JPS6130983A - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS6130983A JPS6130983A JP15201684A JP15201684A JPS6130983A JP S6130983 A JPS6130983 A JP S6130983A JP 15201684 A JP15201684 A JP 15201684A JP 15201684 A JP15201684 A JP 15201684A JP S6130983 A JPS6130983 A JP S6130983A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- signal
- motor
- current
- speed
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は電動機の速度制御装置１こ関する。
電動機の負荷応答を改善する目的で電動機に加わる負荷
を観測する負荷観測器を付加した電動機の速度制御装置
において、従来は負荷が加わること１こよる機械系の慣
性モーメントの変動を考慮していなかったため、負荷観
測器で観測される負荷は誤差を含んでいた。このため負
荷観測器から出力される電動機の電流基準が適切な値で
なくなり、電動機の負荷応答が遅くなったり、制御基が
不安定となったりした。
を観測する負荷観測器を付加した電動機の速度制御装置
において、従来は負荷が加わること１こよる機械系の慣
性モーメントの変動を考慮していなかったため、負荷観
測器で観測される負荷は誤差を含んでいた。このため負
荷観測器から出力される電動機の電流基準が適切な値で
なくなり、電動機の負荷応答が遅くなったり、制御基が
不安定となったりした。
し発明の目的〕
本発明は上記のような問題を解決するため１こ成された
もので、その目的は負荷が加わること）こより機械系の
慣性モーメントが変動しても、負荷を誤差なく観測し、
電動機の負荷１こ対して適切な電流基準を出力する負荷
観測器とすることで良好な負荷応答が得られる電動機の
速度制御装置を提供することである。
もので、その目的は負荷が加わること）こより機械系の
慣性モーメントが変動しても、負荷を誤差なく観測し、
電動機の負荷１こ対して適切な電流基準を出力する負荷
観測器とすることで良好な負荷応答が得られる電動機の
速度制御装置を提供することである。
上記目的を達成するため１こ本発明では、負荷観測器を
付加した電動機の速度制御装置において、負荷誤差検出
器を備えると共１こ負荷誤差検出器からの信号によって
、負荷観測器の積分係数を演算する積分係数演算装置、
積分係数演算装置から出力された積分係数に従って、電
動機に加わる負荷を観測し、前記電動機の負荷ｔこ対応
した電流基準を出力する負荷観測器として、電動機の速
度制御を行なうことを特徴とする。
付加した電動機の速度制御装置において、負荷誤差検出
器を備えると共１こ負荷誤差検出器からの信号によって
、負荷観測器の積分係数を演算する積分係数演算装置、
積分係数演算装置から出力された積分係数に従って、電
動機に加わる負荷を観測し、前記電動機の負荷ｔこ対応
した電流基準を出力する負荷観測器として、電動機の速
度制御を行なうことを特徴とする。
以下、本発明を図面に示す一実施例について説明する。
図面は本発明による負荷観測器を付加した電動機の速度
制御装置の構成例を示すものである。図１こおいて、１
は界磁巻線１ａを備えた直流電動機であり、機械１ｂに
連結されている。また２は電源変圧器であり、その２次
出力をサイリスク変換器３で直流に変換して、上記直流
電動機１の電機子巻線に供給するように電源回路を構成
している。４は電流検出器５により検出される電源変圧
器２の２次出力１！流信号と、速度補正制御器６からの
電流基準補正信号と、負荷観測器７からの電流基準信号
とを夫々入力とする電流制御器であり、これらの各入力
を基音こ上記サイリスク変換器３の出力を制御するもの
である。速度補正制卸器６は速度検出器８１こより検出
される泊流翫動截１の速度信号と速度基準信号９とを入
力し、加算器６ａで前記各入力信号の偏差を演算し、そ
の出力を比例アンプ６ｂ、積分アンプ６Ｃの入力として
いる。さらに比例アンプ６ｂ、積分アンプ６Ｃの出力を
加算器６ｄで加算し、電流基準補正信号としている。
制御装置の構成例を示すものである。図１こおいて、１
は界磁巻線１ａを備えた直流電動機であり、機械１ｂに
