JPH0250718B2 - - Google Patents

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JPH0250718B2
JPH0250718B2 JP56500263A JP50026381A JPH0250718B2 JP H0250718 B2 JPH0250718 B2 JP H0250718B2 JP 56500263 A JP56500263 A JP 56500263A JP 50026381 A JP50026381 A JP 50026381A JP H0250718 B2 JPH0250718 B2 JP H0250718B2
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stator
rotor
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induction motor
control
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Ragunaa Jonson
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/36—Arrangements for braking or slowing; Four quadrant control

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、交流誘導電動機の制御方法及び装置
に関する。
〔従来の技術と発明が解決しようとする課題〕
交流誘導電動機は通常、可変速度を必要としな
い装置に使用され、一方、直流電動機は速度制御
が必要とされる装置に一般に使用される。
交流誘導電動機は直流電動機に比べ構造が簡単
であり、環境による影響を受けることが少ない。
特に、交流誘導電動機は整流子及びブラシを使用
しないという点が大きな利点である。従つて、従
来より、直流電動機を交流誘導電動機に置き換え
すという要求があつた。この置換えを実現するた
めには交流誘導電動機用の制御装置が必要にな
る。最近、この交流誘導電動機用の各種の制御装
置が市場に出回つている。
最も容易に入手可能な制御装置では比較的簡単
な方法で制御信号を発生している。即ち、電動機
を制御する制御信号の振幅と及び周波数は、入力
信号の不変な関数として発生される。このような
制御装置では、回転速度が高速のときは良好に作
動するが、回転速度が零に近づくと制御が不十分
になるという問題がある。
制御装置を構成する部分で高価なものは、例え
ば、交流電源の固定電圧及び周波数を可変電圧及
び周波数に変換するサイリスタ周波数変換器のよ
うな「電力増幅器」である。一方、制御信号を発
生する「信号回路」は低い電力で作動し、その価
格は前述の「電力増幅器」に比べて殆ど無視でき
るものである。従つて、「信号回路」を利用して
より適切な制御装置を製作することは非常に重大
な関心事である。「信号回路」はデイジタル回路
若しくはアナログ回路にて実現することができ
る。
交流誘導電動機用の一般的な制御装置は４象限
の動作、即ち、両方の回転方向について能動的な
駆動と制御を可能にしなければならない。さら
に、全トルクが零を含む全ての速度で得られなけ
ればならない。所謂、クローズドタイプ制御装置
（フイードバツク有り」と同様、オープンタイプ
制御装置（フイードバツク無し）において、電動
機の作動を可能にさせるべきである。クローズド
タイプの場合には、制御装置の動的な性能が基本
である。電動機は不必要な時間遅延を来すことな
しに入力された制御信号に反応しなければならな
い。最も適切に構成された制御装置では直流電動
機に匹敵する動的な性能を交流誘導電動機に与え
ることができる。
現状の交流誘導電動機の制御装置において、２
つの基本的に相違する制御方法に区分することが
できる。形式とする第１の方法では、電動機は
別個の構成要素として扱われ、外部的に発生され
た制御信号により制御される。形式とする第２
の方法では、電動機は制御装置の能動的な一部分
として扱われ、電動機自身からの測定信号が制御
装置にフイードバツクされ、制御信号の発生に影
響を与える。
理論的な見地からすると、形式は最も適切な
制御装置である。最近のプロセス制御の全ての形
