CN105103435B - 旋转机控制装置 - Google Patents
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Abstract
在推测部(7)中，推测PM马达(12)的q轴感应电压推测值eq以及推测转矩τ，通过加法器(10)将转矩指令τ*和第1指令相加。在第1指令生成部(100)中，根据推测转矩τ求出第1指令。通过加法器(11)将q轴电压指令vq*和第2指令相加。在第2指令生成部(200)中，根据q轴感应电压推测值eq求出第2指令。在第1以及第2指令生成部(100、200)中，一并地补偿包括电流控制部(2)的电流控制系统的控制延迟以及推测部(7)中的PM马达(12)的推测转矩及推测感应电压的推测延迟。通过补偿了控制延迟以及推测延迟的第1以及第2指令来同时补偿转矩指令和q轴电压指令，从而补充高频域中的q轴电压指令vq*的不足量，所以在直至高速域的宽的速度域中有效地抑制转矩脉动。
Description
技术领域
本发明涉及抑制在旋转机的旋转中产生的转矩脉动的旋转机控制装置。
背景技术
作为旋转机的PM马达(Permanent Magnet Synchronous Motor：永磁同步马达)具有小型且高效这样的特征，近年来，广泛用于工业设备用等。但是，PM马达在其构造上在感应电压中包含高次谐波分量，所以在产生转矩中具有转矩脉动。这可能成为引起振动、噪音、机械共振等问题的原因，所以需要使它降低的技术。
作为降低技术，已知通过对电流指令重叠用于抑制转矩脉动的补偿信号来抑制转矩脉动的技术(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2006-288076号公报
发明内容
以往的旋转机控制装置如以上那样构成，通过对电流指令重叠补偿信号来抑制转矩脉动，所以存在如下问题：在电流控制部的控制频带低于抑制对象的转矩脉动的频带的情况下，不输出按照指令的补偿信号，转矩脉动抑制性能降低。转矩脉动频率与PM马达的旋转速度成比例地增加，所以该问题在马达在高速旋转中的情况下特别重要。
本发明是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于得到一种旋转机控制装置，能够在宽的范围的速度域内更有效地抑制转矩脉动。
本发明的旋转机控制装置具备转矩补偿部、电流控制部、电压指令生成部以及相位补偿部，该旋转机控制装置通过根据从所述电压指令生成部输出的3相的驱动电压指令而经由电力变换器施加的驱动电压来控制旋转机，其中，
所述转矩补偿部具有电压推测部、转矩推测部、第1指令生成部以及第2指令生成部，
所述电压推测部根据在所述旋转机中流过的实际电流和所述驱动电压，推测所述旋转机的推测感应电压，
所述转矩推测部根据所述推测感应电压和所述实际电流，推测所述旋转机的推测转矩，
所述第1指令生成部根据所述推测转矩，生成抑制所述旋转机的转矩脉动的第1指令，
所述第2指令生成部根据所述推测感应电压，生成抑制所述旋转机的转矩脉动的第2指令，
所述电流控制部通过所述第1指令来补偿对从所述电力变换器向所述旋转机供给的电流进行指示的q轴电流指令和所述实际电流的差来生成q轴电压指令，
所述电压指令生成部通过所述第2指令来补偿所述q轴电压指令，根据补偿了的所述q轴电压指令，生成所述3相的驱动电压指令，
所述相位补偿部补偿所述第1指令以及第2指令的至少一方，来补偿包括所述电流控制部的电流控制系统的控制延迟和所述转矩推测部的推测延迟的至少一方。
本发明的旋转机控制装置如以上那样构成，所以能够得到能够在宽的范围的速度域内更有效地抑制转矩脉动的旋转机控制装置。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式1的旋转机控制装置的结构的框图。
图2是示出图1的第1指令生成部的详细结构的框图。
图3是示出图1的第2指令生成部的详细结构的框图。
图4是用于说明图3的控制参数Kp的设定的图。
图5是用于说明在本发明中补偿的电力变换器的相位延迟的电压波形图。
图6是示出通过图1所示的旋转机控制装置来进行转矩脉动抑制控制的情况的仿真结果的图。
图7是示出用于说明本发明的实施方式3的动作的电流控制系统的数学模型的框图。
具体实施方式
实施方式1.
