JPH07170777A - 電動機の振動抑制制御装置 - Google Patents
電動機の振動抑制制御装置Info
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- JPH07170777A JPH07170777A JP5312363A JP31236393A JPH07170777A JP H07170777 A JPH07170777 A JP H07170777A JP 5312363 A JP5312363 A JP 5312363A JP 31236393 A JP31236393 A JP 31236393A JP H07170777 A JPH07170777 A JP H07170777A
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- amplifier
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- electric motor
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Abstract
(57)【要約】
【目的】オブザーバを使用せずに電動機振動の抑制を、
より簡単な回路構成で実現し、調整の手間を省略できる
ようにすることにある。 【構成】駆動トルク指令値τA * を微分し増幅する回路
と、速度検出値ωMを微分し増幅する回路と、これらの
演算結果と駆動トルク検出値τA とを加減算し、その結
果を伝達関数がＧ(s) なるフィルタ２６へ入力させる構
成の補償トルク演算器２０をオブザーバ７の代わりに使
用する。補償トルク演算器２０が出力する補償トルクτ
S2 # は下記の数式で表される。 τS2 # ＝Ｇ(s) ・（τA −ｓ・Ｊ# ・ωM ＋Ｋ3 ・ｓ・
τA * ） この補償トルクτS2 # を第１増幅器８へ入力し、速度調
節器５が出力する駆動トルク指令値τA * と第１増幅器
８の出力とを第１加算器１９で加算した結果を電流調節
器６へ与えることで、振動の抑制を図っている。
より簡単な回路構成で実現し、調整の手間を省略できる
ようにすることにある。 【構成】駆動トルク指令値τA * を微分し増幅する回路
と、速度検出値ωMを微分し増幅する回路と、これらの
演算結果と駆動トルク検出値τA とを加減算し、その結
果を伝達関数がＧ(s) なるフィルタ２６へ入力させる構
成の補償トルク演算器２０をオブザーバ７の代わりに使
用する。補償トルク演算器２０が出力する補償トルクτ
S2 # は下記の数式で表される。 τS2 # ＝Ｇ(s) ・（τA −ｓ・Ｊ# ・ωM ＋Ｋ3 ・ｓ・
τA * ） この補償トルクτS2 # を第１増幅器８へ入力し、速度調
節器５が出力する駆動トルク指令値τA * と第１増幅器
８の出力とを第１加算器１９で加算した結果を電流調節
器６へ与えることで、振動の抑制を図っている。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機の速度検出値
を速度指令値に一致させる調節動作を行う速度調節手段
と、その出力に基づいて電動機トルクを制御する電流調
節手段とを備えて、当該電動機の振動を抑制制御する電
動機の振動抑制制御装置に関する。
を速度指令値に一致させる調節動作を行う速度調節手段
と、その出力に基づいて電動機トルクを制御する電流調
節手段とを備えて、当該電動機の振動を抑制制御する電
動機の振動抑制制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】負荷機械を電動機に結合してこの電動機
を可変速駆動する際に、機械系のねじり振動が原因で電
動機の駆動トルクに振動を生じる。そこで電動機の制御
装置にオブザーバを使用してこのトルク振動の抑制を図
ることが多くなっている。図５は電動機のトルク振動を
抑制する制御装置の従来例を示した回路図であって、特
願平５−３２４４号の図４に記載の回路図である。この
図４の従来例回路の動作の概略は次のとおりである。即
ち、電動機２に結合している速度検出器４が出力する速
度検出値ωM と、別途に設定している速度指令値ωM *
とを速度調節器５へ入力し、速度調節器５は両入力の偏
差を零にする調節動作の結果として駆動トルク指令値τ
