＝Ｘ １ ＊に＋Ｘ ２で、 Ｅ＝ （１／２）＊ （Ｘ１＊に＋Ｘ２−Ｙ） ２とな
る。ついで、 （ｄＫ／ｄ ｔ）＝−（θＥ／θＫ） ・° （１）
になるように、（ｄＫ／ｄｔ）を決定する。
これは以下の理由による。すなわち、
（ｄＥ／ｄ ｔ）＝ （ａＥ／ａＫ＞ ＊ （ｄＫ／ｄ
ｔ）＝（θＥ／ｃ？Ｋ）＊ ［−（θＥ／ａＫ））＝
−（ａＥ／δＫ）２≦０ となり、この結果、Ｅは単調減少で、極少値０に収束し
偏差が０になり、学習機能によってフィードフォアード
ゲインＫを決定できるからである。
ｔ）＝（θＥ／ｃ？Ｋ）＊ ［−（θＥ／ａＫ））＝
−（ａＥ／δＫ）２≦０ となり、この結果、Ｅは単調減少で、極少値０に収束し
偏差が０になり、学習機能によってフィードフォアード
ゲインＫを決定できるからである。
今、速度偏差をＶＥＲとすると、
（ａＥ／ａＫ）＝ＶＥＲ＊ （ｄＶＥＲ／ｄＫ）＝ＶＥ
Ｒ＊Ｘ１ この式にＸ１＝−（ｄｘ／ｄｔ）を代入すると、（ａＥ
／ａＫ）＝−ＶＥＲ＊ （ｄＸ／ｄｔ）（２） 従って、（１〉、（２）式より、 （ｄＫ／ｄ ｔ）＝ＶＥＲ＊ （ｄＸ／ｄ ｔ）（３） ここで、 Ｕ （１＋に＊５）＝Ｘを書き直し、 Ｕ＋に＊ （ａＵ／ｄｔ）＝Ｘ 上式の両辺をｔで微分すると、 （ｄＵ／ｄ ｔ）＋ （ｄＫ／ｄ ｔ）＊ （ｄＵ／ａ
ｔ）＋に＊ （ｄ’ Ｕ／ｄ ｔ’ ）＝ （ｄＸ／
ｄ ｔ）・・・・・・・−・ （４） ここでは、Ｕは低い周波数のみと仮定している為、（ｄ
’ Ｕ／ｄ ｔ２）ζ０ になり、 （ｄＵ／ｄ ｔ）＋ （ｄＫ／ｄ ｔ）＊ （ｄＵ／ｄ
ｔ）＝ （ｄＫ／ｄｔ） ・・・・・・
・・ （５）この式を（３）に代入すると、 （ｄＫ／ｄ ｔ）＝ＶＥＲ＊ ［ｄＵ／ｄ ｔ＋ （ｄ
Ｋ／ｄ ｔ）＊ （ｄＵ／ｄ ｔ）：１ となり、 （ｄＫ／ｄ ｔ）＝ ［ＶＥＲ＊ （ｄＵ／ｄｔ）Ｅ
／［１＋ＶＥＲ＊ （ｄＵ／ｄｔ）） ・・・・・−・・・・・−（６） となる。
Ｒ＊Ｘ１ この式にＸ１＝−（ｄｘ／ｄｔ）を代入すると、（ａＥ
／ａＫ）＝−ＶＥＲ＊ （ｄＸ／ｄｔ）（２） 従って、（１〉、（２）式より、 （ｄＫ／ｄ ｔ）＝ＶＥＲ＊ （ｄＸ／ｄ ｔ）（３） ここで、 Ｕ （１＋に＊５）＝Ｘを書き直し、 Ｕ＋に＊ （ａＵ／ｄｔ）＝Ｘ 上式の両辺をｔで微分すると、 （ｄＵ／ｄ ｔ）＋ （ｄＫ／ｄ ｔ）＊ （ｄＵ／ａ
ｔ）＋に＊ （ｄ’ Ｕ／ｄ ｔ’ ）＝ （ｄＸ／
ｄ ｔ）・・・・・・・−・ （４） ここでは、Ｕは低い周波数のみと仮定している為、（ｄ
’ Ｕ／ｄ ｔ２）ζ０ になり、 （ｄＵ／ｄ ｔ）＋ （ｄＫ／ｄ ｔ）＊ （ｄＵ／ｄ
ｔ）＝ （ｄＫ／ｄｔ） ・・・・・・
・・ （５）この式を（３）に代入すると、 （ｄＫ／ｄ ｔ）＝ＶＥＲ＊ ［ｄＵ／ｄ ｔ＋ （ｄ
Ｋ／ｄ ｔ）＊ （ｄＵ／ｄ ｔ）：１ となり、 （ｄＫ／ｄ ｔ）＝ ［ＶＥＲ＊ （ｄＵ／ｄｔ）Ｅ
／［１＋ＶＥＲ＊ （ｄＵ／ｄｔ）） ・・・・・−・・・・・−（６） となる。
となる。
またこれは（３）式の（ｄＫ／ｄｔンを、（ｄＫ／ｄｔ
）＝α＊ＶＥＲ＊ （ｄＸ／ｄ ｔ）（６ａ） と置くことにより（α〉Ｏであれば理由は成り立つ、こ
こでα〉０、αはＯに近い）、（５）式は（ｄＵ／ｄ
ｔ）＝ （ｄＸ／ｄ ｔ）となる。これを（６）式に代
入すると、（ｄＸ／ｄｔ）＝α＊ＶＥＲ＊ （ｄＵ／ｄ
ｔ）（α〉０、αは０に近い） （７） となる。すなわち、（７）式が成立するようにフィード
フォアードゲインを学習によって決定すれば、偏差量の
少ないフィードフォアード制御が可能になる。
）＝α＊ＶＥＲ＊ （ｄＸ／ｄ ｔ）（６ａ） と置くことにより（α〉Ｏであれば理由は成り立つ、こ
こでα〉０、αはＯに近い）、（５）式は（ｄＵ／ｄ
ｔ）＝ （ｄＸ／ｄ ｔ）となる。これを（６）式に代
入すると、（ｄＸ／ｄｔ）＝α＊ＶＥＲ＊ （ｄＵ／ｄ
ｔ）（α〉０、αは０に近い） （７） となる。すなわち、（７）式が成立するようにフィード
フォアードゲインを学習によって決定すれば、偏差量の
少ないフィードフォアード制御が可能になる。
上記の説明では、速度制御ループで説明したが、すなわ
ち、上記のＫをフィードフォアードゲイン、ＶＥＲを偏
差量とすれば他の制御ループ、すなわち位置制御ループ