图1～图6是示出用于实施本发明的实施方式1的图，图1是示出旋转机控制装置的结构的框图，图2是示出图1的第1指令生成部的详细结构的框图，图3是示出图1的第2指令生成部的详细结构的框图。图4是用于说明图3的控制参数Kp的设定的图，图5是用于说明在本发明中补偿的电力变换器的相位延迟的电压波形图，图6是示出通过图1所示的旋转机控制装置来进行转矩脉动抑制控制的情况的仿真结果的图。
在图1中，旋转机控制装置具有：电流指令生成部1、电流控制部2、dq-三相变换部3、电流检测部5、三相-dq变换部6、推测部7、减法器8、9、加法器10、11、旋转位置检测器(pulse generator：脉冲发生器)13、第1指令生成部100、第2指令生成部200。推测部7推测作为旋转机的PM马达(Permanent Magnet Synchronous Motor：永磁同步马达)(以下简称为马达)12的转矩以及感应电压。旋转位置检测器13检测马达的旋转位置。第1指令生成部100如图2详细所示，具有处理部101、运算部102、103、运算部105、106、加法器107，生成用于抑制转矩脉动的第1指令。处理部101具有提取部101a以及相位补偿部101b。提取部101a提取推测转矩τ的振动分量(脉动分量)。相位补偿部101b根据用于补偿推测转矩τ的相对于实际转矩的推测延迟的补偿设定值，补偿由提取部101a提取出的推测转矩τ的振动分量的相位(详细后述)。运算部102、103运算转矩脉动振动抑制值。运算部102、103分别具有减法器102a、103a、抑制控制部102b、103b。运算部105、106具有信号生成部105a、106a、乘法器105b、106b。信号生成部105a、106a生成周期信号，一并地补偿电流控制系统的控制延迟。另外，推测部7、第1指令生成部100、第2指令生成部200是本发明中的转矩补偿部。另外，第1指令生成部100以及第2指令生成部200兼任本发明中的相位补偿部(详细后述)。由电流控制部2、dq-三相变换部3、推测部7、第1指令生成部100构成了本发明中的电流控制系统。推测部7是本发明中的电压推测部以及转矩推测部，dq-三相变换部3以及加法器11是电压指令生成部。提取部101a是本发明中的第1提取部，相位补偿部101b是第1相位补偿部。运算部102、103是本发明中的第1运算部，运算部105、106是第2运算部。信号生成部105a、106a是本发明中的第2相位补偿部。
第2指令生成部200如图3详细所示，具有处理部201、运算部202、203、加法器204、调节部205，生成用于抑制转矩脉动的转矩脉动的补偿电压指令即第2指令。处理部201具有提取部201a以及相位补偿部201b。提取部201a提取感应电压中的振动分量。相位补偿部201b根据用于补偿q轴感应电压推测值eq的相对于实际电压的推测延迟的补偿设定值，补偿由提取部201a提取出的感应电压中的振动分量的相位(详细后述)。运算部202、203分别具有信号生成部202a、203a、乘法器202b、203b，并运算第2指令。信号生成部202a、203a生成周期信号，补偿电流控制系统的控制延迟。提取部201a是本发明中的第2提取部，相位补偿部201b是第3相位补偿部。运算部202、203是本发明中的第3运算部。信号生成部202a、203a是本发明中的第4相位补偿部。
接下来，说明动作。在图1中，通过加法器10将转矩的设定值τ＊＊和作为转矩脉动补偿指令的相位补偿了的第1指令τ＊ rip(详细后述)相加，作为转矩指令τ＊输出到(提供给)电流指令生成部1。在电流指令生成部1中，根据转矩指令τ＊和马达常数，运算q轴电流指令iq＊，输出到减法器8。另外，在电流检测部5中，检测马达12的实际电流矢量i，输出到三相-dq变换部6。然后，在三相-dq变换部6中，根据实际电流矢量i，运算q轴实际电流iq以及d轴实际电流id，q轴实际电流iq输出到减法器8，d轴实际电流id输出到减法器9。
