JPS6151212A - 電動機の周期運転制御方式 - Google Patents

電動機の周期運転制御方式

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JPS6151212A
JPS6151212A JP59171500A JP17150084A JPS6151212A JP S6151212 A JPS6151212 A JP S6151212A JP 59171500 A JP59171500 A JP 59171500A JP 17150084 A JP17150084 A JP 17150084A JP S6151212 A JPS6151212 A JP S6151212A
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JP
Japan
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motor
corrected
deviation data
data
read
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Pending
Application number
JP59171500A
Other languages
English (en)
Inventor
Shigeru Kitajima
北島　茂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd filed Critical Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Priority to JP59171500A priority Critical patent/JPS6151212A/ja
Publication of JPS6151212A publication Critical patent/JPS6151212A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37339—Eccentricity, cylindricity, circularity
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41177—Repetitive control, adaptive, previous error during actual positioning

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明は電動機の周期運転制御方式に関する。
〔従来技術〕
第２図は電動機制御装置の従来例を示すブロック図で、
　　ＲＯＭ　ｌ　（ＲＡＭでもよい）に格納されている
一周期分の設定パターンを減算器２で、パルスジェネレ
ータ７のパルスをパルスカウンタ８でカウンタ１〜た電
動ＩＩｊ、５の現在位置のデータから減算し、比例定数
乗算器３でこの減算結果に比例定数Ｋｐを乗じてこれを
Ｄ／Ａ変換器４によってアナログ指令に変換し駆動回路
５により電動機６を運転する。
このように、従来は設定パターンはＲＯＭ等に固定され
ているために負荷変動に応じた最適な設定パターンで電
動機を制御することができないという欠点があった（特
開昭５８−７４２２８）。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、負荷変動等に応じて最適な設定パター
ンて電動機を制御することができる、電動機の周期運転
制御方式を提供することにある。
〔発明の構成〕
本発明の電動機の周期運転制御方式は、設定されたパタ
ーンデータを、繰返し動作の少なくとも１つ前の位置決
め偏差データをもとに一補正することを特徴とする。
〔実施例〕
本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
第１図は本発明の電動機の周期運転制御方式を適用した
電動機制御装置の一実施例を示すブロック図である。本
実施例は第２図の従来の電動機制御装置に、減算器２か
ら出力される偏差データがＲＯＭ　ｌの位置データ読出
番地に対応した番地に記憶される　ＲＡＡＣ３、ＲＡＡ
Ｃ３ら読出された１周期分の偏差データに定数を乗算し
て変動を補正する定数乗算器１１と、　ＲＯＭ　１から
読出された設定パターンに定数乗算器１１で補正された
偏差データを加算して設定パターンを補正する加算器１
２と設けたものである。
次に、本実施例の動作を説明する。減算器２がら出力さ
れた偏差データは１周期分、　ＲＡＭｌ０に記憶される
と定数乗算器ｌｌに出力されて補正される。この補正さ
れた偏差データがＲＯＭ　ｌがら読出された設定パター
ンに加算されて設定パターンが補正される。現周期はこ
の補正された設定パターンが減算器２に入力して以後、
前述したような処理を経て電動機６が制御される、いま
、電動機６の負荷が大きくなったものとすると、電動機
６の回転数が下がり、パルスカウンタ９のカランｈ　ｍ
が減る。これによって、減算器２から出力される偏差デ
ータも大きくなり、これがＲＡＭｌ０に記憶される。そ
して１周期終了時にＲＡＭｌ０のデータが読出されて定
数乗算器１１で補正された後、加算器１２でＲＡＭ　１
から読出された設定パターンに加算される。したがって
、設定パターンが増加し電動機６の回転数が上がる。
本実施例は、設定パターンを１つ前の周期の偏差データ
をもとにして補正するようにしたが、２つ以上前の周期
の偏差データをもとにして補正すうようにすることもで
きる。
〔発明の効果〕
本発明によれば、負荷変動等により電動機の運転条件を
変えても設定パターンがそれに応じて最適値になるよう
に自動的に：ＡＭされ、−電動機が常に最適に制御され
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の電動機の周期運転制御方式を適用した
電動機制御装置の一実施例を示すブロック図、第２図は
電動機制御装置の従来例を示すブロック図である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 設定されたパターンデータを、繰返し動作の少なくとも
    １つ前の位置決め偏差データをもとに補正することを特
    徴とする電動機の周期運転制御方式。
JP59171500A 1984-08-20 1984-08-20 電動機の周期運転制御方式 Pending JPS6151212A (ja)

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