DE10302374B3 - Verfahren zur Erhöhung der Regeldynamik eines mindestens einer Lose und/oder Elastizität aufweisenden Antriebsstranges einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erhöhung der Regeldynamik eines mindestens eine Lose und/oder Elastizität aufweisenden Antriebsstranges (19) einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, wobei die Maschine mindestens einen Regler (10) zur Regelung der Motorgeschwindigkeit des Antriebsstranges (19) aufweist, wobei dem Regler (10) als zu regelnde Größe ein Mischsignal (n¶Mess¶) aus der am Motor gemessenen und gewichteten Motorgeschwindigkeit (n¶Motor¶) und der nahe der Last (4) des Antriebsstranges gemessenen und gewichteten Lastgeschwindigkeit (n¶Last¶) zugeführt wird. Das Verfahren ermöglicht eine Erhöhung der Regeldynamik eines Lose und/oder Elastizität aufweisenden Antriebsstranges (19) einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erhöhung der Regeldynamik mindestens einer Lose und/oder Elastizität aufweisenden Antriebsstranges einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, wobei die Maschine mindestens einen Regler zur Regelung der Motorgeschwindigkeit des Antriebsstranges aufweist, wobei dem Regler als zu regelnde Größe ein Mischsignal aus der am Motor gemessenen Motorgeschwindigkeit und der nahe der Last des Antriebsstranges gemessenen Lastgeschwindigkeit zugeführt wird.
  • Bei Werkzeugmaschinen, Produktionsmaschinen, wobei unter Produktionsmaschinen auch Roboter zu verstehen sind, werden häufig zwischen dem Antriebsmotor und der anzutreibenden Last, Getriebe und/oder Kupplungen geschalten. Getriebe und Kupplungen weisen in der Regel ein Getriebespiel bzw. ein Kupplungsspiel auf. Diese erzeugen zwischen Antrieb und Last eine sogenannte Lose. Eine Lose besitzt bezüglich der Regelungstechnik die unerwünschten Eigenschaft, dass der Motor bis zu einem bestimmten Verfahrweg kaum Kraft für die Bewegung aufwenden muss, während ab einem bestimmten Punkt zur Fortführung der Bewegung plötzlich eine gegenüber der Anfangskraft sehr hohe Kraft für die Weiterführung der Verfahrbewegung des Motors benötigt wird.
  • Eine solche Lose entsteht z.B. bei auf Zahnrädern basierenden Getrieben z.B, dadurch, dass ein Zahn eines ersten Zahnrades genau zwischen zwei Zähnen eines zweiten Zahnrades steht. Im Moment z.B. des Anfahrens benötigt der Antriebsmotor, der auf das erste Zahnrad einwirkt, nur eine sehr geringe Kraft zum Verfahren des ersten Zahnrades. Erst wenn der entsprechende Zahn des ersten Zahnrades an einen Zahn des zweiten mit der Last verbundenen Zahnrades anstößt, benötigt der Motor plötzlich eine hohe Kraft um die Verfahrbewegung weiter durchführen zu können.
  • Weiterhin weisen die bei Getrieben und Kupplungen verwendeten mechanischen Bauteile Elastizitäten auf, die insbesondere für dynamische Bewegungsvorgänge keinen direkten proportionalen Bezug von Motorgeschwindigkeit und der Geschwindigkeit der Last zulassen.
  • Eine Lose und/oder Elastizitäten bedingen somit ein nicht lineares Verhalten der Regelstrecke.
  • In der Technik wurde bisher entweder als Regelgröße eine direkt am Motor gemessene Motorgeschwindigkeit oder die nahe der Last gemessene Lastgeschwindigkeit als Regelgröße einem Geschwindigkeitsregler zur Regelung der Motorgeschwindigkeit zugeführt. Beide Verfahren weisen spezifische Nachteile auf. Infolge der Lose und/oder Elastizitäten stimmt insbesondere bei dynamischen Vorgängen die Motorgeschwindigkeit nicht mit der Lastgeschwindigkeit überein.
  • Wenn lediglich die Motorgeschwindigkeit als Regelgröße verwendet wird, tritt das Problem auf, dass die Regelverstärkung des Reglers nicht auf die Gesamtmasse der Regelstrecke, welche sich aus Lastmasse, Motormasse und Getriebemasse zusammensetzt, adaptiert werden kann, da die oben genannten Einzelmassen infolge der Lose bzw. Elastizität als keine steife Gesamtmasse angesehen werden können. Im Hinblick auf eine entsprechende dämpfungsoptimale Einstellung der Regelverstärkung des Reglers ist nur eine geringe Regelverstärkung zulässig, was eine mangelnde Regeldynamik zur Folge hat.
