JPH11155295A - 制振制御装置 - Google Patents
制振制御装置Info
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- JPH11155295A JPH11155295A JP9321355A JP32135597A JPH11155295A JP H11155295 A JPH11155295 A JP H11155295A JP 9321355 A JP9321355 A JP 9321355A JP 32135597 A JP32135597 A JP 32135597A JP H11155295 A JPH11155295 A JP H11155295A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】従来の制振制御装置の欠点であった速度制御用
補償器が代わると位相調整器等の特性をいちいち変えて
いた煩雑さを解消する制振制御装置を提供する。 【解決手段】モータの角速度を制御する速度制御用補償
器を備えたモータ制御装置による制振制御装置におい
て、モータ制御装置のトルク信号と比例演算手段１０４
の出力とを加算して等価剛体モデル１０３に入力し、モ
ータ制御装置の速度信号から等価剛体モデル１０３の出
力を差し引いた差信号を比例演算手段１０４とハイパス
フィルタ１０５に入力し、その出力を位相調整器１０７
に入力し、その出力を振幅調整器１０８に入力し、その
出力をフィルタ１１０に入力し、その出力を前記モータ
制御装置への速度指令に加えた信号を新たな速度指令と
することを特徴とする。
補償器が代わると位相調整器等の特性をいちいち変えて
いた煩雑さを解消する制振制御装置を提供する。 【解決手段】モータの角速度を制御する速度制御用補償
器を備えたモータ制御装置による制振制御装置におい
て、モータ制御装置のトルク信号と比例演算手段１０４
の出力とを加算して等価剛体モデル１０３に入力し、モ
ータ制御装置の速度信号から等価剛体モデル１０３の出
力を差し引いた差信号を比例演算手段１０４とハイパス
フィルタ１０５に入力し、その出力を位相調整器１０７
に入力し、その出力を振幅調整器１０８に入力し、その
出力をフィルタ１１０に入力し、その出力を前記モータ
制御装置への速度指令に加えた信号を新たな速度指令と
することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータが駆動する
機構の振動を抑制する制振制御装置を備えたモータ制御
装置に関する。
機構の振動を抑制する制振制御装置を備えたモータ制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のモータ制御系における制振制御装
置としては、本出願人による先の特許出願に係る特開平
９−５６１８３号に開示されている装置がある。図４は
その制振制御装置の構成を示す図である。図４におい
て、ブロック１０２は、等価剛体モデル１０３と、比例
演算手段１０４と、ハイパスフィルタ１０５からなる機
械振動検出装置であり、ブロック１０１はモータを含む
機構系であって等価剛体系と機械振動系とに分離し、機
械振動検出装置の等価剛体モデルに基づいた１次のオブ
ザーバとハイパスフィルタによって機械振動信号を推定
し推定誤差を除いて出力する。出力された機械振動信号
の位相と振幅を、モータと機械振動系を含んだ制御系の
振動を抑制するように、位相遅れ要素で実現される位相
調整器１０７と振幅調整器１０８により調整した出力Ｗ
を、速度指令に加算し新たな速度指令としてモータの速
度制御装置へ出力する。速度制御用補償器１０９は速度
指令と速度フィードバックとの差信号を入力してトルク
指令Ｔref を出力し、モータ駆動装置１０６はトルク指
令を入力して、モータが発生するトルクを出力するパワ
ーアンプ等で構成されている。
置としては、本出願人による先の特許出願に係る特開平
９−５６１８３号に開示されている装置がある。図４は
その制振制御装置の構成を示す図である。図４におい
て、ブロック１０２は、等価剛体モデル１０３と、比例
演算手段１０４と、ハイパスフィルタ１０５からなる機