連結されている。また２は電源変圧器であり、その２次
出力をサイリスク変換器３で直流に変換して、上記直流
電動機１の電機子巻線に供給するように電源回路を構成
している。４は電流検出器５により検出される電源変圧
器２の２次出力１！流信号と、速度補正制御器６からの
電流基準補正信号と、負荷観測器７からの電流基準信号
とを夫々入力とする電流制御器であり、これらの各入力
を基音こ上記サイリスク変換器３の出力を制御するもの
である。速度補正制卸器６は速度検出器８１こより検出
される泊流翫動截１の速度信号と速度基準信号９とを入
力し、加算器６ａで前記各入力信号の偏差を演算し、そ
の出力を比例アンプ６ｂ、積分アンプ６Ｃの入力として
いる。さらに比例アンプ６ｂ、積分アンプ６Ｃの出力を
加算器６ｄで加算し、電流基準補正信号としている。
負荷観測器７は前記電流検出器５により検出される電源
変圧器２の２次出力電流傷号と、速度検出器８により検
出される直流電動機１の速度信号と、積分係数演算装置
１１の出力信号を夫々入力し、前記直流電動機１の電流
基準を出力するものである。
変圧器２の２次出力電流傷号と、速度検出器８により検
出される直流電動機１の速度信号と、積分係数演算装置
１１の出力信号を夫々入力し、前記直流電動機１の電流
基準を出力するものである。
１０は負荷誤差検出器であり、速度補正制御器６の積分
アンプ６Ｃの出力信月を入力し、機械系の慣性モーメン
トの補正値を演算するものである。
アンプ６Ｃの出力信月を入力し、機械系の慣性モーメン
トの補正値を演算するものである。
また積分係数演舞装置１１は、積分係数基準１１ａと負
荷誤差検出器１０からの出力信号とを加算器ｉｉｂで加
算し、その出力信号を負荷観測器の積分ゲインとしてい
る。
荷誤差検出器１０からの出力信号とを加算器ｉｉｂで加
算し、その出力信号を負荷観測器の積分ゲインとしてい
る。
次にかかる如く構成した負荷観測器７を付加した電動機
の速度制御装置の作用（こりいて述べる。
の速度制御装置の作用（こりいて述べる。
負荷観測器７は図面に示すように、電流検出器５からの
電流信号を電流−トルク変換器７ａでトルク信号に変換
し、積分器７ｅからの観測負荷トルクとの偏差を加算器
７ｂで演算し、その結果を積分器７Ｃで積分して観測速
度信号とする。なお積分器７Ｃの積分係数は積分係数演
算装置１１の出力信号によって決定される。さらに積分
器７Ｃの出力である観測速度信号と速度検出器８で検出
される直流電動機１の速度信号との偏差を加算器７ｄで
演算しその結果を積分器７ｅで積分して観測負荷トルク
とし、この信号をトルク−電流変換器７ｆで電流信号１
こ変換し、前記直流電動機の電流基準としている。また
７ｇは負荷観測器７の減衰係数である。
電流信号を電流−トルク変換器７ａでトルク信号に変換
し、積分器７ｅからの観測負荷トルクとの偏差を加算器
７ｂで演算し、その結果を積分器７Ｃで積分して観測速
度信号とする。なお積分器７Ｃの積分係数は積分係数演
算装置１１の出力信号によって決定される。さらに積分
器７Ｃの出力である観測速度信号と速度検出器８で検出
される直流電動機１の速度信号との偏差を加算器７ｄで
演算しその結果を積分器７ｅで積分して観測負荷トルク
とし、この信号をトルク−電流変換器７ｆで電流信号１
こ変換し、前記直流電動機の電流基準としている。また
７ｇは負荷観測器７の減衰係数である。
いま負荷観測器７において、電流−トルク変換器７ａの
出力値すなわち前記直流電動機出力トルクをτＮ１積分
器７Ｃの出力値である観測速度をｎ、積分器７ｅの出力
値である観測負荷トルクをτＬ、積分係数演算装置から
出力される積分器７Ｃの積分係数をｌ／ｆ積分器７ｅの
積分係数をｇＩ減衰係数７ｇの値をｇ２とする。また速
度検出器８により検出される直流電動機１の速度を０１
直流電動機軸換算した機械係の慣性モーメントをＪなる
変数であるとし、直流電動機１こτＬなる負荷が加わっ
たとすると、 ｉ１＝ １・１（・・−・・） ・・・・・・・・・■
丁ｔ、＝ｇ＋（ｎ−ｎ）・−１＝・・・・・・・・・■
が成立する。（ただし８は微分演算子）となる。ここで
Ｊ＝Ｊであれば０式より？Ｌ１ −τＬ
””””、■トＯ が成立する。す々わち実際ｊこ直流電動機に加かった負
荷ＴＬを負荷観測器７で観測できる。
出力値すなわち前記直流電動機出力トルクをτＮ１積分
器７Ｃの出力値である観測速度をｎ、積分器７ｅの出力
値である観測負荷トルクをτＬ、積分係数演算装置から
出力される積分器７Ｃの積分係数をｌ／ｆ積分器７ｅの