A * を出力する。電流検出器１０が検出する電動機電流
に対応した駆動トルク検出値τA と、前述の駆動トルク
指令値τA * を入力する電流調節器６は、両入力の偏差
を零にする制御信号を電力変換器３へ出力し、電力変換
器３はこの制御信号に対応して電動機２を駆動する。
尚、電動機２には負荷が結合されているが、この負荷の
図示は省略している。
を可変速駆動する際に、機械系のねじり振動が原因で電
動機の駆動トルクに振動を生じる。そこで電動機の制御
装置にオブザーバを使用してこのトルク振動の抑制を図
ることが多くなっている。図５は電動機のトルク振動を
抑制する制御装置の従来例を示した回路図であって、特
願平５−３２４４号の図４に記載の回路図である。この
図４の従来例回路の動作の概略は次のとおりである。即
ち、電動機２に結合している速度検出器４が出力する速
度検出値ωM と、別途に設定している速度指令値ωM *
とを速度調節器５へ入力し、速度調節器５は両入力の偏
差を零にする調節動作の結果として駆動トルク指令値τ
A * を出力する。電流検出器１０が検出する電動機電流
に対応した駆動トルク検出値τA と、前述の駆動トルク
指令値τA * を入力する電流調節器６は、両入力の偏差
を零にする制御信号を電力変換器３へ出力し、電力変換
器３はこの制御信号に対応して電動機２を駆動する。
尚、電動機２には負荷が結合されているが、この負荷の
図示は省略している。
【０００３】機械系のねじり振動に起因するトルク振動
を抑制するために、図５の従来例回路ではオブザーバ７
と第１増幅器８及び増幅器９を付加している。即ち速度
調節器５が出力する駆動トルク指令値τA * をゲインが
Ｋ3 の増幅器９へ入力し、この増幅器９の出力と駆動ト
ルク検出値τA との偏差、及び速度検出値ωM とをオブ
ザーバ７へ入力させる。その結果で得られる当該オブザ
ーバ７の出力に、前記増幅器９の出力を加算することに
より補償トルクτS2 # を得ている。Ｋ1 なるゲインを有
する第１増幅器８はこの補償トルクτS2 # を入力してお
り、この第１増幅器８の出力と前述の駆動トルク指令値
τA * とを第１加算器１９において加算した結果を、速
度調節器５が出力する駆動トルク指令値τA * の代わり
に電流調節器６へ与える。
を抑制するために、図５の従来例回路ではオブザーバ７
と第１増幅器８及び増幅器９を付加している。即ち速度
調節器５が出力する駆動トルク指令値τA * をゲインが
Ｋ3 の増幅器９へ入力し、この増幅器９の出力と駆動ト
ルク検出値τA との偏差、及び速度検出値ωM とをオブ
ザーバ７へ入力させる。その結果で得られる当該オブザ
ーバ７の出力に、前記増幅器９の出力を加算することに
より補償トルクτS2 # を得ている。Ｋ1 なるゲインを有
する第１増幅器８はこの補償トルクτS2 # を入力してお
り、この第１増幅器８の出力と前述の駆動トルク指令値
τA * とを第１加算器１９において加算した結果を、速
度調節器５が出力する駆動トルク指令値τA * の代わり
に電流調節器６へ与える。
【０００４】ここで第１増幅器８へ入力する補償トルク
τS2 # は下記の数１で表される。但しＪ# は電動機慣性
のノミナル値、τA は駆動トルク検出値、τA * は駆動
トルク指令値、ωM は電動機の速度検出値、Ｇ(s) はオ
ブザーバの伝達関数、ｓはラプラス演算子である。
τS2 # は下記の数１で表される。但しＪ# は電動機慣性
のノミナル値、τA は駆動トルク検出値、τA * は駆動
トルク指令値、ωM は電動機の速度検出値、Ｇ(s) はオ
ブザーバの伝達関数、ｓはラプラス演算子である。
【０００５】
【数１】 τS2 # ＝（τA −ｓ・Ｊ# ・ωM ）・Ｇ(s) ＋Ｋ3 ・（１−Ｇ(s) ）・τA * この数１の右辺第１項は軸の振動成分を抑制する働きが
あり、右辺第２項は速度調節器５に対して位相を補正す
る働きがある。即ちオブザーバ７を使用することによ
り、前述したトルク振動が抑制できることが分かる。
あり、右辺第２項は速度調節器５に対して位相を補正す
る働きがある。即ちオブザーバ７を使用することによ
り、前述したトルク振動が抑制できることが分かる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、オブ
ザーバ７を使用すればトルク振動を抑制できる。しかし
ながらオブザーバ７を制御装置に組み込むことは、この
