JPS58192487A - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS58192487A JPS58192487A JP57075418A JP7541882A JPS58192487A JP S58192487 A JPS58192487 A JP S58192487A JP 57075418 A JP57075418 A JP 57075418A JP 7541882 A JP7541882 A JP 7541882A JP S58192487 A JPS58192487 A JP S58192487A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- current
- output
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、直流電動機における制御系のダイナミック
な特性め自動調整を行なう速度制御装置、すなわち自動
チューニング速度制御装置に関する。
な特性め自動調整を行なう速度制御装置、すなわち自動
チューニング速度制御装置に関する。
一般に、この種の制御装置においては、電動機の種類ま
たは負荷の変動によって変わるＧＤ２量（慣性モーメン
トに相当する量）、界磁量等に応じて速度調節器の比例
ゲインをその都度調節することなく自動調整されるよう
にすることが望ましい。
たは負荷の変動によって変わるＧＤ２量（慣性モーメン
トに相当する量）、界磁量等に応じて速度調節器の比例
ゲインをその都度調節することなく自動調整されるよう
にすることが望ましい。
従来、この種のものとして、例えば特公昭４８−１５８
３８号公報に示されるような制御方式が知られている。
３８号公報に示されるような制御方式が知られている。
これは、運転中の速度制御系を特別な信号によって安定
限界に移行させ、不安定状−となる系の挙動から制御系
のパラメータを推定し、関節器のパラメータ（比例ゲイ
ン）を自動修正するものであるか、これは上記不安定状
態における電機子電流の振れ幅が大きく、し°かも制御
系を周期的に不安定状態にするという欠点を有している
。
限界に移行させ、不安定状−となる系の挙動から制御系
のパラメータを推定し、関節器のパラメータ（比例ゲイ
ン）を自動修正するものであるか、これは上記不安定状
態における電機子電流の振れ幅が大きく、し°かも制御
系を周期的に不安定状態にするという欠点を有している
。
この発明祉かかる欠点を除去すぺ（なされたもので、よ
シ安定な自製チコーニング速度制御装置を提供すること
を目的とする。
シ安定な自製チコーニング速度制御装置を提供すること
を目的とする。
この発明の特徴は、電流調節ループをマイナループとし
て有する速度調節ループ内に、速度調節出力、電動機速
度、電流の実際値にもとづいて電動機界磁４束と電動機
起動時定数との比を推定演算するとともに、該演算結果
にもとづいて速度調節出力を制御する自動チューニング
回路を設け、該回路によって速度調節器の比例ゲインを
自動修正し、て電流制御を行なうことにより制御系の安
定化を図るようにした点にある。
て有する速度調節ループ内に、速度調節出力、電動機速
度、電流の実際値にもとづいて電動機界磁４束と電動機
起動時定数との比を推定演算するとともに、該演算結果
にもとづいて速度調節出力を制御する自動チューニング
回路を設け、該回路によって速度調節器の比例ゲインを
自動修正し、て電流制御を行なうことにより制御系の安
定化を図るようにした点にある。
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
図はこの発明の実施例を示すブロック図である。
図において、１は速度調節器、２は電流調節器を含む電
流調節（制御）系、３は直流電動機の界磁（１）成分模
擬要素、４は電動機起動時定数（Ｔｍ）成分模擬要素で
、これら要素３．４によって直流電動機が模擬される。
流調節（制御）系、３は直流電動機の界磁（１）成分模
擬要素、４は電動機起動時定数（Ｔｍ）成分模擬要素で
、これら要素３．４によって直流電動機が模擬される。
また、５は割（除）算器、６．９．１１は積分要素、７
は比例要素、８は電流制御系２と等価な一次遅れ要素、
１０．１２は掛（乗）算器、８１はスイッチで、これら
によって自動チューニング回路Ａが構成される。すなわ
ち、従来の制御系が図の点線で示される如く１〜４から
なるループで形成されるのに対Ｉ−１この実施例は該点
線部分を開放するとともに、自動チコーー二ング回路λ
を接続して構成される。
は比例要素、８は電流制御系２と等価な一次遅れ要素、
１０．１２は掛（乗）算器、８１はスイッチで、これら
によって自動チューニング回路Ａが構成される。すなわ
ち、従来の制御系が図の点線で示される如く１〜４から
なるループで形成されるのに対Ｉ−１この実施例は該点
線部分を開放するとともに、自動チコーー二ング回路λ
を接続して構成される。
図の上部に示される制御ループにおいては、要素３，４