械振動検出装置であり、ブロック１０１はモータを含む
機構系であって等価剛体系と機械振動系とに分離し、機
械振動検出装置の等価剛体モデルに基づいた１次のオブ
ザーバとハイパスフィルタによって機械振動信号を推定
し推定誤差を除いて出力する。出力された機械振動信号
の位相と振幅を、モータと機械振動系を含んだ制御系の
振動を抑制するように、位相遅れ要素で実現される位相
調整器１０７と振幅調整器１０８により調整した出力Ｗ
を、速度指令に加算し新たな速度指令としてモータの速
度制御装置へ出力する。速度制御用補償器１０９は速度
指令と速度フィードバックとの差信号を入力してトルク
指令Ｔref を出力し、モータ駆動装置１０６はトルク指
令を入力して、モータが発生するトルクを出力するパワ
ーアンプ等で構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の制振制御装置においては、速度制御用補償器１０９
の特性を考慮していないため、速度制御補償器１０９が
変わると位相調整器１０７の特性や振幅調整器１０８の
ゲインを変える必要があった。例えば、ＰＩ速度制御補
償器の場合は位相調整器を位相遅れ要素とすることで制
振が可能となるが、ＩＰ速度補償器の場合は位相調整器
を位相進み要素としなければ制振できないという問題が
あった。そこで、本発明は、位相調整器の特性を変えず
に実現可能であって、速度制御用補償器に左右されない
制振制御装置を提供することを目的としている。
来の制振制御装置においては、速度制御用補償器１０９
の特性を考慮していないため、速度制御補償器１０９が
変わると位相調整器１０７の特性や振幅調整器１０８の
ゲインを変える必要があった。例えば、ＰＩ速度制御補
償器の場合は位相調整器を位相遅れ要素とすることで制
振が可能となるが、ＩＰ速度補償器の場合は位相調整器
を位相進み要素としなければ制振できないという問題が
あった。そこで、本発明は、位相調整器の特性を変えず
に実現可能であって、速度制御用補償器に左右されない
制振制御装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明によれば、モータの角速度を制
御する速度制御用補償器を備えたモータ制御装置による
制振制御装置であって、等価剛体モデルと、比例演算手
段と、ハイパスフィルタと、位相調整器と、振幅調整器
と、フィルタとを有する前記制振制御装置において、前
記モータ制御装置のトルク信号と前記比例演算手段の出
力とを加算して前記等価剛体モデルに入力し、前記モー
タ制御装置の速度信号から前記等価剛体モデルの出力を
差し引いた差信号を前記比例演算手段と前記ハイパスフ
ィルタに入力し、前記ハイパスフィルタの出力を前記位
相調整器に入力し、前記位相調整器の出力を前記振幅調
整器に入力し、前記振幅調整器の出力を前記フィルタに
入力し、前記フィルタの出力を前記モータ制御装置への
速度指令に加えた信号を新たな速度指令とすることを特
徴としている。この構成によれば、フィルタが速度制御
用補償器の特性を補償するため、位相調整器の特性を変
えずに制振制御装置を実現できるようになる。また、請
求項２記載の発明によれば、前記制振制御装置におい
て、速度指令Ｖref および速度フィードバックＶfbを入
力とした場合の前記速度制御用補償器の出力Ｔref が、
式(1)
め、請求項１記載の発明によれば、モータの角速度を制
御する速度制御用補償器を備えたモータ制御装置による
制振制御装置であって、等価剛体モデルと、比例演算手
段と、ハイパスフィルタと、位相調整器と、振幅調整器
と、フィルタとを有する前記制振制御装置において、前
記モータ制御装置のトルク信号と前記比例演算手段の出
力とを加算して前記等価剛体モデルに入力し、前記モー
タ制御装置の速度信号から前記等価剛体モデルの出力を
差し引いた差信号を前記比例演算手段と前記ハイパスフ
ィルタに入力し、前記ハイパスフィルタの出力を前記位
相調整器に入力し、前記位相調整器の出力を前記振幅調
整器に入力し、前記振幅調整器の出力を前記フィルタに
入力し、前記フィルタの出力を前記モータ制御装置への
速度指令に加えた信号を新たな速度指令とすることを特