  • Wenn als zu regelnde Größe nur die Lastgeschwindigkeit verwendet wird, dann neigt ein solcher Regelkreis insbesondere durch die geringe mechanische Dämpfung der Elektromechanik bei Momentenumkehr und kleinen Momenten durch die Lose und/oder Elastizitäten bedingt zu Instabilitäten. Der Vorteil eines solchen Regelkonzepts ist die hohe erzielbare Regeldynamik, da die Regelverstärkung des Reglers nun direkt auf die Last adaptiert werden kann. Entsprechend lassen sich hohe Regelverstärkungen realisieren. Ein solches auf die Regelung der Lastgeschwindigkeit basierendes Regelkonzept ist jedoch nur bei hohen Steifigkeiten der mechanischen Komponenten des Antriebssystems realisierbar. Mangels fehlender Steifigkeit und der insbesondere bei Getriebe auftretenden Lose wird ein solches Regelkonzept in der Regel nicht bei einem Antriebssystem eingesetzt, bei denen zwischen Motor und Last ein Getriebe geschaltet ist. Ein solches Regelkonzept wird im allgemeinen bei Antriebssystemen eingesetzt, bei denen der Motor z.B. ein Torque-Motor direkt mit der Welle der Maschine gekoppelt ist. Die erzielbare gute Regeldynamik muss mit einem entsprechend teueren Antriebskonzept erkauft werden.
  • In dem NC/CNC Handbuch 95/96, Hans B. Kief, Carl Hanser Verlag München Wien, 1995, Seite 189 Bild 1a ist ein Verfahren der Eingangs genannten Art dargestellt, bei dem ganz prinzipiell eine Mischung von zwei Messsignalen innerhalb eines Regelkreis angedeutet ist.
  • Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 43 33 146 A1 ist ein Verfahren zur Erhöhung der Empfindlichkeitscharakteristik eines Antriebsstranges eines Motors mit einer angekoppelten Last bekannt, wobei zur Regelung der Motorgeschwindigkeit als zu regelnde Größe Empfindlichkeitsfunktionen gemessen werden, welche gewichtet werden.
    •
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Verfahren zur Erhöhung der Regeldynamik mindestens einer Lose und/oder Elastizität aufweisenden Antriebsstranges einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine anzugeben.
  • Diese Aufgabe wird für das erfindungsgemäße Verfahren dadurch gelöst, dass das Mischsignal derart erzeugt wird, dass die gemessene Motorgeschwindigkeit durch Multiplikation mit einem ersten Faktor und die gemessene Lastgeschwindigkeit durch Multiplikation mit einem zweiten Faktor gewichtet werden und anschließend eine Addition der gewichteten Motorgeschwindigkeit mit der gewichteten Lastgeschwindigkeit erfolgt.
  • Weiterhin wird diese Aufgabe für das erfindungsgemäße Verfahren dadurch gelöst, dass das Mischsignal derart erzeugt wird, dass zunächst die gemessene Lastgeschwindigkeit von der gemessenen Motorgeschwindigkeit subtrahiert wird und die solchermaßen berechnete Differenz durch Multiplikation mit einem Parameter α gewichtet wird und anschließend eine Addition der solchermaßen gewichteten Differenz mit der Lastgeschwindigkeit erfolgt.
  • Eine vorteilhafte Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass als ersten Faktor, ein Parameter α und als zweiten Faktor die Differenz 1-α vorgesehen ist, wobei der Parameter α sich in einem Zahlenbereich zwischen 0 und 1 bewegt. Durch entsprechende Wahl des ersten und zweiten Faktors sowie des Parameters α lässt sich eine besonderes hohe Regeldynamik erzielen.
    •
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:
  • 1 eine erste Ausführungsform und
  • 2 eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren basiert darauf, dass die vom Regler auszuregelnde Regelgröße aus einer Mischung aus der am Motor gemessenen Motorgeschwindigkeit nMot or und der nahe der Last des Antriebsstrangs gemessenen Lastgeschwindigkeit nLast gebildet wird. Durch diese Maßnahme wird die für die erreichbare Regeldynamik entscheidende erste mechanische Resonanz der Regelstrecke angehoben. Bei der Motorgeschwindigkeit nMo tor kann es sich z.B. um eine Motordrehzahl als auch um eine Verfahrgeschwindigkeit des Motors z.B. bei Linearmotoren handeln. Bei der Lastgeschwindigkeit nLast kann es sich z.B. um eine Lastdrehzahl als auch um eine Verfahrgeschwindigkeit der Last z.B. längs einer Achse der Maschine handeln.