積分係数をｇＩ減衰係数７ｇの値をｇ２とする。また速
度検出器８により検出される直流電動機１の速度を０１
直流電動機軸換算した機械係の慣性モーメントをＪなる
変数であるとし、直流電動機１こτＬなる負荷が加わっ
たとすると、 ｉ１＝ １・１（・・−・・） ・・・・・・・・・■
丁ｔ、＝ｇ＋（ｎ−ｎ）・−１＝・・・・・・・・・■
が成立する。（ただし８は微分演算子）となる。ここで
Ｊ＝Ｊであれば０式より？Ｌ１ −τＬ
””””、■トＯ が成立する。す々わち実際ｊこ直流電動機に加かった負
荷ＴＬを負荷観測器７で観測できる。
ところがＪ〜↑であれば、負荷観測器７で観測する負荷
？Ｌが ”ＬＩＳ−０＝＝ ｒ、、＋（１’）ｆｙ ・・・
・・・・・・・・・■Ｊ −丁 となる。このため負荷観測器７から出力される電流基準
が適切な値とならず、誤差分を速度補正制御器６の積分
アンプ６ｂから供給することになるが、本発明では積分
アンプ６ｂの出力が７リクシヨントルク分だけとなるよ
うに外乱誤差検出器１０を介して負荷観測器７の積分器
７ｃの積分係数１／ｆを補正するので常１こＪ＝了とな
り、適切な電流基準を負荷観測器７より出力して、常に
良好な負荷応答が得られる。
？Ｌが ”ＬＩＳ−０＝＝ ｒ、、＋（１’）ｆｙ ・・・
・・・・・・・・・■Ｊ −丁 となる。このため負荷観測器７から出力される電流基準
が適切な値とならず、誤差分を速度補正制御器６の積分
アンプ６ｂから供給することになるが、本発明では積分
アンプ６ｂの出力が７リクシヨントルク分だけとなるよ
うに外乱誤差検出器１０を介して負荷観測器７の積分器
７ｃの積分係数１／ｆを補正するので常１こＪ＝了とな
り、適切な電流基準を負荷観測器７より出力して、常に
良好な負荷応答が得られる。
以上説明したように本発明１こよれば、電動機に負荷が
加わった結果、慣性モーメントが変動しても、負荷観測
器で誤差なく、電動機１こ加わった負荷を観測できるた
め、良好な負荷応答が得られる負荷観測器を付加した電
動機の速度制卸装置を提供できる。
加わった結果、慣性モーメントが変動しても、負荷観測
器で誤差なく、電動機１こ加わった負荷を観測できるた
め、良好な負荷応答が得られる負荷観測器を付加した電
動機の速度制卸装置を提供できる。
図面は本発明の一実施例を示す回路構成図である。
Claims (1)
- 電動機に加わる負荷を観測する負荷観測器を付加した電
動機の速度制御装置において、駆動系の慣性モーメント
が変わることによつて生じる負荷観測器の負荷観測誤差
を検出する負荷誤差検出器と、積分係数基準を設定し、
かつ前記負荷誤差検出器からの信号によつて積分係数基
準を補正して負荷観測器に対して積分係数を出力する積
分係数演算装置と、前記積分係数演算装置からの信号を
基に積分係数を変更できる負荷観測器を具備して成るこ
とを特徴とする負荷観測器を付加した電動機の速度制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15201684A JPS6130983A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15201684A JPS6130983A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130983A true JPS6130983A (ja) | 1986-02-13 |
Family
ID=15531215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15201684A Pending JPS6130983A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130983A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0283245U (ja) * | 1988-12-13 | 1990-06-27 |
-
1984
- 1984-07-24 JP JP15201684A patent/JPS6130983A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0283245U (ja) * | 1988-12-13 | 1990-06-27 |
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