によって直流電動機が模擬されるとともに、速度調節器
１は速度実際値ｎが設定（目標）値ｎ＊に等しくなるよ
うに調節出力を出し、該調節出力を電流調節系２におけ
る電流指令値として直流電動機の速度制御を行なう。一
方、自動チューニング回路Ａは電動機速度、電流の実際
値および速度調節器出力にもとづいて電動機の界磁４束
。
によって直流電動機が模擬されるとともに、速度調節器
１は速度実際値ｎが設定（目標）値ｎ＊に等しくなるよ
うに調節出力を出し、該調節出力を電流調節系２におけ
る電流指令値として直流電動機の速度制御を行なう。一
方、自動チューニング回路Ａは電動機速度、電流の実際
値および速度調節器出力にもとづいて電動機の界磁４束
。
起動時間を推定演算して速度調節器の比例ゲイン修正信
号を発生させるとともに、負荷外乱トルク（τｔ）をも
演算し、実負荷トルクを補償して電流制御を行なう。す
なわち、制御対象の界磁モデル ｊｌｏ、起動
時定数モデル１１によ９直流電動機を模擬し、模擬速度
ｎと速度実際値ｎとの偏差ｅ１を積分要素６にて積分し
、該−分出力を起動時間要素１１の入力にフィートノ、
寸ツクするようにしている。なお、記号（ハ）によって
模擬値を示すこととする。このようにして乗算器１０の
出力によって電動機発生トルク（τ。）を、また積分要
素６の出力によって負荷外乱トルク（τｔ）をそれぞれ
模擬することができ今。一方、界磁量および起動時定数
を演算するために、速度調節器ｌの出力に所定周波数の
微小な矩形波信号δを重畳し、これを電流指令値と臂で
制御系を励起するとともに、電流制御系２と等価な一次
遅れ要素（電流制御系模擬要素）８の入力として与える
。そして、起動時間または走動時定数要素１１１の入力
、すなわち速度推定値の微分値（斎）と上記要素８の出
力との偏差ｅ２を乗算器１２によシ要ｌＡ８の出力（こ
れは負荷外乱トルクの補償を行なっているので、該出力
は速度微分値と等価になる。）核４乗じ、さらに該出力
を積分要素３９によって積分する。したがって、積分器
９は偏差ｅ２が零、となるように出力を出し続け、該偏
差ｅ２が零になった時点でその入力は零となシ、出力は
一定となって６〜１２からなるループはＸＩする。この
ときｎ ＝ ｎ、すなわちｅｌ＝０゜ｅ２＝０で、積分
要素６の出力はτｔ／Ｔｍの推定値にえることによ如、
制御系全体の一巡伝達関数ｑＯは、 となってΦ、Ｔｍは打ち消される結果、伝達関数ｑＯは
Φ、 Ｔｍの変化に拘わシなく一定となり、応答は常に
最適となる。なお、Ｋｐは速度調節器の比例ゲイン、１
−）ＳＴａ ”電流調節ループの伝達関数、−には電動
機の伝達関数をそれぞれ表わすものである。
号を発生させるとともに、負荷外乱トルク（τｔ）をも
演算し、実負荷トルクを補償して電流制御を行なう。す
なわち、制御対象の界磁モデル ｊｌｏ、起動
時定数モデル１１によ９直流電動機を模擬し、模擬速度
ｎと速度実際値ｎとの偏差ｅ１を積分要素６にて積分し
、該−分出力を起動時間要素１１の入力にフィートノ、
寸ツクするようにしている。なお、記号（ハ）によって
模擬値を示すこととする。このようにして乗算器１０の
出力によって電動機発生トルク（τ。）を、また積分要
素６の出力によって負荷外乱トルク（τｔ）をそれぞれ
模擬することができ今。一方、界磁量および起動時定数
を演算するために、速度調節器ｌの出力に所定周波数の
微小な矩形波信号δを重畳し、これを電流指令値と臂で
制御系を励起するとともに、電流制御系２と等価な一次
遅れ要素（電流制御系模擬要素）８の入力として与える
。そして、起動時間または走動時定数要素１１１の入力
、すなわち速度推定値の微分値（斎）と上記要素８の出
力との偏差ｅ２を乗算器１２によシ要ｌＡ８の出力（こ
れは負荷外乱トルクの補償を行なっているので、該出力
は速度微分値と等価になる。）核４乗じ、さらに該出力
を積分要素３９によって積分する。したがって、積分器
９は偏差ｅ２が零、となるように出力を出し続け、該偏
差ｅ２が零になった時点でその入力は零となシ、出力は
一定となって６〜１２からなるループはＸＩする。この
ときｎ ＝ ｎ、すなわちｅｌ＝０゜ｅ２＝０で、積分
要素６の出力はτｔ／Ｔｍの推定値にえることによ如、
制御系全体の一巡伝達関数ｑＯは、 となってΦ、Ｔｍは打ち消される結果、伝達関数ｑＯは
Φ、 Ｔｍの変化に拘わシなく一定となり、応答は常に
最適となる。なお、Ｋｐは速度調節器の比例ゲイン、１
−）ＳＴａ ”電流調節ループの伝達関数、−には電動
機の伝達関数をそれぞれ表わすものである。
さらに１この実施例においては、積分器６の出力である
Ｔｏ （？）”を速度調節出力に加算して負荷トルクτ
ｔの変化を補償するようにしているので、負荷トルクの
変化による速度の変動がψ、 Ｔｍに依らず抑制される
ことになる。
Ｔｏ （？）”を速度調節出力に加算して負荷トルクτ
ｔの変化を補償するようにしているので、負荷トルクの
変化による速度の変動がψ、 Ｔｍに依らず抑制される
ことになる。
なお、図の８１は自動チューニングがうまく行かないと
きに制御ループを従来のループに切り換えて運転できる