在减法器8中，运算q轴电流指令iq＊和q轴实际电流iq的差，输出到电流控制部2。在减法器9中，运算d轴电流指令id＊和d轴实际电流id的差，同样地输出到电流控制部2。在电流控制部2中，运算d轴电压指令vd＊以及q轴电压指令vq＊，d轴电压指令vd＊输出到dq-三相变换部3。另外，通过加法器11将q轴电压指令vq＊和相位补偿了的第2指令vq＊ rip(详细后述)相加，输出到dq-三相变换部3。在dq-三相变换部3中，根据d轴电压指令vd＊以及q轴电压指令vq＊，运算作为三相的驱动电压指令的电压指令矢量v＊，输出到电力变换器4。在电力变换器4中，依照电压指令矢量v＊，输出三相电压，驱动马达12，以产生与转矩指令τ＊相等的转矩。
以上是动作的概略，而在本实施方式中，根据由推测部7、第1指令生成部100、第2指令生成部200等求出的相位补偿了的第1指令τ＊ rip以及相位补偿了的第2指令vq＊ rip来进行控制的补偿。以下，说明其详请。在推测部7中，根据马达常数、实际电流矢量i、对马达12的电压指令矢量v＊、以及由编码器等旋转位置检测器13检测到的马达的电角θre，通过以下的运算来推测作为马达的推测感应电压的推测电压矢量e。
[式1]
式1
…(1)
e＝F(s)(v*-((R+pL)I+ωreLJ)i)
此处，R表示马达的绕组电阻，L表示自感，Pm表示极对数，p表示微分算子，I表示单位矩阵，J表示交错矩阵，F(s)表示低通滤波器的增益，ωrm表示机械角速度，ωre表示电角速度。虽然未图示，但增益F(s)是在推测部7内通过基于微处理器的软件处理而实现的低通滤波器的传递函数。
然后，在推测部7中，根据推测电压矢量e和上述实际电流矢量i及电角速度ωre，通过以下的式(2)的运算来推测马达的推测转矩τ。另外，在式(2)中、iT是i的转置矩阵。
[式2]
式2
接下来，参照图2，说明第1指令生成部100的动作。首先，在提取部101a中提取推测转矩τ的脉动分量。其运算方法能够使用任意的公知技术，但此处作为一个例子，针对推测转矩τ使用参考了傅立叶级数展开的下式(3)的运算。
[式3]
式3
τCn＝2FLPF(s)×τ×cos(nωret+Δθτ-est)
…(3)
τSn＝2FLPF(s)×τ×sin(nωret+Δθτ-est)
此处，τCn是推测转矩τ的余弦系数，τSn是推测转矩τ的正弦系数，FLPF(s)是低通滤波器的增益，n是转矩脉动次数。Δθτ-est是用于补偿推测转矩τ的相对于实际转矩的推测延迟的相位的补偿设定值，由相位补偿部101b设定。补偿设定值Δθτ-est根据实测、模型求出而被预先设定。
接下来，如图2详细所示，上述余弦系数τCn以及正弦系数τSn被分别输出到运算部102的减法器102a、103a。在运算部102、103(减法器102a、103a以及抑制控制部102b、103b)中，通过下式(4)的运算，作为转矩脉动振动抑制值，运算转矩脉动补偿余弦系数τCn ＊以及转矩脉动补偿正弦系数τSn ＊，并分别输出到运算部105、106的乘法器105b、106b。
[式4]
式4
此处，Grip(s)表示抑制控制部102b、103b的传递特性，τCn ＊＊、τSn ＊＊表示转矩脉动抑制指令值。
在运算部105、106的乘法器105b、106b以及加法器107中，进行式(5)的运算，变换为与转矩脉动的周期同步的变换信号，输出第1指令τ＊ rip。另外，在信号生成部105a、106a中，根据马达12的电角速度ωre，进行相位补偿(Δθi)，生成上述变换信号。补偿设定值Δθi根据实测、模型求出而被预先设定。