式に共通することは、全ての「状態の変化」を測
定することにより、プロセスの「状態」の情報を
収集するという要件である。プロセスの「状態」
を知ることにより、最適な制御信号を発生できる
ことになる。しかし、電動機、特に、標準的な電
動機から適切な測定信号を得ることは困難であ
る。このため、形式の制御装置は採用されるこ
とが少ない。
一方、形式の制御装置は、制御装置の基本と
なる理論上の電動機モデルが正しく、かつ、外部
からの擾乱が考慮されているならば、非常に良好
な結果を得ることができる。
制御装置の動作範囲が例えば、零に近い速度を
除外するようにして縮小されるならば、非常に簡
素化された制御装置で良好な結果を生じる。電源
の固定された電圧と周波数により一定の速度で動
作する制御装置、即ち、簡素化された制御装置は
完全な動作をすることが知られている。
後述するスウエーデン特許第334671号は、零を
含む低い回転速度における制御を可能とする改良
された形式を開示している。特に、制御信号の
応答時間が短縮され、これにより交流誘導電動機
はクローズドタイプの制御装置に適切な形態とな
つている。
本発明の目的は、形式を採用した新規な方法
及びその装置により性能の向上を図つた交流誘導
電動機の制御方法及び装置を提供することにあ
る。
〔課題を解決するための手段及び作用〕
本発明の制御方法による交流誘導電動機は、動
的にも静的にも制御された直流電動機と同等の性
能を有する。本装置では全回転速度にわたり最大
トルクが得られ、かつ、制御信号の応答時間は最
小である。通常の標準電動機に対して、いかなる
変更又は補助的な測定装置を加えることなしに使
用することができる。但し、例えば、タコメータ
又はその同等品のような、電動機の回転速度を測
定する装置は必要である。
信号処理のための回路は前述した従来の電動増
幅器に比べ簡素化され、かつ、安価である。簡素
化され安価であるから、この信号処理回路は小型
から大型までの全ての電動機に適用可能である。
そして、この回路により交流誘導電動機は両方の
回転方向における能動的な駆動と制動、即ち、４
象限で動作することができる。本発明では、オー
プンタイプの制御装置でもクローズドタイプの制
御装置でも交流誘導電動機を使用することができ
る。
本発明の制御方法は、固定子、回転子、及び少
なくとも２つの相巻線を有する交流誘導電動機
を、２つの制御信号に依存して、全負荷及び両方
向で零を含む全速度範囲において制御するもので
ある。
第１の制御信号S1は実質的に回転速度及びトル
クを制御し、第２の制御信号S2は実質的に電動機
２の磁界を制御する。これらの制御信号はレゾル
バ１に供給され、レゾルバの出力信号は電動機の
相巻線に、個々に駆動電圧を発生させる電力増幅
器に供給される。電動機の回転速度を示す測定信
号Ｕは制御装置にフイードバツクされ、下記の関
係式に従つて、レゾルバを駆動する発振器の発振
周波数（角周波数）ｗを制御する。
即ち、 ｗ＝S1×RR／LIL（RS＋RR） ＋Ｕ×RS／LIL（RS＋RR） ここで、RSは固定子巻線の抵抗、 RRは回転子巻線の抵抗、 Ｌは固定子巻線のインダクタンス、 ILは固定子巻線の磁化電流、 Ｕは回転子巻線の逆起電力、 S1は第１の制御信号、 ｗは発振器の角周波数。
以下に詳述するように、角周波数を上記の関係
式に従つて制御することにより、固定子磁界は全
ての回転速度及び全ての負荷において一定の振幅
に自動的に保持することができる。
なお、上記の式の導出過程については詳細に後
述する。
〔実施例〕
第１図において、１はレゾルバであり、このレ
ゾルバは三角関係の演算回路で一般に使用される
ものである。入力ベクトル信号Ａ＝（X1、Y1）は
或る角度だけ回転すると、新たなベクトル信号
A′＝（X2、Y2）を得る。この場合、ベクトルの長
さは変わらず、次の関係が成立する。
X1＝Acosφ Y1＝Asinφ X2＝Acos（φ＋θ） ＝Acosφcosθ−Asinφsinθ Y2＝Asin（φ＋θ） ＝Asinφcosθ＋Acosφsinθ 第２図において、Ｘ軸及びＹ軸は電動機の固定
子との関係では静止状態である。正方向の回転は
Ｘ軸から反時計廻りである。後述のブロツク線図
を明確にするために、本発明による制御装置への
入力ベクトル信号Ａ＝（X1、Y1）は可変し得る直
流値（複数の制御信号）の合成である。この時点