  • In 1 ist in Form eines Blockschaltbildes ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Ein Motor 2 ist in dem Ausführungsbeispiel über ein Getriebe 3 mechanisch mit einer Last 4 gekoppelt. Der Motor 2, das Getriebe 3 und die Last 4 bilden einen Antriebsstrang 19, welcher gestrichelt gezeichnet angedeutet ist. Ein örtlich nahe dem Motor 2 befindlicher Drehzahlgeber 5 gibt die Motorgeschwindigkeit nMo tor an einen Multiplizierer 7 aus. Ein örtlich nahe der Last befindlicher Drehzahlgeber 6 gibt die Lastdrehzahl nLast an einen Multiplizierer 8 aus. Die Motorgeschwindigkeit nMotor wird am Multiplizierer 7 mit einem Parameter α multipliziert und als solchermaßen gewichtete Motordrehzahl 11 an einen Addierer 9 weiter gegeben. Die Lastgeschwindigkeit nLast wird in dem Multiplizierer 8 mit einem zweiten Faktor 1-α multipliziert und die solchermaßen gewichtete Lastgeschwindigkeit nLast dem Addierer 9 zugeführt. Im Addierer 9 wird die gewichtete Motorgeschwindigkeit 11 und die gewichtete Lastgeschwindigkeit 12 addiert und solchermaßen als zu regelnde Größe ein Mischsignal nMes s berechnet. Die Differenz aus Mischsignal nMess und einem Geschwindigkeitssollwert nSoll wird einem Regler 10 als Eingangsgröße übergeben. Der Regler 10 kann z.B. ein PI-Regler (Proportional-Integral-Regler) sein. Der Regler 10 gibt als Ausgangsgröße ein Stellsignal 16 an einen Leistungssteller 1 aus der über die elektrische Verbindung 17 den Motor 2 steuert bzw. speist.
  • In 1 wird das Mischsignal nMess entsprechend der Beziehung nMess = α·nMot or + (1 – α)·nLast (1) berechnet.
  • Wie sich aus obiger Beziehung leicht ableiten lässt, geht die in 1 dargestellte Regelstruktur für den Grenzübergang α = 0 in eine rein lastgeführte Regelstruktur über, während für α = 1 die Regelstruktur in einen rein vom Motor geführte Regelstruktur übergeht.
  • Für die Übertragungsfunktion von Motormoment MM und Lastmoment ML zum Mischsignal nMess ergibt sich:
    Figure 00070001
    D: mechanische Dämpfung des Antriebstanges c: Elastizitätsmodul des Antriebstanges JM: Motorträgheitsmoment JL: Lastträgheitsmoment s: komplexe Kreisfrequenz (s = jω = j·2·π·Drehfrequenz)
  • Durch Nullsetzen des Zählers der Beziehung (2) ergibt sich mit ML = 0 die Tilgerfrequenz fT der Übertragungsfunktion von Motormoment MM zu Mischsignal nMess zu:
    Figure 00070002
  • Wie sich aus Beziehung (2) und (3) erkennen lässt, ist durch die Mischung der Motorgeschwindigkeit nMotor mit der Lastgeschwindigkeit nLast, als gemeinsam zu regelnde Größe, die Tilgerfrequenz fT um einen Faktor 1/√α gegenüber einer reinen auf die Motordrehzahl als zu regelnde Größe basierende Reglung (α = 1) erhöht. Der Parameter α ist deshalb vorzugsweise in einem Bereich zwischen 0 und 1 zu wählen. Die mechanische Bandbreite der mechanischen Übertragung von Motorgeschwindigkeit nMot or zum Mischsignal nMess ist entsprechend erhöht. Hinsichtlich einer dämpfungsoptimalen Einstellung der Regelverstärkung des Reglers 10 kann die Regelverstärkung somit um den Faktor 1/√α angehoben werden. Damit wird die Regeldynamik und Störunterdrückung um den Faktor 1/√α verbessert.