[式5]
式5
Δθi表示基于利用包括电力变换器4的电流控制系统的、与第一指令生成有关的控制延迟的相位补偿的设定值。
接下来，参照图3，说明第2指令生成部200的详细的动作。首先，对于推测电压矢量e中的q轴感应电压推测值eq，在提取部201a以及相位补偿部201b中，进行以下的式(6)的运算。虽然未图示，但FLPF(s)是在提取部201a内通过基于微处理器的软件处理而实现的低通滤波器的传递函数。另外，Δθeq-est是补偿q轴感应电压推测值eq的相对于实际电压的推测延迟的补偿设定值，由相位补偿部201b设定。补偿设定值Δθeq-est根据实测、模型求出而被预先设定。
[式6]
式6
eqCn＝2FLPF(s)×eq×cos(nωret+Δθeq-ses)
…(6)
eqSn＝2FLPF(s)×eq×sin(nωret+Δθeq-ses)
通过上述式(6)，提取与q轴感应电压推测值eq的转矩脉动的周期同步的振动分量作为傅立叶系数eqCn、eqSn。然后，这些值被输出到运算部202、203的乘法器202b、203b。另外，在信号生成部202a、203a中，根据马达12的电角速度ωre，生成进行了相位补偿(Δθv)的周期信号。补偿设定值Δθv根据实测、模型求出而被预先设定。
在运算部202、203的乘法器202b、203b以及加法器204中进行式(7)的运算，变换为与转矩脉动的周期同步的周期信号eqrip，并输出到调节部205。
[式7]
式7
eqrip＝eqCncos(nωret+Δθv)+eqSnsin(nωret+Δθv)
…(7)
其中，Δθv表示基于利用dq-三相变换部3、电力变换器4、推测部7以及处理部201的、与第二指令生成有关的控制延迟的相位的补偿设定值。
此处，为了简单起见，设为在调节部205中进行下式(8)那样的比例控制。使控制参数Kp(ωre)例如如图4的折线F所示，根据作为旋转机的旋转速度的电角速度ωre而变化。即，在低速(低频域)，从电流控制部2输出用于抑制转矩脉动的充分的电流指令值，所以直至某个电角速度(频率)ω1为止，控制参数Kp(ωre)被设为0，在其以上的区域，为了补偿电角速度变大而从电流控制部2输出的指令值变小，使控制参数Kp(ωre)与电角速度成比例地变大。由此，从调节部205输出与旋转速度对应的第2指令vq＊ rip。
[式8]
式8
如以上那样，从第1指令生成部100输出根据推测延迟以及控制系统的控制延迟而校正了相位的第1指令τ＊ rip，从第2指令生成部200输出同样地校正了相位的第2指令vq＊ rip。
返回到图1，在加法器10中对转矩指令τ＊加上第1指令τ＊ rip而输出到电流指令生成部1，在加法器11中对q轴电压指令vq＊加上第2指令vq＊ rip而输出到dq-三相变换部3。这样，同时补偿转矩(电流)指令τ＊以及q轴电压指令vq＊。
在转矩脉动的频带高于电流控制部2的控制频带那样的高速区域，即使仅补偿转矩(电流)指令τ＊，其影响也由于电流控制部2而衰减，不会向dq-三相变换部3输出进行转矩脉动抑制所需的充分的高频的q轴电压指令vq＊。但是，通过同时补偿q轴电压指令vq＊，能够补充高频域中的q轴电压指令vq＊的不足量，所以在高速区域中也能够有效地进行转矩脉动抑制，能够得到能够在宽的范围的速度域中抑制转矩脉动的旋转机控制装置。
如从式(3)、式(5)、式(7)可知，在本实施方式中，独立地补偿推测转矩具有的推测延迟、和电流控制系统整体具有的控制延迟，所以相位补偿量的调整变得容易。