ではベクトルは回転していない。一方、回転角度
θは誘導電動機の回転子と殆ど同期する。従つ
て、レゾルバ１の出力ベクトル信号A′＝（X2、
Y2）は回転し、X2及びY2は交流値となる。
第３図において、本図は２相誘導電動機の基本
線図である。通常、電動機の機能は回転する固定
子磁界（所謂、回転磁界）とこの固定子磁界に対
する回転子の「滑り」で表される。本発明の制御
装置を説明する前に、交流誘導電動機と直流電動
機との類似点を簡単に説明しておく。
即ち、両方の電動機とも固定子磁界と回転子電
流の間の相互作用によりトルクを発生する。さら
に、両方の電動機とも回転子電流は固定子磁界が
最大の強さになる位置において回転子巻線に供給
される。一方、直流電動機は固定子磁界が静止し
ており、回転子電流は整流子により所望の回転子
巻線に供給される。
交流誘導電動機は、同一の固定子巻線が回転子
電流（トルクを発生）のためばかりか磁界電流
（固定子磁界を発生）のために使用されるので、
一層複雑になる。回転子電流は固定子巻線から回
転子巻線に変換される。この変換を行うと、固定
子磁界の回転は意図しない二次的効果として得ら
れる。電流が変成器の１次巻線に供給されると、
効果的に２次巻線に電流を発生する。これは、意
図的な変成器の動作である。しかしながら、供給
された電流は１次巻線にて磁界を形成する。この
新しい磁界は元の固定子磁界を変え、電動機内で
は元の磁界の回転として扱うことができる。電動
機の制御装置はこの磁界の回転を考慮し、固定子
磁界の回転にフオローするように制御信号を生成
しなければならない。
第３図において、V1及びV2は相巻線への供給
電圧であり、B1及びB2は発生された磁界成分で
ある。本図では、固定子巻線と最良の結合状態に
ある回転子巻線のみを示す。I1及びI2は回転子巻
線における誘導電流である。以下の関係が成り立
つ。
V1＝V0sin wt V2＝V0cos wt B1＝−B0cos wt B2＝B0sin wt I1＝I0sin wt I2＝I0cos wt ここで、ｗは角周波数（ラジアン／秒）であ
る。
１つの相からの磁界は他の相からの回転子電流
と協働する。これは電動機の動作の基本である。
従つて、電流I1は磁界B2と共に作用しトルクを発
生する。同様に、電流I2は磁界B1と共に作用しト
ルクを発生する。上記の式から明らかなように、
協働するときは同じ位相角を有する。これは最大
のトルクを発生させるために必要である 第４図は誘導電動機の１相の等価回路を示す線
図である。この等価回路は理論モデルの１次側要
素のみを示している。２本の破線の中間は固定子
と回転子の間の空〓を示す。そして、破線の左側
は固定子を表し、右側は回転子を示す。固定子の
抵抗はRS、インダクタンスはＬであり、回転子
の抵抗はRRである。また、供給電圧はV0であり、
全電流はI0であり、固定子磁化電流はIL、回転子
電流はIRである。電動機のトルクは回転子電流に
比例する。磁化電圧VLは固定子から回転子に空
〓を介して変換される。逆起電力電圧でもある電
圧Ｕは回転子巻線にて誘起される。電圧Ｕは電動
機の回転速度に比例する。
電動機を一定の磁界強度で作動させることがし
ばしば必要とされる。磁界は、全ての周波数にお
いて一定の大きさを有する固定子磁化電流ILによ
り発生される。従つて、磁化電圧VLは周波数に
比例して増大することが必要とされる。磁界が弱
くなることを回避するためには制御装置がこの要
件、即ち、固定子磁化電流ILは一定で、磁化電圧
VLが周波数に比例して増大することが重要であ
る。本発明はこの点に着目している。以下に説明
するように、電動機負荷を考慮していない従来の
制御装置は上述の要件に合致していないことが明
らかである。
図示のように電動機は供給電圧V0（又は、全電
流I0）により制御される。従つて、磁化電圧VLは
直接的に制御されない。固定子磁化電流IL及び回
転子電流IRからなる全電流I0が固定子抵抗RSを流
れることにより供給電圧V0は電圧降下してVLと
なる。この電圧降下は回転子電流IRが負荷に比例
するので、種々の電動機の負荷に対して異なる。
この電圧降下は固定的な量で補償することができ
ない。回転子電流の補償の不足は低い周波数にて
固定子磁界を半減し、発生したトルクも半減す
る。
固定子抵抗RSにおける電圧降下に対する補償
の問題は低い周波数にのみ存在する。高い周波数