にもそのまま適用できる。勿論、位置制御ループでは指
令は位置指令、フィードフォアードゲインは位置ループ
のフィードフォアードゲイン、偏差量は位置偏差量とな
る。
ち、上記のＫをフィードフォアードゲイン、ＶＥＲを偏
差量とすれば他の制御ループ、すなわち位置制御ループ
にもそのまま適用できる。勿論、位置制御ループでは指
令は位置指令、フィードフォアードゲインは位置ループ
のフィードフォアードゲイン、偏差量は位置偏差量とな
る。
第４図は位置制御ループと速度制御ループにフィードフ
ォアード制御ループを有するモータ制御系のブロック図
である。位置指令ｕｐは加算器３１に入力され、位置フ
ィードバックＦｐとの差をとり、位置偏差量ＥＲｐが得
られる。位置偏差量ＥＲｐは伝達関数３３で位置制御ル
ープゲインＫｐを乗じ、加算器３４に入力される。一方
、位置指令Ｕｐはフィードフォア−ドループを構成する
伝達関数３２で微分され（Ｌ＊Ｓを乗じ）加算器３４に
入力される。ここで、Ｌは位置制御ループのフィードフ
ォアードゲインであり、Ｓはラプラス演算子である。
ォアード制御ループを有するモータ制御系のブロック図
である。位置指令ｕｐは加算器３１に入力され、位置フ
ィードバックＦｐとの差をとり、位置偏差量ＥＲｐが得
られる。位置偏差量ＥＲｐは伝達関数３３で位置制御ル
ープゲインＫｐを乗じ、加算器３４に入力される。一方
、位置指令Ｕｐはフィードフォア−ドループを構成する
伝達関数３２で微分され（Ｌ＊Ｓを乗じ）加算器３４に
入力される。ここで、Ｌは位置制御ループのフィードフ
ォアードゲインであり、Ｓはラプラス演算子である。
加算器３４の出力は速度指令Ｕｖとなる。速度指令Ｕｖ
は加算器３６に入力され、速度フィードバックＦｖとの
差をとり、速度偏差量ＥＲｖが伝達関数３７に送られる
。ここで、伝達関数３７は速度制御ループゲインに１を
有し、速度偏差量ＥＲｖにに１を乗じて加算器３８に入
力される。
は加算器３６に入力され、速度フィードバックＦｖとの
差をとり、速度偏差量ＥＲｖが伝達関数３７に送られる
。ここで、伝達関数３７は速度制御ループゲインに１を
有し、速度偏差量ＥＲｖにに１を乗じて加算器３８に入
力される。
方、速度指令Ｕｖは速度制御ループのフィードフォア−
ドループを構成する伝達関数３５で微分され（Ｍ＊Ｓを
乗じ〉加算器３８に人力される。ここで、Ｍは速度制御
ループでのフィードフォアードゲイン、Ｓはラプラス演
算子である。
ドループを構成する伝達関数３５で微分され（Ｍ＊Ｓを
乗じ〉加算器３８に人力される。ここで、Ｍは速度制御
ループでのフィードフォアードゲイン、Ｓはラプラス演
算子である。
加算器３８の出力は伝達関数３９に入力される。
伝達関数３９はサーボモータを含む機械系で、Ｋｔはサ
ーボモータのトルク定数、Ｊはサーボモータ軸からみた
機械系のイナーシャである。伝達関数３９の出力は機械
系の速度となる。さらに伝達関数３９の出力を積分する
伝達関数４０の出力が機械系の位置となる。
ーボモータのトルク定数、Ｊはサーボモータ軸からみた
機械系のイナーシャである。伝達関数３９の出力は機械
系の速度となる。さらに伝達関数３９の出力を積分する
伝達関数４０の出力が機械系の位置となる。
第１図は本発明のモータ制御のフィードフォアードゲイ
ンの学習方法の一実施例のフローチャートである。この
フローチャートは第４図に示す制御系のフィードフォア
ードゲインを決定するためのものである。図において、
ＳＰに続く数値はステップ番号を示す。
ンの学習方法の一実施例のフローチャートである。この
フローチャートは第４図に示す制御系のフィードフォア
ードゲインを決定するためのものである。図において、
ＳＰに続く数値はステップ番号を示す。
なお、制御系すなわちロボットを一定のアプリケーショ
ンの動作、例えばユーザで使用されるパレタイジング等
のプログラムを実行させながら行う。
ンの動作、例えばユーザで使用されるパレタイジング等
のプログラムを実行させながら行う。
［ＳＰ１］位置制御ループのフィードフォアードゲイン
Ｌを０又は１に固定する。
Ｌを０又は１に固定する。
［：ＳＰ２：ｌ速度制御ループのフィードフォアードゲ