徴としている。この構成によれば、フィルタが速度制御
用補償器の特性を補償するため、位相調整器の特性を変
えずに制振制御装置を実現できるようになる。また、請
求項２記載の発明によれば、前記制振制御装置におい
て、速度指令Ｖref および速度フィードバックＶfbを入
力とした場合の前記速度制御用補償器の出力Ｔref が、
式(1)
【０００５】
【数４】 但し、Ｋv 、Ｔｉ、αはパラメータであり、ｓはラプラ
ス演算子。で与えられる場合に、前記フィルタの伝達関
数を式(2) とする手段
ス演算子。で与えられる場合に、前記フィルタの伝達関
数を式(2) とする手段
【０００６】
【数５】 を備えたことを特徴としている。この構成によれば、パ
ラメータαによらずに常に同じ特性方程式になり、特性
根を安定にすることができる。さらに、請求項３記載の
発明によれば、前記制振制御装置において、速度指令Ｖ
ref および速度フィードバックＶfbを入力とした場合の
前記速度制御用補償器の出力Ｔref が、式(1)
ラメータαによらずに常に同じ特性方程式になり、特性
根を安定にすることができる。さらに、請求項３記載の
発明によれば、前記制振制御装置において、速度指令Ｖ
ref および速度フィードバックＶfbを入力とした場合の
前記速度制御用補償器の出力Ｔref が、式(1)
【０００７】
【数６】 但し、Ｋv 、Ｔｉ、αはパラメータであり、ｓはラプラ
ス演算子。で与えられる場合に、前記モータ制御装置へ
の速度指令に前記振幅調整器の出力を加えた信号を新た
な速度指令とする手段と、前記振幅調整器の出力に（１
−α）を乗じた信号を前記速度制御用補償器に加える手
段とを備えたことを特徴としている。このような構成に
すれば、請求項２の場合と同様に、パラメータに関わり
なく、常に同じ特性方程式とすることができる。
ス演算子。で与えられる場合に、前記モータ制御装置へ
の速度指令に前記振幅調整器の出力を加えた信号を新た
な速度指令とする手段と、前記振幅調整器の出力に（１
−α）を乗じた信号を前記速度制御用補償器に加える手
段とを備えたことを特徴としている。このような構成に
すれば、請求項２の場合と同様に、パラメータに関わり
なく、常に同じ特性方程式とすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る制振制御装置の構成を示すブロック図
であり、図２は図１に示す速度制御用補償器のブロック
図である。図１において、１０９は速度指令Ｖref と後
述する本発明によるフィルタ１１０からの調整値との和
から速度フィードバックＶfbを引いた差信号が入力され
トルク指令Ｔref をモータ駆動装置１０６に出力する速
度制御用補償器である。１０６は速度制御用補償器の出
力Ｔref を入力し、モータが発生するトルクを出力する
モータ駆動装置であり、パワーアンプ等で構成される。
ブロック１０１はモータを含む機構系であり、ブロック
１０２は等価剛体モデル１０３と比例演算手段１０４と
ハイパスフィルタ１０５からなる機械振動検出装置であ
り、モータのトルク指令Ｔref と速度フィードバックＶ
fbが入力されると、次のようにして機械振動信号を出力
するものである。すなわち、モータを含む機構系１０１
の伝達関数は、等価剛体系と機械共振系とに分離できる
（前記特開平９−５６１８３号参照）。そこで前者の等
価剛体系をモデルとする状態オブザーバ（観測器：実際
の制御対象のモデルにその制御対象と同じ出力がでるよ
うにするためその制御対象の内部状態を推定できるシス
テムのこと）を構成する。状態ｘとしては等価剛体系の
角速度ｖのみを考え、モータのトルクτを制御入力ｕと
すると、
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る制振制御装置の構成を示すブロック図
であり、図２は図１に示す速度制御用補償器のブロック
図である。図１において、１０９は速度指令Ｖref と後
述する本発明によるフィルタ１１０からの調整値との和
から速度フィードバックＶfbを引いた差信号が入力され
トルク指令Ｔref をモータ駆動装置１０６に出力する速
度制御用補償器である。１０６は速度制御用補償器の出
力Ｔref を入力し、モータが発生するトルクを出力する