オブザーバ７並びに制御装置の設計が煩雑になる欠点
と、調整にも手間がかかる欠点とを生じる。そこでこの
発明の目的は、オブザーバを使用せずに電動機振動の抑
制を、より簡単な回路構成で実現して、調整の手間を省
略できるようにすることにある。
ザーバ７を使用すればトルク振動を抑制できる。しかし
ながらオブザーバ７を制御装置に組み込むことは、この
オブザーバ７並びに制御装置の設計が煩雑になる欠点
と、調整にも手間がかかる欠点とを生じる。そこでこの
発明の目的は、オブザーバを使用せずに電動機振動の抑
制を、より簡単な回路構成で実現して、調整の手間を省
略できるようにすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めにこの発明の電動機の振動抑制制御装置は、電動機の
速度検出値を速度指令値に一致させる調節動作によりト
ルク指令値を出力する速度調節手段と、前記電動機の電
流検出値から得られるトルク検出値を前記トルク指令値
に一致させる調節動作を行う電流調節手段とを備え、前
記電動機をこの電流調節手段の出力信号で制御する電動
機の制御装置において、前記速度検出値とトルク検出値
及びトルク指令値を入力して、トルク検出値とトルク指
令値の微分増幅値とを加算し且つ速度検出値の微分増幅
値を減算する演算を行い、この演算結果をフィルタを介
して出力する補償トルク演算手段と、この補償トルク演
算手段が出力する補償トルク信号を増幅する第１増幅手
段と、この第１増幅手段の出力を前記トルク指令値に加
算し、この加算結果を新たなトルク指令値として前記電
流調節手段へ与える第１加算手段とを備えるものとす
る。
めにこの発明の電動機の振動抑制制御装置は、電動機の
速度検出値を速度指令値に一致させる調節動作によりト
ルク指令値を出力する速度調節手段と、前記電動機の電
流検出値から得られるトルク検出値を前記トルク指令値
に一致させる調節動作を行う電流調節手段とを備え、前
記電動機をこの電流調節手段の出力信号で制御する電動
機の制御装置において、前記速度検出値とトルク検出値
及びトルク指令値を入力して、トルク検出値とトルク指
令値の微分増幅値とを加算し且つ速度検出値の微分増幅
値を減算する演算を行い、この演算結果をフィルタを介
して出力する補償トルク演算手段と、この補償トルク演
算手段が出力する補償トルク信号を増幅する第１増幅手
段と、この第１増幅手段の出力を前記トルク指令値に加
算し、この加算結果を新たなトルク指令値として前記電
流調節手段へ与える第１加算手段とを備えるものとす
る。
【０００８】
【作用】オブザーバを使用していた従来の回路では、補
償トルクτS2 # を表している数１の式の右辺第２項で、
オブザーバの使用により実現していた（１−Ｇ(s) ）な
る伝達関数は、一般に直流成分を遮断する特性を有して
いる。そこで前述の伝達関数（１−Ｇ(s) ）の代わりに
ｓ・Ｇ(s) を前述の数１に代入すれば、下記の数２が得
られる。
償トルクτS2 # を表している数１の式の右辺第２項で、
オブザーバの使用により実現していた（１−Ｇ(s) ）な
る伝達関数は、一般に直流成分を遮断する特性を有して
いる。そこで前述の伝達関数（１−Ｇ(s) ）の代わりに
ｓ・Ｇ(s) を前述の数１に代入すれば、下記の数２が得
られる。
【０００９】
【数２】 τS2 # ＝（τA −ｓ・Ｊ# ・ωM ）・Ｇ(s) ＋Ｋ3 ・ｓ・Ｇ(s) ・τA * ＝Ｇ(s) ・（τA −ｓ・Ｊ# ・ωM ＋Ｋ3 ・ｓ・τA * ） 本発明は、伝達関数がＧ(s) であるフィルタと、微分器
及び増幅器とを使って数２に示す式を演算する補償トル
ク演算器を構成することにより、オブザーバを使用せず
に従来と同等の特性を得ようとするものである。
及び増幅器とを使って数２に示す式を演算する補償トル
ク演算器を構成することにより、オブザーバを使用せず
に従来と同等の特性を得ようとするものである。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の第１実施例を表した回路図で
あるが、この第１実施例回路に図示の電動機２，電力変
換器３，速度検出器４，速度調節器５，電流調節器６，
第１増幅器８，及び第１加算器１９の名称・用途・機能
は、図５で既述の従来例回路の場合と同じであるから、
これらの説明は省略する。
あるが、この第１実施例回路に図示の電動機２，電力変