图5是说明作为控制延迟的一个例子在使用了电力变换器等电力变换单元的马达驱动系统中产生的相位延迟的图。如图5所示，即使从电流控制部2对dq-三相变换部3提供了黑色实直线那样的指令Va，实际上作为控制输入而输入的也是阶梯波形Vb的平均值(虚线的波形)Vc。如果将T设为电力变换器的实际的电压的更新周期的间隔，则虚线的平均值Vc从实线的指令Va按时间延迟Ta+Tb＝1.5T(Ta＝T、Tb＝0.5T)[sec]、即按相位延迟1.5T×nωre[rad]。因此，如果将电流控制部2中的控制延迟设为∠θi，将抑制控制部102b、103b中的控制延迟设为∠θrip，则能够如下式(9)那样选择式(5)以及式(7)中的相位补偿量。
[式9]
式9
Δθi＝∠θi+∠θrip+1.5T×nωre
…(9)
Δθv＝1.5T×nωre
图6是示出通过图1所示的旋转机控制装置进行了转矩脉动抑制控制的情况的仿真结果的图，针对具有6次分量的转矩脉动的10个极对的马达模型安装实施方式1的旋转机控制装置，将电流控制频带设为2000[rad/sec]，从负载侧使马达12以1000[r/min]恒定地旋转。此时，6次分量的转矩脉动频率为大致6280[rad/sec]，所以在以往技术中难以抑制。在区间a中，不使第1指令生成部100以及第2指令生成部200动作，不进行抑制控制。在区间b中，仅使第1指令生成部100动作，最后，在区间c中，使第2指令生成部200也动作，作为实施方式1的旋转机控制装置而进行完全的动作。
可知在1000[r/min]的高速域中，仅在第1指令生成部100中无法完全地抑制转矩脉动，但通过使第2指令生成部200配合地动作，能够得到高的抑制效果。
这样，在本实施方式中，通过补偿了控制延迟以及推测延迟的第1以及第2指令来同时补偿转矩指令和q轴电压指令，从而补充高频域中的q轴电压指令vq＊的不足量，所以能够得到在直至高速域的宽的范围的速度域中更有效地抑制转矩脉动这样的效果。
另外，在本发明中，根据补偿了控制延迟、推测延迟这样的相位延迟而得到的值，生成第1以及第2指令，所以能够无需进行使用了测量设备的繁杂的事先测量作业而有效地抑制转矩脉动。
实施方式2.
本实施方式中的结构与图1～图6所示的实施方式1相同，所以省略图示。在本实施方式中，与实施方式1同样地，在第1指令生成部100中由提取部101a进行式(3)的运算，由运算部102、103进行式(4)的运算，由运算部105、106进行式(5)的运算，在第2指令生成部200中由提取部201a进行式(6)的运算，由运算部202、203、加法器204进行式(7)的运算，由调节部205进行式(8)的运算，从而生成用于补偿第n次的转矩脉动的指令。
此时，如果使用不同的自然数ni、nv(ni<nv)而在第1指令生成部100中将转矩脉动次数n设定为ni、在第2指令生成部200中将n设定为nv，则能够以分别补偿不同的次数的转矩脉动的方式动作。另外，通过设定成在第2指令生成部200中进行更高次的转矩脉动的抑制，能够提高抑制效果。
由此，例如，能够进行如下的动作模式的切换：在转矩脉动增大的低速度区域中，为了抑制作为转矩脉动的主要的分量的6次分量和12次分量这两方，设为ni＝6、nv＝12，从而以抑制多个次数的转矩脉动的方式动作，在虽然转矩脉动减少但抑制变得困难的高速度区域中，仅关注于作为最主要的分量的6次分量而设为ni＝nv＝6，如实施方式1那样动作，提高6次分量的抑制效果。
这样，根据本实施方式，与实施方式1同样地，能够得到能够进行高速旋转域中的转矩脉动抑制的效果，通过在第1指令生成部100和第2指令生成部200中独立地设定作为抑制对象的转矩脉动的次数(频率)，能够得到能够根据马达特性、运转条件进行适当的转矩脉动抑制的效果。
实施方式3.