モータ駆動装置であり、パワーアンプ等で構成される。
ブロック１０１はモータを含む機構系であり、ブロック
１０２は等価剛体モデル１０３と比例演算手段１０４と
ハイパスフィルタ１０５からなる機械振動検出装置であ
り、モータのトルク指令Ｔref と速度フィードバックＶ
fbが入力されると、次のようにして機械振動信号を出力
するものである。すなわち、モータを含む機構系１０１
の伝達関数は、等価剛体系と機械共振系とに分離できる
（前記特開平９−５６１８３号参照）。そこで前者の等
価剛体系をモデルとする状態オブザーバ（観測器：実際
の制御対象のモデルにその制御対象と同じ出力がでるよ
うにするためその制御対象の内部状態を推定できるシス
テムのこと）を構成する。状態ｘとしては等価剛体系の
角速度ｖのみを考え、モータのトルクτを制御入力ｕと
すると、
【０００９】
【数７】 より、等価剛体系の状態方程式と出力方程式は
【００１０】
【数８】 となる。ただし、ｘ（ｔ）＝ｖ（ｔ）、 ｕ（ｔ）＝τ（ｔ）、 ａ＝−Ｄ0 、 ｂ＝τ、 ｃ＝１、である。 上式より、次式のオブザーバが構成できる。
【００１１】
【数９】 よって、等価剛体系の角速度推定値ｖは次式で与えられ
る。
る。
【００１２】
【数１０】 ここで、出力ｙを、ｖの代わりにモータ角速度Ｖfbで与
えると、図１のブロック１０２内のブロック線図で表現
できる。求めるべき機械振動信号はモータの速度フィー
ドバックＶfbと等価剛体モデル１０３の角速度推定値と
の差信号ｅによって得られる。
えると、図１のブロック１０２内のブロック線図で表現
できる。求めるべき機械振動信号はモータの速度フィー
ドバックＶfbと等価剛体モデル１０３の角速度推定値と
の差信号ｅによって得られる。
【００１３】
【数１１】 ところが、上記オブザーバではトルク外乱ｄを考慮して
いないため、ステップ状のトルク外乱ｄがあると、差信
号ｅに推定誤差が残ってしまう。そこで、差信号ｅをハ
イパスフィルタ１０５に通してトルク外乱ｄによる推定
誤差を除いた信号を最終的な機械振動信号として得る。
以上のようにして機械振動検出装置１０２によって機械
振動信号が得られる。このようにして得られた機械振動
信号の位相と振幅は位相調整器１０７と振幅調整器１０
８によって調整される。すなわち、機械振動検出装置１
０２の出力する機械振動信号の位相はモータ角速度Ｖfb
の振動の位相よりも進んでおり、その進み具合は前記比
例演算手段１０４のゲインｋによって調整されるため、
位相調整器１０７はローパスフィルタなどの位相遅れ要
素で実現される。振幅調整器１０８はこの位相調整器１
０７の出力信号をゲインｋ倍するもので増幅器あるいは
演算器で実現される。本発明の提案は、速度制御用補償
器１０９の特性を補償するフィルタ１１０の構成部分で
あり、振幅調整器１０８の出力Ｗはフィルタ１１０を通
り、速度指令Ｖref に加算されて速度制御用補償器１０
９の入力となるよう構成される。
いないため、ステップ状のトルク外乱ｄがあると、差信
号ｅに推定誤差が残ってしまう。そこで、差信号ｅをハ
イパスフィルタ１０５に通してトルク外乱ｄによる推定
誤差を除いた信号を最終的な機械振動信号として得る。
以上のようにして機械振動検出装置１０２によって機械
振動信号が得られる。このようにして得られた機械振動
信号の位相と振幅は位相調整器１０７と振幅調整器１０
８によって調整される。すなわち、機械振動検出装置１
０２の出力する機械振動信号の位相はモータ角速度Ｖfb
の振動の位相よりも進んでおり、その進み具合は前記比
例演算手段１０４のゲインｋによって調整されるため、
位相調整器１０７はローパスフィルタなどの位相遅れ要
素で実現される。振幅調整器１０８はこの位相調整器１
０７の出力信号をゲインｋ倍するもので増幅器あるいは
演算器で実現される。本発明の提案は、速度制御用補償
器１０９の特性を補償するフィルタ１１０の構成部分で
あり、振幅調整器１０８の出力Ｗはフィルタ１１０を通
り、速度指令Ｖref に加算されて速度制御用補償器１０
９の入力となるよう構成される。
【００１４】つぎにフィルタ１１０による特性補償につ
いて詳細に説明する。図２は図１に示す速度制御用補償