換器３，速度検出器４，速度調節器５，電流調節器６，
第１増幅器８，及び第１加算器１９の名称・用途・機能
は、図５で既述の従来例回路の場合と同じであるから、
これらの説明は省略する。
【００１１】この図１の第１実施例回路は、従来のオブ
ザーバ７の代わりに、速度検出器４が出力する速度検出
値ωM と、速度調節器５が出力する駆動トルク指令値τ
A *と、電流調節器６が出力する駆動トルク検出値τA
（電流調節器６は電流検出器１０からの電流検出値を入
力して、駆動トルク検出値τA を演算するものとする）
とを入力する補償トルク演算器２０を設けている。この
補償トルク演算器２０は前述のオブザーバ７と同じ伝達
関数Ｇ(s) を有するフィルタと、微分器と、増幅器とで
構成して数２の演算を行い、軸振動の抑制と速度制御ル
ープの位相特性を改善するのに必要な補償トルクτS2 #
を出力する。この補償トルクτS2 # は第１増幅器８で最
適値に調整された後、第１加算器１９において駆動トル
ク指令値τA * と加算されて電流調節器６へ入力する。
ザーバ７の代わりに、速度検出器４が出力する速度検出
値ωM と、速度調節器５が出力する駆動トルク指令値τ
A *と、電流調節器６が出力する駆動トルク検出値τA
（電流調節器６は電流検出器１０からの電流検出値を入
力して、駆動トルク検出値τA を演算するものとする）
とを入力する補償トルク演算器２０を設けている。この
補償トルク演算器２０は前述のオブザーバ７と同じ伝達
関数Ｇ(s) を有するフィルタと、微分器と、増幅器とで
構成して数２の演算を行い、軸振動の抑制と速度制御ル
ープの位相特性を改善するのに必要な補償トルクτS2 #
を出力する。この補償トルクτS2 # は第１増幅器８で最
適値に調整された後、第１加算器１９において駆動トル
ク指令値τA * と加算されて電流調節器６へ入力する。
【００１２】図２は本発明の第２実施例を表した回路図
であって、図１に図示している補償トルク演算器２０の
構成を示した回路図である。この第２実施例回路は、速
度調節器５から入力した駆動トルク指令値τA * を第１
微分器２１と第２増幅器２２とを通過させることで、Ｋ
3 ・ｓ・τA * を得ている。又速度検出器４から入力し
た速度検出値ωM を第２微分器２３と第３増幅器２４と
を通過させることで、ｓ・Ｊ# ・ωM を得ている。第２
加算器２５は電流調節器６から得られる駆動トルク検出
値τA と、第２増幅器２２が出力するＫ3 ・ｓ・τA *
とを加算し、更に第３増幅器２４が出力するｓ・Ｊ# ・
ωM を減算する演算を行う。この演算結果はτA −ｓ・
Ｊ# ・ωM ＋Ｋ3 ・ｓ・τA *である。この演算結果を
伝達関数がＧ(s) なるフィルタ２６へ入力すれば、この
フィルタ２６は数２で既述の補償トルクτS2 # を出力す
る。
であって、図１に図示している補償トルク演算器２０の
構成を示した回路図である。この第２実施例回路は、速
度調節器５から入力した駆動トルク指令値τA * を第１
微分器２１と第２増幅器２２とを通過させることで、Ｋ
3 ・ｓ・τA * を得ている。又速度検出器４から入力し
た速度検出値ωM を第２微分器２３と第３増幅器２４と
を通過させることで、ｓ・Ｊ# ・ωM を得ている。第２
加算器２５は電流調節器６から得られる駆動トルク検出
値τA と、第２増幅器２２が出力するＫ3 ・ｓ・τA *
とを加算し、更に第３増幅器２４が出力するｓ・Ｊ# ・
ωM を減算する演算を行う。この演算結果はτA −ｓ・
Ｊ# ・ωM ＋Ｋ3 ・ｓ・τA *である。この演算結果を
伝達関数がＧ(s) なるフィルタ２６へ入力すれば、この
フィルタ２６は数２で既述の補償トルクτS2 # を出力す
る。
【００１３】図３は本発明の第３実施例を表した回路図
であって、図１に図示している補償トルク演算器２０の
構成を示した回路図である。この第３実施例回路は、速
度調節器５から入力した駆動トルク指令値τA * を第４
増幅器３１と第３微分器３２とを通過させることで、Ｋ
3 ・ｓ・τA * を得ている。又速度検出器４から入力し
た速度検出値ωM を第５増幅器３３と第４微分器３４と
を通過させることで、ｓ・Ｊ# ・ωM を得ている。第２
加算器２５は電流調節器６から得られる駆動トルク検出
値τA と、第３微分器３２の出力とを加算し、更に第４
微分器３４の出力を減算する演算を行う。第２加算器２