ようにするだめの自動チューニング使用、不使用の切換
スイッチである。
きに制御ループを従来のループに切り換えて運転できる
ようにするだめの自動チューニング使用、不使用の切換
スイッチである。
以上のように、この発明によれば、電流調節ループをマ
イナループとして有する速度調節ループ内に、速度調節
出力、電動機速度、電流の実際値にもとづいて電動機界
磁４束、起動時定数および負荷トルクを模擬する手段を
設け、磁束および起動時定数による変動を打ち消すよう
に速度調節器の比例ゲインを修正する一方、負荷トルク
の変動に対しては速度調節器が修正信号を発する以前に
補償する（フィードフォワード制御）ようにしたので、
制御系を常に最適状態に維持しうるとともに、外乱によ
る速度変動を抑制する効果を有するものである。
イナループとして有する速度調節ループ内に、速度調節
出力、電動機速度、電流の実際値にもとづいて電動機界
磁４束、起動時定数および負荷トルクを模擬する手段を
設け、磁束および起動時定数による変動を打ち消すよう
に速度調節器の比例ゲインを修正する一方、負荷トルク
の変動に対しては速度調節器が修正信号を発する以前に
補償する（フィードフォワード制御）ようにしたので、
制御系を常に最適状態に維持しうるとともに、外乱によ
る速度変動を抑制する効果を有するものである。
なお、この発明は、いま〜で説明した直流電動機ばかシ
でなく、交流電動機や同様の伝達特性をもつ制御対象の
制御系についても同様にして適用することができる。
でなく、交流電動機や同様の伝達特性をもつ制御対象の
制御系についても同様にして適用することができる。
図はこの発明の実施例を示すブロック図である。
符号説明
１・・・・・・速度調節器、２・・・・・・電流制御系
、３・・・・・・界磁々束模擬要素、４・・・・・・起
動時定数模擬要素、５・・・・・・割（除）算器、６，
９．１１・・・・・・積分要素、７・・・・・・比例要
素、８・・・・・・電１流制御系を模擬する一次遅れ要
素、１０．１２・・・・・・掛（乗）算器、Ｓｌ・・・
・・・スイッチ、Ａ・・・・・・自動チューニング回路
代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 七
、３・・・・・・界磁々束模擬要素、４・・・・・・起
動時定数模擬要素、５・・・・・・割（除）算器、６，
９．１１・・・・・・積分要素、７・・・・・・比例要
素、８・・・・・・電１流制御系を模擬する一次遅れ要
素、１０．１２・・・・・・掛（乗）算器、Ｓｌ・・・
・・・スイッチ、Ａ・・・・・・自動チューニング回路
代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 七
Claims (1)
- １）直流電動機の速度実際値を目標値に一致させるべく
速度制御を行なう速度調節ループ内に該ループの出力を
電流指令値として電動機電流を調節する電流調節ループ
を有してなる直流電動機の速度制御装置において、該電
流調節ループを模擬する模擬手段を備え該模擬手段に対
し前記速度調節出力に所定周波数の微小矩形波信号を重
畳して得られる該模擬手段からの出力を該出力と速度模
擬、値の微分値との偏差に乗じたのち積分することによ
シミ動機界磁々束と起動時定数との比を演算するととも
に該演算出力にもとづいて前記速度調節出力を制御する
自動チューニング手段を設け、該手段によって速度調節
器の比例ゲインを自動修正して電流制御を行なうことに
よ多制御系の安定化を図るようにしたことを特徴とする
直流電動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57075418A JPS58192487A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57075418A JPS58192487A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58192487A true JPS58192487A (ja) | 1983-11-09 |
| JPS6338959B2 JPS6338959B2 (ja) | 1988-08-02 |
Family
ID=13575611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57075418A Granted JPS58192487A (ja) | 1982-05-07 | 1982-05-07 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58192487A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0371505A2 (en) * | 1988-11-30 | 1990-06-06 | Sharp Kabushiki Kaisha | Linear driving apparatus |