器１０９の詳細なブロック図であり、このような構成に
すると、パラメータＫv 、Ｔｉ、αによって特性の変わ
る速度制御用補償器が実現できる。この場合、α＝１の
時に、ＰＩ制御となり、α＝０の時に、ＩＰ制御とな
る。そこで、この速度制御用補償器１０９を用いて、速
度指令からモータ速度までの特性方程式を求める。特性
方程式は伝達関数の分母を０とおいたものである。従っ
て、先ず、フィルタ１１０による補償を行っていない従
来の図４に示す制振制御装置の場合について求めると、
その特性方程式は、式(3) で与えられる。
いて詳細に説明する。図２は図１に示す速度制御用補償
器１０９の詳細なブロック図であり、このような構成に
すると、パラメータＫv 、Ｔｉ、αによって特性の変わ
る速度制御用補償器が実現できる。この場合、α＝１の
時に、ＰＩ制御となり、α＝０の時に、ＩＰ制御とな
る。そこで、この速度制御用補償器１０９を用いて、速
度指令からモータ速度までの特性方程式を求める。特性
方程式は伝達関数の分母を０とおいたものである。従っ
て、先ず、フィルタ１１０による補償を行っていない従
来の図４に示す制振制御装置の場合について求めると、
その特性方程式は、式(3) で与えられる。
【００１５】
【数１２】 但し、Ｋf は振幅調整器のゲイン、Ｇ（ｓ）はＫf とα
以外のパラメータからなる伝達関数。この式で、α＝１
の時、Ｋf をある値まで大きくすると、特性方程式の根
（特性根）を全て安定にすることができ、制振が可能に
なるが、αを０に近付けていくと、Ｋf を大きくしても
特性根を安定にすることができなくなり、制振効果が無
くなる。従って、αを０に近付けた場合にも制振させる
にためには、位相調整器１０７を位相進み要素にしなけ
ればならない。すなわち、この例である従来の回路で制
振効果を上げるためには位相調整器１０７の特性を変更
する必要があった。よって、本発明の実施の形態では、
これを補償するために振幅調整器１０８に直列に、次の
式(2) で与えられる特性のフィルタ１１０、
以外のパラメータからなる伝達関数。この式で、α＝１
の時、Ｋf をある値まで大きくすると、特性方程式の根
（特性根）を全て安定にすることができ、制振が可能に
なるが、αを０に近付けていくと、Ｋf を大きくしても
特性根を安定にすることができなくなり、制振効果が無
くなる。従って、αを０に近付けた場合にも制振させる
にためには、位相調整器１０７を位相進み要素にしなけ
ればならない。すなわち、この例である従来の回路で制
振効果を上げるためには位相調整器１０７の特性を変更
する必要があった。よって、本発明の実施の形態では、
これを補償するために振幅調整器１０８に直列に、次の
式(2) で与えられる特性のフィルタ１１０、
【００１６】
【数１３】 を入れることによって、特性方程式は式(4) となり、
【００１７】
【数１４】 α＝１の場合の特性方程式と同じにすることができる。
このように、本実施の形態において振幅調整器１０８と
直列にフィルタ１１０を入れると、速度制御用補償器１
０９を用いた特性方程式は、パラメータαの如何によら
ず、常に同じ特性方程式となり、しかもその特性根を安
定にすることができる。
このように、本実施の形態において振幅調整器１０８と
直列にフィルタ１１０を入れると、速度制御用補償器１
０９を用いた特性方程式は、パラメータαの如何によら
ず、常に同じ特性方程式となり、しかもその特性根を安
定にすることができる。
【００１８】次に、本発明の第２の実施の形態について
図３を参照して説明する。図３は本発明の第２の実施の
形態に係る速度制御用補償器のブロック図である。前記
第１の実施の形態の場合のように振幅調整器１０８と直
列にフィルタ１１０を入れることと、第２の実施の形態
で図３に示すように、振幅調整器１０８の出力Ｗの（１
−α）倍した信号を、速度制御用補償器１０９に加える
こととは、等価の効果を有する。このように、第２の実
施の形態では、フィルタ１１０の代わりに、振幅調整器
１０８の出力Ｗを（１−α）倍する演算回路１１１を用
いることによって、前実施の形態と同じように、パラメ
ータαの如何によらず、安定な制御が可能になる。 従
って、フィルタ１１０を用いる第１の実施の形態の場合