  • Die Beziehung (1) lässt sich durch mathematisches Umformen in die Form nMess = nLast + α·(nMotor – nLast) (4) bringen.
  • In 2 ist eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Blockschaltbildes dargestellt, wobei 2 mit 1 bis auf die Art und Weise wie die Motorgeschwindigkeit nMot or mit der Lastgeschwindigkeit nLast zu einem Mischsignal nMess verknüpft wird identisch ist. In 2 wird die Berechnung des Mischsignals nMess gemäß der Beziehung (4) durchgeführt. Zunächst wird hierzu die Lastgeschwindigkeit nLast von der Motorgeschwindigkeit nMot or mit einem Subtrahierer 13 subtrahiert. Die solchermaßen berechnete Differenz 18 wird durch Multiplikation mit einem Parameter α innerhalb eines Multiplizierers 14 gewichtet. Anschließend wird eine Addition im Addierer 15 der solchermaßen gewichteten Differenz 20 mit der Lastgeschwindigkeit nLast durchgeführt.
  • Das Mischsignal nMess von 1 ist somit mit dem Mischsignal nMess von 2 identisch.
  • Anhand der Beziehung (4) lässt sich noch einmal anschaulich die Wirkung der Mischung auf die zu regelnde Größe nMess veranschaulichen. Die Wirkung der Lose und/oder der Elastizität des Getriebes 3 bzw. des Antriebsstrangs 19 drückt sich in der Beziehung (4) in Form der mit einem Parameter α bewerteten Differenz von Motorgeschwindigkeit nMot or und Lastgeschwindigkeit nLast aus. Dieser Term wird mit der eigentlichen zielführenden Größe nämlich die Lastgeschwindigkeit nLast durch eine Addition vermischt. Durch entsprechende Wahl des Parameters α lässt sich nun die Wirkung des Regelkreises gegen Lose und/oder Elastizitäten einstellen.
  • Selbstverständlich können die in 1 und 2 als diskrete Funktionsblöcke dargestellte Funktionen wie z.B. Regler, Multiplizierer, Subtrahierer oder Addierer auch integraler Bestanteil einer auf einem Mikroprozessorsystem realisierten Regelung sein.

Claims (4)

  1. Verfahren zur Erhöhung der Regeldynamik eines mindestens einer Lose und/oder Elastizität aufweisenden Antriebsstranges (19) einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, wobei die Maschine mindestens einen Regler (10) zur Regelung der Motorgeschwindigkeit des Antriebsstranges (19) aufweist, wobei dem Regler (10) als zu regelnde Größe ein Mischsignal (nMess) aus der am Motor (2) gemessenen Motorgeschwindigkeit (nMot or) und der nahe der Last (4) des Antriebsstranges (19) gemessenen Lastgeschwindigkeit (nLast) zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet , dass das Mischsignal (nMess) derart erzeugt wird, dass die gemessene Motorgeschwindigkeit (nMotor) durch Multiplikation mit einem ersten Faktor (α) und die gemessene Lastgeschwindigkeit durch Multiplikation mit einem zweiten Faktor (1-α) gewichtet werden und anschließend eine Addition der gewichteten Motorgeschwindigkeit (11) mit der gewichteten Lastgeschwindigkeit (12) erfolgt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als ersten Faktor, ein Parameter α und als zweiten Faktor die Differenz 1-α vorgesehen ist.
  3. Verfahren zur Erhöhung der Regeldynamik eines mindestens einer Lose und/oder Elastizität aufweisenden Antriebsstranges (19) einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine, wobei die Maschine mindestens einen Regler zur Regelung der Motorgeschwindigkeit des Antriebsstranges (19) aufweist, wobei dem Regler (10) als zu regelnde Größe ein Mischsignal (nMess) aus der am Motor (2) gemessenen Motorgeschwindigkeit (nMotor) und der nahe der Last (4) des Antriebsstranges (19) gemessenen Lastgeschwindigkeit (nLast) zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Mischsignal (nMess) derart erzeugt wird, dass zunächst die gemessene Lastgeschwindigkeit (nLast) von der gemessenen Motorgeschwindigkeit (nMotor) subtrahiert wird und die solchermaßen berechnete Differenz (18) durch Multiplikation mit einem Parameter α gewichtet wird und anschließend eine Addition der solchermaßen gewichteten Differenz (20) mit der Lastgeschwindigkeit (nLast) erfolgt.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Parameter α sich in einem Zahlenbereich zwischen Null und Eins bewegt.
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