| JPH04839U (ja) * | 1990-04-16 | 1992-01-07 | ||
| EP0626752A3 (en) * | 1993-05-24 | 1995-05-17 | Nippon Electric Co | Process for controlling the speed of a print head carriage or a serial printer. |
| US9343847B2 (en) | 2013-10-07 | 2016-05-17 | Dai-Ichi Seiko Co., Ltd. | Mating coaxial connectors having anti-rotational features |
-
1982
- 1982-05-07 JP JP57075418A patent/JPS58192487A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0371505A2 (en) * | 1988-11-30 | 1990-06-06 | Sharp Kabushiki Kaisha | Linear driving apparatus |
| US5117164A (en) * | 1988-11-30 | 1992-05-26 | Sharp Kabushiki Kaisha | Linear driving apparatus |
| JPH04839U (ja) * | 1990-04-16 | 1992-01-07 | ||
| EP0626752A3 (en) * | 1993-05-24 | 1995-05-17 | Nippon Electric Co | Process for controlling the speed of a print head carriage or a serial printer. |
| US9343847B2 (en) | 2013-10-07 | 2016-05-17 | Dai-Ichi Seiko Co., Ltd. | Mating coaxial connectors having anti-rotational features |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6338959B2 (ja) | 1988-08-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07114559B2 (ja) | 電力系統安定化装置 | |
| JPH0325505A (ja) | 多機能形制御装置 | |
| JPS58192487A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH04121086A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| US4950967A (en) | Servomotor control apparatus | |
| JPH10295092A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| CN111146786A (zh) | 一种附加阻尼调节的虚拟同步发电机功率控制方法和系统 | |
| JPS58192485A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPS623666B2 (ja) | ||
| JPH0697880B2 (ja) | 同期機の励磁制御装置 | |
| JPH0998600A (ja) | 発電機励磁制御装置 | |
| JPH04229022A (ja) | 電力系統制御装置 | |
| JPS63316687A (ja) | 誘導電動機のベクトル制御演算装置 | |
| JPS6337599B2 (ja) | ||
| JPH05150802A (ja) | 偏差可変及び偏差ヒステリシス形ｐｉ制御方法 | |
| JPS6338958B2 (ja) | ||
| JPH0511811A (ja) | 逆関数発生器によるフイードフオワード装置 | |
| JPS5986492A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP3305899B2 (ja) | 発電機の電力安定化装置 | |
| JPH07111642B2 (ja) | スライディングモード制御方式 | |
| JPH0638718B2 (ja) | 同期機励磁制御装置 | |
| SU962852A2 (ru) | Самонастраивающа с система управлени | |
| JPH08154339A (ja) | 電力安定化装置 | |
| KR20230154976A (ko) | 모터 제어 장치, 모터 제어 시스템 및 모터 제어 방법 | |
| JPH04140086A (ja) | 電動機の制御方法および制御装置 |