インＭを０から順次変化させる。勿論、このときの基に
なる式は（７）式であり、 （ｄＭ／ｄ ｔ）＝ｃｒ＊ＥＲｖ ＊ （ｄＵｖ ／ｄ
ｔ）（α〉０、αは０に近い） によりＭを収束させる。
インＭを０から順次変化させる。勿論、このときの基に
なる式は（７）式であり、 （ｄＭ／ｄ ｔ）＝ｃｒ＊ＥＲｖ ＊ （ｄＵｖ ／ｄ
ｔ）（α〉０、αは０に近い） によりＭを収束させる。
［ＳＰ３：ＩＭは収束したか判別し、収束していればＳ
Ｐ４に進み、収束していなければＳＰ２に戻り、Ｍを学
習させる。
Ｐ４に進み、収束していなければＳＰ２に戻り、Ｍを学
習させる。
［ＳＰ４］位置制御ループのフィードフォアードゲイン
Ｌを変化させて、学習させる。勿論、このときの基にな
る式は（７）式であり、 （ｄＬ／ｄｔ）＝β＊ＥＲｖ ＊ （ｄＵｐ／ｄ ｔ）
（β〉０、βは０に近い） により、Ｌを収東させる。
Ｌを変化させて、学習させる。勿論、このときの基にな
る式は（７）式であり、 （ｄＬ／ｄｔ）＝β＊ＥＲｖ ＊ （ｄＵｐ／ｄ ｔ）
（β〉０、βは０に近い） により、Ｌを収東させる。
［ＳＰ５］フィードフォアードゲインＬが収束したか判
別し、収東していなければＳＰ４に戻り学習を続行する
。
別し、収東していなければＳＰ４に戻り学習を続行する
。
このように、イナーシャ値が判らなくても最適なフィー
ドフォアードゲインが設定でき指令に対する追従性が非
常に高くなる。
ドフォアードゲインが設定でき指令に対する追従性が非
常に高くなる。
これらの学習はユーザのアプリケーションプログラム毎
に行えば、実際のロボットの動作を実際の使用現場で最
適のものとすることができる。すなわち、実際の使用現
場でのロボットの姿勢による機械系のイナーシャに最適
なフィードフォアードゲインが決定できる。勿論、これ
らの学習はロボットのティーチングが終了時に行い、フ
ィードフォアードゲインを決定し、ロボットの動作プロ
グラムを実行することとなる。
に行えば、実際のロボットの動作を実際の使用現場で最
適のものとすることができる。すなわち、実際の使用現
場でのロボットの姿勢による機械系のイナーシャに最適
なフィードフォアードゲインが決定できる。勿論、これ
らの学習はロボットのティーチングが終了時に行い、フ
ィードフォアードゲインを決定し、ロボットの動作プロ
グラムを実行することとなる。
上記の説明では、位置制御ループと速度制御ループにフ
ィードフォアード制御ループを有する例で説明したが、
いずれか一方の制御ループにフィードフォアード制御ル
ープを有する場合も同様にフィードフォアードゲインを
学習させることができる。
ィードフォアード制御ループを有する例で説明したが、
いずれか一方の制御ループにフィードフォアード制御ル
ープを有する場合も同様にフィードフォアードゲインを
学習させることができる。
以上説明したように本発明では、フィードフォアードゲ
インを学習によって求めるようにしたので、制御系のイ
ナーシャが分からない場合でも、最適なフィードフォア
ードゲインが設定でき、指令に対する追従性を高くする
ことができる。
インを学習によって求めるようにしたので、制御系のイ
ナーシャが分からない場合でも、最適なフィードフォア
ードゲインが設定でき、指令に対する追従性を高くする
ことができる。
第１図は本発明のモータ制御のフィードフォアードゲイ
ンの学習方法の一実施例のフローチャト、 第２図はモータ制御における速度ループのブロック図、 第３図は速度指令を出力とする伝達関数のブロック図、 第４図は位置制御ループと速度制御ループにフィードフ
ォアード制御ループを有する制御系のブロック図、 第５図は本発明の一実施例のロボットのサーボ制御ルー
プのハードウェアの構成例を示す図である。 ｌ ホストＣＰＵ ２ 共有メモリ ３ ディジタルサーボ回路 ４−−−一 帰還信号レジスタ ５ ロボット
ンの学習方法の一実施例のフローチャト、 第２図はモータ制御における速度ループのブロック図、 第３図は速度指令を出力とする伝達関数のブロック図、 第４図は位置制御ループと速度制御ループにフィードフ
ォアード制御ループを有する制御系のブロック図、 第５図は本発明の一実施例のロボットのサーボ制御ルー