５の演算結果を伝達関数がＧ(s) なるフィルタ２６へ入
力すれば、このフィルタ２６は数２で既述の補償トルク
τS2 # を出力する。
であって、図１に図示している補償トルク演算器２０の
構成を示した回路図である。この第３実施例回路は、速
度調節器５から入力した駆動トルク指令値τA * を第４
増幅器３１と第３微分器３２とを通過させることで、Ｋ
3 ・ｓ・τA * を得ている。又速度検出器４から入力し
た速度検出値ωM を第５増幅器３３と第４微分器３４と
を通過させることで、ｓ・Ｊ# ・ωM を得ている。第２
加算器２５は電流調節器６から得られる駆動トルク検出
値τA と、第３微分器３２の出力とを加算し、更に第４
微分器３４の出力を減算する演算を行う。第２加算器２
５の演算結果を伝達関数がＧ(s) なるフィルタ２６へ入
力すれば、このフィルタ２６は数２で既述の補償トルク
τS2 # を出力する。
【００１４】図４は本発明の第４実施例を表した回路図
であって、図１に図示している補償トルク演算器２０の
構成を示した回路図である。この第４実施例回路は、駆
動トルク指令値τA * を第４増幅器３１へ入力すること
で、Ｋ3 ・τA * を得ている。又速度検出値ωM を第３
微分器３２へ入力することでＪ# ・ωM を得ている。第
４加算器４３はこれら両者の差分を演算し、その演算結
果を第５微分器４４へ入力するので、この第５微分器４
４の出力は、ｓ・（Ｋ3 ・τA * −Ｊ# ・ωM ）とな
る。第５加算器４５は駆動トルク検出値τA と前述した
第５微分器４４の出力とを加算し、この加算結果をフィ
ルタ２６へ入力するが、フィルタ２６の伝達関数はＧ
(s) であるから、結局当該フィルタ２６の出力は数２で
既述の補償トルクτS2 # となる。
であって、図１に図示している補償トルク演算器２０の
構成を示した回路図である。この第４実施例回路は、駆
動トルク指令値τA * を第４増幅器３１へ入力すること
で、Ｋ3 ・τA * を得ている。又速度検出値ωM を第３
微分器３２へ入力することでＪ# ・ωM を得ている。第
４加算器４３はこれら両者の差分を演算し、その演算結
果を第５微分器４４へ入力するので、この第５微分器４
４の出力は、ｓ・（Ｋ3 ・τA * −Ｊ# ・ωM ）とな
る。第５加算器４５は駆動トルク検出値τA と前述した
第５微分器４４の出力とを加算し、この加算結果をフィ
ルタ２６へ入力するが、フィルタ２６の伝達関数はＧ
(s) であるから、結局当該フィルタ２６の出力は数２で
既述の補償トルクτS2 # となる。
【００１５】前述した本発明はアナログ量により制御す
る回路構成で説明したが、マイクロプロセッサなどの使
用による離散時間制御系においても同様の機能を有する
アルゴリズムを実現することは容易であるから、これも
本発明に含まれるものであることは勿論である。
る回路構成で説明したが、マイクロプロセッサなどの使
用による離散時間制御系においても同様の機能を有する
アルゴリズムを実現することは容易であるから、これも
本発明に含まれるものであることは勿論である。
【００１６】
【発明の効果】負荷機械を駆動する電動機のトルク振動
を抑制するために従来はオブザーバを使用していたが、
このオブザーバは回路設計が煩雑で、且つ調整に手間が
かかる欠点がある。そこで本発明では、このオブザーバ
の代わりに、増幅器と微分器と加算器、及び適切な伝達
関数を備えたフィルタとで構成した補償トルク演算器を
使用する。この補償トルク演算器は回路構成がオブザー
バに比べて簡素化できるし、調整も容易であることから
取扱が簡便になる効果が得られる。
を抑制するために従来はオブザーバを使用していたが、
このオブザーバは回路設計が煩雑で、且つ調整に手間が
かかる欠点がある。そこで本発明では、このオブザーバ
の代わりに、増幅器と微分器と加算器、及び適切な伝達
関数を備えたフィルタとで構成した補償トルク演算器を
使用する。この補償トルク演算器は回路構成がオブザー
バに比べて簡素化できるし、調整も容易であることから
取扱が簡便になる効果が得られる。
【図１】本発明の第１実施例を表した回路図
【図２】本発明の第２実施例を表した回路図
【図３】本発明の第３実施例を表した回路図
【図４】本発明の第４実施例を表した回路図
【図５】電動機のトルク振動を抑制する制御装置の従来
例を示した回路図
例を示した回路図
