JP3676435B2 - Ａｃサーボモータの制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明はトルク指令より位相の変動分を算出して位相を得て遅れ分を補正する方法に関する。
【従来の技術】
【０００２】
従来のＡＣサーボの位相検出は図３のブロック図のようにポールセンサ等によって検出した位相より、その時点での速度と遅れ時間より補正位相を算出して指令する位相としていた。なお、図３の「検出した位相」＝ポールセンサの位相＋速度位相変換定数×速度×遅れ時間、で表される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが従来技術では、マイクロコンピュータ等で速度検出等を行う場合、演算時間などにより速度の検出も遅れるので、速度が変化している時では位相が合わなくなりモータに余分な電流が流れたり、オーバーシュート等が生じるという問題があった。
そこで本発明が解決すべき課題は、位相の遅れ分を補正して滑らかな制御を行うことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するため、本発明のＡＣサーボモータの制御方法は、トルク指令と検出したモータの位相とを乗算して電流指令を演算し、演算された電流指令と電流検出信号との偏差に基づいてＡＣサーボモータのベースドライブ回路にドライブ信号を出力するＡＣサーボモータの制御方法において、下記（１）式、（２）式及び（３）式にしたがって前記検出したモータの位相θにモータのイナーシャＪとトルク指令Ｔとから演算された補正位相ｄθを加算して位相検出の遅れ分を補正するものである。
Ｔ＝Ｊ・ｄω／ｄｔ （１）
ｄω＝（１／Ｊ）・Ｔｄｔ （２）
ｄθ＝（１／Ｊ）・∫Ｔｄｔ （３）
但し、Ｔ：トルク、Ｊ：イナーシャ、ω：モータ角速度、ｔ：時間、θ：位相、ｄθ：相補正分、ｄｔ：遅れ時間
なお、トルク指令の代わりに、トルク定数×電流フィードバック値＝トルクへの合成値を用いることもできる。
【０００５】
【作用】
上記手段により位相の遅れ分が補正されるので、速度が変化している時であっても位相がずれることなく、余分な電流が流れたり振動等を抑制することができる。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明の具体的実施例を図１に示して説明する。
図１において、１はパワートランジスタ、２はＡＣモータ、３はＡＣモータ２の回転角を検出するパルスジェネレータなどのエンコーダ、４はエンコーダ３の出力パルスをカウントするカウンタ、５はマイクロコンピュータ、６は電流アンプ、７はパワートランジスタベースドライブ回路である。
以上のように構成された回路についてその動作を図２の制御ブロックを用いて説明する。
まず、乗算器１１ではトルク指令に今回検出した位相と位相の遅れ分を加算器１３により加え、掛け合わせる。
【０００７】
ここで算出する位相は次式より算出する。
Ｔ＝Ｊ・ｄω／ｄｔ （１）
但し、Ｔ：トルク、Ｊ：イナーシャ、ω：モータ角速度、ｔ：時間
従って、
ｄω＝（１／Ｊ）・Ｔｄｔ （２）
ｄθ＝（１／Ｊ）・∫Ｔｄｔ （３）
但し、θ：位相
【０００８】
このｄθを位相補正分として、検出した位相θに加える。イナーシャＪは予めモータの慣性系によって決まった値を用い、トルクＴはトルク指令を用い、ｄｔは遅れ時間を用いて算出する。
次に減算器１２によって電流指令に電流フィードバックを差し引き、電流アンプ６では例えば比例積分してこれに応じた指令でパワートランジスタドライブ信号とする。このようにして位相の遅れ分を補正する。
また本実施例では位相の遅れ分の算出を簡単にするため、トルク指令より算出したが、電流フィードバックよりトルクに換算して算出してもよい。このとき、トルク指令の代わりに、トルクへの合成値として、トルク定数×電流フィードバック値を用いる。
【０００９】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、位相の遅れ分を補正できるので、速度が変化している時であっても位相がずれることがなく余分な電流が流れたりオーバーシュートや振動等を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明及び従来の具体的実施例の構成図である。
【図２】 本発明の制御ブロック図である。
【図３】 従来の制御ブロック図である。
【符号の説明】
１ パワートランジスタ、２ モータ、３ パルスエンコーダ、４ カウンタ、５ マイクロコンピュータ、６ 電流アンプ、７ パワートランジスタベースドライブ回路、１１ 乗算器、１２ 減算器、１３ 加算器
【産業上の利用分野】
本発明はトルク指令より位相の変動分を算出して位相を得て遅れ分を補正する方法に関する。
【従来の技術】
【０００２】
従来のＡＣサーボの位相検出は図３のブロック図のようにポールセンサ等によって検出した位相より、その時点での速度と遅れ時間より補正位相を算出して指令する位相としていた。なお、図３の「検出した位相」＝ポールセンサの位相＋速度位相変換定数×速度×遅れ時間、で表される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが従来技術では、マイクロコンピュータ等で速度検出等を行う場合、演算時間などにより速度の検出も遅れるので、速度が変化している時では位相が合わなくなりモータに余分な電流が流れたり、オーバーシュート等が生じるという問題があった。
そこで本発明が解決すべき課題は、位相の遅れ分を補正して滑らかな制御を行うことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するため、本発明のＡＣサーボモータの制御方法は、トルク指令と検出したモータの位相とを乗算して電流指令を演算し、演算された電流指令と電流検出信号との偏差に基づいてＡＣサーボモータのベースドライブ回路にドライブ信号を出力するＡＣサーボモータの制御方法において、下記（１）式、（２）式及び（３）式にしたがって前記検出したモータの位相θにモータのイナーシャＪとトルク指令Ｔとから演算された補正位相ｄθを加算して位相検出の遅れ分を補正するものである。