プのハードウェアの構成例を示す図である。 ｌ ホストＣＰＵ ２ 共有メモリ ３ ディジタルサーボ回路 ４−−−一 帰還信号レジスタ ５ ロボット
Claims (6)
- （１）負荷イナーシャが大幅に変動する制御システムの
モータ制御でのフィードフォアードゲインの学習方法に
おいて、 Ｋをフィードフォアードゲイン、ｔは時間、ＶＥＲは偏
差量、Ｕを指令値とし、第１の式 （ｄＫ／ｄｔ）＝〔ＶＥＲ＊（ｄＵ／ｄｔ）〕／〔１＋
ＶＥＲ＊（ｄＵ／ｄｔ）〕 によって、前記フィードフォアードゲインＫを学習によ
って、決定することを特徴とするモータ制御でのフィー
ドフォアードゲインの学習方法。 - （２）前記第１の式に変えて、αは０に近い正の定数と
し、第２の式 （ｄＫ／ｄｔ）＝α＊ＶＥＲ＊（ｄＵ／ｄｔ）によって
、前記フィードフォアードゲインＫを学習によって、決
定することを特徴とする請求項１記載のモータ制御での
フィードフォアードゲインの学習方法。 - （３）前記フィードフォアードゲインは位置制御ループ
に設けたことを特徴とする請求項１記載のモータ制御で
のフィードフォアードゲインの学習方法。 - （４）前記フィードフォアードゲインは速度制御ループ
に設けたことを特徴とする請求項１記載のモータ制御で
のフィードフォアードゲインの学習方法。 - （５）前記フィードフォアードゲインは位置制御ループ
と速度制御ループに設けたことを特徴とする請求項１記
載のモータ制御でのフィードフォアードゲインの学習方
法。 - （６）前記位置制御ループの第１のフィードフォアード
ゲインを固定し、前記速度制御ループの第２のフィード
フォアードゲインを学習によって決定し、ついで前記第
１のフィードフォアードゲインを学習により決定するこ
とを特徴とする請求項５記載のモータ制御でのフィード
フォアードゲインの学習方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2040471A JPH03242703A (ja) | 1990-02-21 | 1990-02-21 | モータ制御でのフィードフォアードゲインの学習方法 |
| EP19910903607 EP0469151A4 (en) | 1990-02-21 | 1991-02-06 | Method of learning feed-forward gain in motor control |
| PCT/JP1991/000145 WO1991013489A1 (en) | 1990-02-21 | 1991-02-06 | Method of learning feed-forward gain in motor control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2040471A JPH03242703A (ja) | 1990-02-21 | 1990-02-21 | モータ制御でのフィードフォアードゲインの学習方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03242703A true JPH03242703A (ja) | 1991-10-29 |
Family
ID=12581552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2040471A Pending JPH03242703A (ja) | 1990-02-21 | 1990-02-21 | モータ制御でのフィードフォアードゲインの学習方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0469151A4 (ja) |
| JP (1) | JPH03242703A (ja) |