では、供給電圧V0及びVLは電圧降下分よりも非
常に大きく無視することができる。
第３図の理想的な関係は磁界及び回転子電流で
常に正しい相互の位相角で協働する。このような
適切な状態は第４図に図示する実際的な電動機モ
デルに対してもまた有効である。供給電圧V0と
磁化電圧VLの間には位相差があるが、これは回
転子電流とともに固定子磁化のための電流を発生
する磁化電圧VLである。従つて、磁界及び回転
子電流は、常にかつ自動的に、正しい相互の位相
角と協働する。これは、供給電圧の全ての周波数
及び形状に対して有効である。
第５図は、第４図のモデルによる交流誘導電動
機の１相における電圧と電流の位相線図（ベクト
ル線図）である。磁化電圧VLは、固定子インダ
クタンスＬの両端電圧又は回転子巻線の両端の全
電圧の２つの方法で計算することができる。図示
のように１次巻線における抵抗RSでの電圧降下
が示されており、１つはインダクタンスＬを流れ
る磁化電流ILによるものであり、他は抵抗RRを流
れる固定子電流IRによるものである。そして、こ
れらは異なる位相角を有する。
インダクタンスを流れる電流及び抵抗を流れる
電流は互いに一定の位相角90゜を有する。１次巻
線の両端の供給電圧V0は電動機の動作条件に依
存して位相角が変化する。制御信号もまたこの変
化に沿つて発生されるべきである。
ここで、本発明の基礎となつた前述のスウエー
デン特許第334671号の制御装置のブロツク線図を
第６，７図に示し、若干の問題点を説明する。こ
の装置は交流誘導電動機の速度制御のためのもの
であり、初期状態では回転子電流IRは無視するこ
とができる。
制御電圧は２つの成分S′1及びS2で構成される。
これらは異なる位相角を有し、レゾルバ１の異な
る入力に供給される。レゾルバ１ではS′1及びS2
にsin wtとcos wtが乗じられる。レゾルバは、
誘導電動機２の２つの位相を制御するために90゜
の位相角を有する２つの出力V1及びV2を出力す
る。これらの信号は電力増幅器３により増幅され
る。
前述のように、本発明の目的は直流電動機と同
様な方法で誘導電動機を制御することである。通
常、直流電動機は一定の固定子磁界で動作し、回
転子電圧で制御される。同じ方法で誘導電動機を
動作させるためには第５図の位相線図によれば、
S′1は回転子電圧を制御するために使用され、一
方、S2は一定である。これは第６図の制御装置に
おいて可能である。制御信号w′は信号S′1（＝
w′LI1）を得るために計算ユニツト４において乗
じられる。また、制御信号w′は発振器５にも入
力される。
制御信号S2は第５図に示すように、S2＝ILRSで
示され、固定子磁化電流ILが一定で、固定子巻線
抵抗RSが一定であるから、制御信号S2も前述の
ように一定である。
第５図に示すように制御電圧V0との関係は、 V0＝S2＋jS1 と表せる。
ここで、S2＝ILRSで第２の制御信号 S1＝可変する第１の制御信号 絶対値で示すと、 ｜V0｜＝√2 2＋1 2 これにより、制御信号S2は制御信号S1が例えば
無いとき、V0＝S2、S2＝ILRSにより固定子磁化
電流ILをもたらす。これは、電動機の低速におけ
る性能として非常に重要である。このように、第
２の制御信号S2の主目的は電動機の磁界の制御で
ある。
発振器５は以下のような条件、即ち、その発振
周波数が制御信号w′に比例し、かつ、制御信号
w′が負の値で動作するような条件で設計される。
制御信号w′が負の値のとき、発振器５の２つの
出力信号sin wt及びcos wtにより発生される回
転ベクトルは、その回転の方向を変化させる。
第７図は、前述のスウエーデン特許334671号に
回転子電流の補償を付加した制御装置のブロツク
線図である。
回転子電流は電動機の負荷に比例する。そし
て、電動機の負荷は変化する。しかし、電流は以
下のように計算することができる。第４図の誘導
電動機における１相の等価回路から、次の関係が
得られる。
IR＝VL−Ｕ／RR ………(1) (1)式の両辺に固定子抵抗RSを乗じて、固定子
抵抗RSの両端の電圧降下を求める。
IRRS＝（VL−Ｕ）×RS／RR ………(2) 第７図のブロツク線図は如何にして補償信号を
算出し、レゾルバへの入力前に加えるかを示して
いる。逆起電力を示す信号Ｕは電動機の回転速度
に比例し、電動機の軸に接続された回転速度計