本实施方式中的结构与图1～图6所示的实施方式1相同，所以省略图示。另外，图7是示出用于说明该实施方式中的动作的电流控制系统的数学模型的框图。在本实施方式中，与实施方式1、实施方式2同样地，在第1指令生成部100中由提取部101a进行式(3)的运算，由运算部102、103进行式(4)的运算，由运算部105、106进行式(5)的运算，在第2指令生成部200中由提取部201a进行式(6)的运算，由运算部202、203、加法器204进行式(7)的运算，由调节部205进行式(8)的运算，从而生成用于补偿第n次的转矩脉动的第1以及第2指令。
但是，作为q轴上的数学模型，包括推测部7的电流控制系统的传递特性成为如图7那样。即，电流指令生成部1的传递函数成为
1/Pmφf
电流控制部2的传递函数成为
Kp+Ki/s
马达12的传递函数成为
1/(Ls+R)
图7中的推测部7中的电压下降量的传递函数成为
F(s) (Ls+R)。
此处，q轴电压指令值vq＊是
vq*＝vq* rip+(Ls+R)iq，
q轴感应电压推测值eq是通过从电压指令值vq＊减去电压下降量而求出的，所以成为下式
eq＝vq*-F(s)(Ls+R)iq。
因此，如果还考虑从vq＊ rip至iq的传递特性，则能够如下式那样计算以第2指令vq＊ rip为输入的直至q轴感应电压推测值eq的计算为止的传递特性Gv(s)。
[式10]
式10
因此，根据式(10)，在图3中的第2指令生成部200的运算部202、203中，能够设定为下式。
[式11]
式11
Δθv＝(1.5T×nωre)+∠Gv(jnωre)
…(11)
其中，j表示虚数单位。
这样，根据本实施方式，通过基于控制系统的数学模型的运算，决定第2指令生成部200中的相位补偿量Δθv、调节部205中的调节量Kp(ωre)，根据式(7)、式(8)运算eqrip、第2指令vq＊ rip，所以具有控制系统的调整变得容易的效果。
另外，在上述实施方式中，示出了在加法器10(参照图1)中对转矩指令τ＊加上由第1指令生成部100求出的第1指令τ＊ rip，但也可以将把从第1指令生成部100输出的第1指令τ＊ rip换算为q轴电流而得到的结果加到q轴电流指令iq＊。
另外，本发明能够在其发明的范围内，自由地组合上述各实施方式，能够适宜地变更、省略各实施方式。
Claims (10)
1.一种旋转机控制装置，具备转矩补偿部、电流控制部、电压指令生成部以及相位补偿部，该旋转机控制装置通过根据从所述电压指令生成部输出的3相的驱动电压指令而经由电力变换器施加的驱动电压来控制旋转机，其中，
所述转矩补偿部具有电压推测部、转矩推测部、第1指令生成部以及第2指令生成部，
所述电压推测部根据在所述旋转机中流过的实际电流和所述驱动电压，推测所述旋转机的推测感应电压，
所述转矩推测部根据所述推测感应电压和所述实际电流，推测所述旋转机的推测转矩，
所述第1指令生成部根据所述推测转矩，生成抑制所述旋转机的转矩脉动的第1指令，
所述第2指令生成部根据所述推测感应电压，生成抑制所述旋转机的转矩脉动的第2指令，
所述电流控制部通过所述第1指令来补偿对从所述电力变换器向所述旋转机供给的电流进行指示的q轴电流指令和所述实际电流的差来生成q轴电压指令，
所述电压指令生成部通过所述第2指令来补偿所述q轴电压指令，根据补偿了的所述q轴电压指令，生成所述3相的驱动电压指令，