| WO (1) | WO1991013489A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102014009598A1 (de) | 2013-07-05 | 2015-01-08 | Fanuc Corporation | Motorsteuervorrichtung, die mit einer Vorwärtsregelung versehen ist |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5773938A (en) * | 1995-07-04 | 1998-06-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus for controlling speed of a rotary motor |
| KR0185951B1 (ko) * | 1995-07-04 | 1999-05-15 | 김광호 | 회전모터의 속도제어방법 및 그 장치 |
| FR2835067B1 (fr) * | 2002-01-21 | 2004-04-02 | Trw Sys Aeronautiques Civil | Dispositif de commande a boucle d'asservissement, notamment actionneur electro-hydraulique de commande de vol |
| WO2010004635A1 (ja) * | 2008-07-10 | 2010-01-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びその教示方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4841208A (en) * | 1986-09-11 | 1989-06-20 | Toshiba Kikai Kabushi Kaisha | Position control system including a quick response control |
-
1990
- 1990-02-21 JP JP2040471A patent/JPH03242703A/ja active Pending
-
1991
- 1991-02-06 EP EP19910903607 patent/EP0469151A4/en not_active Withdrawn
- 1991-02-06 WO PCT/JP1991/000145 patent/WO1991013489A1/ja not_active Application Discontinuation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102014009598A1 (de) | 2013-07-05 | 2015-01-08 | Fanuc Corporation | Motorsteuervorrichtung, die mit einer Vorwärtsregelung versehen ist |
| CN104283484A (zh) * | 2013-07-05 | 2015-01-14 | 发那科株式会社 | 具备前馈控制的电动机控制装置 |
| US9166512B2 (en) | 2013-07-05 | 2015-10-20 | Fanuc Corporation | Motor control device provided with feedforward control |
| DE102014009598B4 (de) * | 2013-07-05 | 2017-03-02 | Fanuc Corporation | Motorsteuervorrichtung, die mit einer Vorwärtsregelung versehen ist |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0469151A4 (en) | 1992-06-10 |
| EP0469151A1 (en) | 1992-02-05 |
| WO1991013489A1 (en) | 1991-09-05 |
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