（タコメータ）から得られる。減算ユニツト６は
差信号（VL−Ｌ）を発生し、計算ユニツト７は
式(2)の右辺の計算を行う。また、加算器８は制御
信号S′1と計算ユニツト７の出力を加算する。
従つて、第７図のブロツク線図は第５図に示す
線図の全ての信号成分を発生する。
この制御方法はいくつかの不都合がある。タコ
メータの信号Ｕは計算ユニツト６により信号S′1
に加えられ、電動機への制御電圧に影響を与え
る。意図した作用とは別に、タコメータ信号は電
動機の制御装置の動的な応答に影響を与える。第
７図の装置は一般の制御理論から明らかなよう
に、タコメータ出力のフイードバツク又は速度フ
イードバツクの機能を有する。これは、一方では
有利なことであるが、逆に最も不利なことでもあ
る。
以上、第１〜７図についての考察をもとに本発
明の制御装置は以下のような構成となる。
第８図は、本発明の制御装置のブロツク線図で
ある。図中、９，１０は後述する演算を行う計算
ユニツト、１１は加算器である。前述のように、
１はレゾルバ、２は電動機、３は電力増幅器、５
は発振器である。
制御信号S1とS2は、回転子電流を補償するため
の如何なる追加もなしに、レゾルバ１の入力に直
接供給される。その代わりに、最適な制御を行う
ために発振器５の角周波数ｗが後述する式から算
出される。即ち、第５図の位相ベクトル線図から
２つの関係式(3)及び(4)が得られる。
即ち、 S1はIRRSとVLの和であるから、 S1＝RSIR＋VL VLはインダクタンスＬを流れる磁化電流ILによ
り、VL＝WLILと表せるので、 S1＝RSIR＋WLIL ………(3) 一方、VLは回転子側の抵抗RRを流れる電流IR
と逆起電力Ｕの和でもあるから、 VL＝RRIR＋Ｕ 従つて、 wLIL＝RRIR＋Ｕ ………(4) となる。
これらの式(3)と(4)から、角周波数ｗはS1とＵの
関係で表すことができる。即ち、(3)式からIRを求
め、これを(4)式に代入する。
即ち、 IR＝（S1＝WLIL）／RS これを(4)式に代入し、ｗについてまとめると、 ｗ＝S1RR／LIL（RS＋RR） ＋ＵRS／LIL（RS＋RR） ………(5) 第８図のブロツク線図は式(5)に基づく構成であ
る。計算ユニツト９において(5)の右辺の第１項が
計算され、計算ユニツト１０において右辺の第２
項が計算され、これらの和を加算器１１で求め
る。加算器１１の結果は発振器５に入力される。
信号S1は実際の制御信号であり、発振周波数（角
周波数）ｗは一定の固定子磁界が得られるように
電動機の動作条件にそつて(5)式により自動的に調
整される。電動機の負荷が増大すると角周波数ｗ
は減少する。
制御信号S1は直流電動機が回転子電圧により制
御されるのと同じ方法で電動機を制御する。例え
ば、速度又は位置制御を行う電動機制御ループは
従来と同様に本装置の入力に接続することができ
る。
従来の直流電動機の制御では、動作条件に依存
して、磁界の強さとともに回転子電流を制御する
ことが普通である。例えば、「磁界を弱める」こ
とが高速でで電動機を動作させるために用いられ
る。このような制御の方法は、本発明の制御装置
を使用すると、交流誘導電動機に対しても可能で
ある。これは制御装置の計算ユニツトのパラメー
タを変更することによりなされる。
本発明の制御装置はアナログ方式ばかりかマイ
クロコンピユータを使用してデイジタル方式でも
可能である。デイジタル方式では、制御装置にて
なすべき演算の数式を記憶し処理することにな
る。
上述の実施例では２相電動機について説明し
た。しかし、一般的な三角法による座標変換によ
り、本発明の制御装置は、いずれの相であつても
電動機を制御するために変更することができる。
例えば、レゾルバから出力される２つの信号V1
及びV2は容易に３相信号に変換することができ
る。
電動機の動作中、特に、銅の抵抗は電動機の発
熱のために変化する。電動機巻線の温度及び抵抗
を測定することは大した問題ではなく、全ての温
度で最適な制御を達成するために測定値に基づき
計算回路において抵抗パラメータを調整する。
本発明の制御装置で使用されるタコメータの信
号は、電動機軸に接続されたタコメータから直接
得られる。タコメータ信号は、例えば、電動機軸
の回転角の測定値を微分することにより換算値と
して間接的に求めることができる。通常、このタ
イプの制御装置は電動機の速度制御のために使用