２ 電動機 ３ 電力変換器 ５ 速度調節器 ６ 電流調節器 ７ オブザーバ ８ 第１増幅器 １９ 第１加算器 ２０ 補償トルク演算器 ２１ 第１微分器 ２２ 第２増幅器 ２３ 第２微分器 ２４ 第３増幅器 ２５ 第２加算器 ２６ フィルタ ３１ 第４増幅器 ３２ 第３微分器 ３３ 第５増幅器 ３４ 第４微分器 ４３ 第３加算器 ４４ 第５微分器 ４５ 第４加算器 Ｇ(s) フィルタ２６の伝達関数 τA 駆動トルク検出値 τA * 駆動トルク指令値 τS2 # 補償トルク ωM 速度検出値 ωM * 速度指令値
Claims (4)
- 【請求項１】電動機の速度検出値を速度指令値に一致さ
せる調節動作によりトルク指令値を出力する速度調節手
段と、前記電動機の電流検出値から得られるトルク検出
値を前記トルク指令値に一致させる調節動作を行う電流
調節手段とを備え、前記電動機をこの電流調節手段の出
力信号で制御する電動機の制御装置において、 前記速度検出値とトルク検出値及びトルク指令値を入力
して、トルク検出値とトルク指令値の微分増幅値とを加
算し且つ速度検出値の微分増幅値を減算する演算を行
い、この演算結果をフィルタを介して出力する補償トル
ク演算手段と、この補償トルク演算手段が出力する補償
トルク信号を増幅する第１増幅手段と、この第１増幅手
段の出力を前記トルク指令値に加算し、この加算結果を
新たなトルク指令値として前記電流調節手段へ与える第
１加算手段とを備えていることを特徴とする電動機の振
動抑制制御装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の電動機の振動抑制制御装
置において、前記補償トルク演算手段は、前記トルク指
令値を微分演算する第１微分器と、この微分演算結果を
増幅する第２増幅器と、前記速度検出値を微分演算する
第２微分器と、この微分演算結果を増幅する第３増幅器
と、前記トルク検出値と第２増幅器の出力とを加算し且
つ第３増幅器の出力を減算する第２加算器と、この第２
加算器の演算結果を入力して前記補償トルク信号を出力
するフィルタとで構成していることを特徴とする電動機
の振動抑制制御装置。 - 【請求項３】請求項１に記載の電動機の振動抑制制御装
置において、前記補償トルク演算手段は、前記トルク指
令値を増幅する第４増幅器と、この第４増幅器の出力を
微分演算する第３微分器と、前記速度検出値を増幅する
第５増幅器と、この第５増幅器の出力を微分演算する第
４微分器と、前記トルク検出値と第３微分器の微分演算
結果とを加算し且つ第４増幅器の微分演算結果を減算す
る第３加算器と、この第３加算器の演算結果を入力して
前記補償トルク信号を出力するフィルタとで構成してい
ることを特徴とする電動機の振動抑制制御装置。 - 【請求項４】請求項１に記載の電動機の振動抑制制御装
置において、前記補償トルク演算手段は、前記トルク指
令値を増幅する第６増幅器と、前記速度検出値を増幅す
る第７増幅器と、これら第６増幅器の出力と第７増幅器
の出力との差分を演算する第４加算器と、この第４加算
器の演算結果を微分演算する第５微分器と、この第５微
分器の出力と前記トルク検出値とを加算する第５加算器
と、この第５加算器の演算結果を入力して前記補償トル
ク信号を出力するフィルタとで構成していることを特徴
とする電動機の振動抑制制御装置。
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|---|---|---|---|
| JP5312363A JPH07170777A (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 電動機の振動抑制制御装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP5312363A JPH07170777A (ja) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | 電動機の振動抑制制御装置 |
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| JPH07170777A true JPH07170777A (ja) | 1995-07-04 |
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