Ｔ＝Ｊ・ｄω／ｄｔ （１）
ｄω＝（１／Ｊ）・Ｔｄｔ （２）
ｄθ＝（１／Ｊ）・∫Ｔｄｔ （３）
但し、Ｔ：トルク、Ｊ：イナーシャ、ω：モータ角速度、ｔ：時間、θ：位相、ｄθ：相補正分、ｄｔ：遅れ時間
なお、トルク指令の代わりに、トルク定数×電流フィードバック値＝トルクへの合成値を用いることもできる。
【０００５】
【作用】
上記手段により位相の遅れ分が補正されるので、速度が変化している時であっても位相がずれることなく、余分な電流が流れたり振動等を抑制することができる。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明の具体的実施例を図１に示して説明する。
図１において、１はパワートランジスタ、２はＡＣモータ、３はＡＣモータ２の回転角を検出するパルスジェネレータなどのエンコーダ、４はエンコーダ３の出力パルスをカウントするカウンタ、５はマイクロコンピュータ、６は電流アンプ、７はパワートランジスタベースドライブ回路である。
以上のように構成された回路についてその動作を図２の制御ブロックを用いて説明する。
まず、乗算器１１ではトルク指令に今回検出した位相と位相の遅れ分を加算器１３により加え、掛け合わせる。
【０００７】
ここで算出する位相は次式より算出する。
Ｔ＝Ｊ・ｄω／ｄｔ （１）
但し、Ｔ：トルク、Ｊ：イナーシャ、ω：モータ角速度、ｔ：時間
従って、
ｄω＝（１／Ｊ）・Ｔｄｔ （２）
ｄθ＝（１／Ｊ）・∫Ｔｄｔ （３）
但し、θ：位相
【０００８】
このｄθを位相補正分として、検出した位相θに加える。イナーシャＪは予めモータの慣性系によって決まった値を用い、トルクＴはトルク指令を用い、ｄｔは遅れ時間を用いて算出する。
次に減算器１２によって電流指令に電流フィードバックを差し引き、電流アンプ６では例えば比例積分してこれに応じた指令でパワートランジスタドライブ信号とする。このようにして位相の遅れ分を補正する。
また本実施例では位相の遅れ分の算出を簡単にするため、トルク指令より算出したが、電流フィードバックよりトルクに換算して算出してもよい。このとき、トルク指令の代わりに、トルクへの合成値として、トルク定数×電流フィードバック値を用いる。
【０００９】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、位相の遅れ分を補正できるので、速度が変化している時であっても位相がずれることがなく余分な電流が流れたりオーバーシュートや振動等を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明及び従来の具体的実施例の構成図である。
【図２】 本発明の制御ブロック図である。
【図３】 従来の制御ブロック図である。
【符号の説明】
１ パワートランジスタ、２ モータ、３ パルスエンコーダ、４ カウンタ、５ マイクロコンピュータ、６ 電流アンプ、７ パワートランジスタベースドライブ回路、１１ 乗算器、１２ 減算器、１３ 加算器
Claims (2)
- トルク指令と検出したモータの位相とを乗算して電流指令を演算し、演算された電流指令と電流検出信号との偏差に基づいてＡＣサーボモータのベースドライブ回路にドライブ信号を出力するＡＣサーボモータの制御方法において、下記（１）式、（２）式及び（３）式にしたがって前記検出したモータの位相θにモータのイナーシャＪとトルク指令Ｔとから演算された補正位相ｄθを加算して位相検出の遅れ分を補正することを特徴とするＡＣサーボモータの制御方法。
Ｔ＝Ｊ・ｄω／ｄｔ （１）
ｄω＝（１／Ｊ）・Ｔｄｔ （２）
ｄθ＝（１／Ｊ）・∫Ｔｄｔ （３）
但し、Ｔ：トルク、Ｊ：イナーシャ、ω：モータ角速度、ｔ：時間、θ：位相、ｄθ：相補正分、ｄｔ：遅れ時間 - トルク指令の代わりに、トルクへの合成値として、トルク定数×電流フィードバック値を用いることを特徴とする請求項１記載のＡＣサーボモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17220595A JP3676435B2 (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | Ａｃサーボモータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17220595A JP3676435B2 (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | Ａｃサーボモータの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0923692A JPH0923692A (ja) | 1997-01-21 |
| JP3676435B2 true JP3676435B2 (ja) | 2005-07-27 |
Family
ID=15937542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17220595A Expired - Fee Related JP3676435B2 (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | Ａｃサーボモータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3676435B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6981272B2 (ja) | 2018-01-23 | 2021-12-15 | 株式会社デンソー | 交流電動機の制御装置 |
-
1995
- 1995-07-07 JP JP17220595A patent/JP3676435B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0923692A (ja) | 1997-01-21 |
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