される。しかし、例えば、電動機トルクや電動機
の回転子位置のような他の量も制御することがで
きる。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明によれば、交流誘
導電動機を、簡素化された構成の制御装置によ
り、全負荷及び両方向において零を含む全ての回
転速度について制御することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はレゾルバの入出力の説明図、第２図は
入出力信号の位相の回転の説明図、第３図は２相
誘導電動機の基本構成図、第４図は誘導電動機の
１相の等価回路図、第５図は誘導電動機の１相の
電圧及び電流の位相相線図、第６図は従来の制御
装置の一例のブロツク線図、第７図は第６図装置
に補償回路を付加したブロツク線図、及び第８図
は本発明の制御装置のブロツク線図である。 （符号の説明）、１……レゾルバ、２……交流
誘導電動機、３……電力増幅器、５……発振器、
９，１０……計算ユニツト、１１……加算器、
S1，S2……制御信号、ｗ……角周波数。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 固定子、回転子、及び少なくとも２つの相巻
    線を有する交流誘導電動機を、全負荷及び両方向
    で零を含む全速度範囲において制御する交流誘導
    電動機の制御方法において、 前記電動機の各相に供給する電圧V1，V2を発
    生せしめるため、レゾルバ１に実質的に回転速度
    及びトルクを制御するための第１の制御信号S1
    と、実質的に電動機２の磁界を制御する第２の制
    御信号S2を供給し、 回転子巻線抵抗RR、固定子巻線抵抗RS、固定
    子インダクタンスＬ、及び固定子磁化電流ILから
    なる第１の関係式、 RR／（Ｌ・IL・（RS＋RR）） を算出し、前記第１の関係式に前記第１の制御信
    号S1を乗じて第１の乗算結果を得、 回転子巻線抵抗RR、固定子巻線抵抗RS、固定
    子インダクタンスＬ、及び固定子磁化電流ILから
    なる第２の関係式、 RS／（Ｌ・IL・（RS＋RR）） を算出し、前記第２の関係式に回転子巻線の逆起
    電力の測定信号Ｕを乗じて第２の乗算結果を得、 前記第１の乗算結果と前記第２の乗算結果を加
    算して角周波数ｗを得、 前記第１及び第２の制御信号S1，S2と共に前記
    レゾルバからの供給電圧V1，V2の位相を制御す
    るため、前記角周波数ｗを有する角信号sin wt，
    cos wtを発生する、 ことを特徴とする交流誘導電動機の制御方法。 ２ 固定子、回転子、及び少なくとも２つの相巻
    線を有する交流誘導電動機を、全負荷及び両方向
    で零を含む全速度範囲において制御する交流誘導
    電動機の制御装置であつて、 実質的に回転速度及びトルクを制御するための
    第１の制御信号S1と、実質的に電動機２の磁界を
    制御する第２の制御信号S2を受け、前記電動機の
    各相に供給する電圧V1，V2を発生するレゾルバ
    １と、 回転子巻線抵抗RR、固定子巻線抵抗RS、固定
    子インダクタンスＬ、及び固定子磁化電流ILから
    なる第１の関係式、 RR／（Ｌ・IL・（RS＋RR）） を算出し、前記第１の関係式に前記第１の制御信
    号S1を乗じる演算を行う第１の乗算ユニツト９
    と、 回転子巻線抵抗RR、固定子巻線抵抗RS、固定
    子インダクタンスＬ、及び固定子磁化電流ILから
    なる第２の関係式、 RS／（Ｌ・IL・（RS＋RR）） を算出し、前記第２の関係式に回転子巻線の逆起
    電力の測定信号Ｕを乗じる演算を行う第２の乗算
    ユニツト１０と、 前記第１の乗算ユニツトと前記第２の乗算ユニ
    ツトの演算結果を加算し角周波数ｗを得る加算器
    １１と、 前記第１及び第２の制御信号S1，S2と共に前記
    レゾルバからの供給電圧V1，V2の位相を制御す
    るため、前記角周波数ｗを有する角信号sin wt，
    cos wtを発生する発振器５と、 を具備することを特徴とする交流誘導電動機の制
    御装置。
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