所述相位补偿部补偿所述第1指令以及第2指令的至少一方，来补偿包括所述电流控制部的电流控制系统的控制延迟和所述转矩推测部的推测延迟的至少一方。
2.根据权利要求1所述的旋转机控制装置，其中，
在所述第1指令生成部以及所述第2指令生成部中，作为所述第1指令生成部的抑制对象的所述转矩脉动的频率和作为所述第2指令生成部的抑制对象的所述转矩脉动的频率被设为不同的频率。
3.根据权利要求1所述的旋转机控制装置，其中，
在所述第1指令生成部以及第2指令生成部中，设为能够独立地变更作为所述第1指令生成部的抑制对象的所述转矩脉动的频率和作为所述第2指令生成部的抑制对象的所述转矩脉动的频率。
4.根据权利要求1所述的旋转机控制装置，其中，
所述第2指令生成部具有调节部，
所述调节部根据所述旋转机的旋转速度来改变所述第2指令的指令值的大小。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的旋转机控制装置，其中，
所述第1指令生成部具有第1提取部、第1运算部以及第2运算部，
所述第1提取部提取所述推测转矩中的所述转矩脉动的振动分量，
所述第1运算部根据提取出的所述转矩脉动的振动分量和抑制指示值的差，求出转矩脉动振动抑制值，
所述第2运算部将所述转矩脉动振动抑制值变换为与所述转矩脉动的周期同步的变换信号，并根据所述变换信号生成所述第1指令。
6.根据权利要求5所述的旋转机控制装置，其中，
所述相位补偿部补偿所述第1指令，并具有第1相位补偿部以及第2相位补偿部，
所述第1相位补偿部通过补偿所述转矩脉动的振动分量的相位来补偿所述推测转矩的推测延迟，
所述第2相位补偿部通过补偿所述变换信号的相位来补偿所述电流控制系统的控制延迟。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的旋转机控制装置，其中，
所述第2指令生成部具有第2提取部和第3运算部，
所述第2提取部提取所述转矩脉动的频率下的所述推测感应电压中的振动分量，
所述第3运算部将提取出的所述推测感应电压中的振动分量变换为与所述转矩脉动的周期同步的同步信号，并根据所述同步信号生成所述第2指令。
8.根据权利要求7所述的旋转机控制装置，其中，
所述相位补偿部补偿所述第2指令，并具有第3相位补偿部以及第4相位补偿部，
所述第3相位补偿部通过补偿所述推测感应电压中的振动分量的相位来补偿所述推测转矩的推测延迟，
所述第4相位补偿部通过补偿所述同步信号的相位来补偿所述电流控制系统的控制延迟。
9.根据权利要求8所述的旋转机控制装置，其中，
在将所述电压指令生成部中的载波的半周期设为T、将所述转矩脉动的次数设为n、将所述旋转机的电角速度设为ωre时，所述第4相位补偿部用Δθ＝1.5T×nωre提供所述第2指令的相位补偿量Δθ，以补偿所述电压指令生成部具有的所述控制延迟，其中，所述电压指令生成部中的载波的半周期T的单位为sec，所述旋转机的电角速度ωre的单位为rad/sec，所述第2指令的相位补偿量Δθ的单位为rad。
10.根据权利要求8所述的旋转机控制装置，其中，
所述第4相位补偿部根据所述电流控制系统的传递特性的数学模型来运算数学模型相位补偿量，根据所述数学模型相位补偿量来补偿所述同步信号的相位，从而补偿所述电流控制系统的控制延迟。
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