も、（１−α）の演算回路１１１を用いる第２の実施の
形態の場合も共に、パラメータαによらず、常に同じ特
性方程式となるので、速度制御用補償器１０９の出力で
あるトルク指令Ｔref も、パラメータαの如何によら
ず、安定に制御することができる。それによって、調整
が容易で機械振動を高精度で取り出せる機械振動検出装
置と、速度制御用補償器が変わっても影響無く安定な機
械振動の制振を達成できる制振制御装置が同時に得られ
ることになる。
図３を参照して説明する。図３は本発明の第２の実施の
形態に係る速度制御用補償器のブロック図である。前記
第１の実施の形態の場合のように振幅調整器１０８と直
列にフィルタ１１０を入れることと、第２の実施の形態
で図３に示すように、振幅調整器１０８の出力Ｗの（１
−α）倍した信号を、速度制御用補償器１０９に加える
こととは、等価の効果を有する。このように、第２の実
施の形態では、フィルタ１１０の代わりに、振幅調整器
１０８の出力Ｗを（１−α）倍する演算回路１１１を用
いることによって、前実施の形態と同じように、パラメ
ータαの如何によらず、安定な制御が可能になる。 従
って、フィルタ１１０を用いる第１の実施の形態の場合
も、（１−α）の演算回路１１１を用いる第２の実施の
形態の場合も共に、パラメータαによらず、常に同じ特
性方程式となるので、速度制御用補償器１０９の出力で
あるトルク指令Ｔref も、パラメータαの如何によら
ず、安定に制御することができる。それによって、調整
が容易で機械振動を高精度で取り出せる機械振動検出装
置と、速度制御用補償器が変わっても影響無く安定な機
械振動の制振を達成できる制振制御装置が同時に得られ
ることになる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
パラメータの如何によらず特性根を安定にするように構
成したので、速度制御用補償器に左右されず常に同じ特
性方程式とすることができるために、位相調整器の特性
を変えずに安定な制振制御が可能になる。
パラメータの如何によらず特性根を安定にするように構
成したので、速度制御用補償器に左右されず常に同じ特
性方程式とすることができるために、位相調整器の特性
を変えずに安定な制振制御が可能になる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る制振制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す速度制御用補償器のブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る速度制御用補
償器のブロック図である。
償器のブロック図である。
【図４】従来の制振制御装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
１０１ モータを含む機構系 １０２ 機械振動検出装置 １０３ 等価剛体モデル １０４ 比例演算手段 １０５ ハイパスフィルタ １０６ モータ駆動装置 １０７ 位相調整器 １０８ 振幅調整器 １０９ 速度制御用補償器 １１０ フィルタ １１１ 演算回路
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの角速度を制御する速度制御用補
償器を備えたモータ制御装置による制振制御装置であっ
て、等価剛体モデルと、比例演算手段と、ハイパスフィ
ルタと、位相調整器と、振幅調整器と、フィルタとを有
する前記制振制御装置において、 前記モータ制御装置のトルク信号と前記比例演算手段の
出力とを加算して前記等価剛体モデルに入力し、 前記モータ制御装置の速度信号から前記等価剛体モデル
の出力を差し引いた差信号を前記比例演算手段と前記ハ
イパスフィルタに入力し、 前記ハイパスフィルタの出力を前記位相調整器に入力
し、 前記位相調整器の出力を前記振幅調整器に入力し、 前記振幅調整器の出力を前記フィルタに入力し、 前記フィルタの出力を前記モータ制御装置への速度指令
に加えた信号を新たな速度指令とすることを特徴とする
制振制御装置。 - 【請求項２】 前記制振制御装置において、 速度指令Ｖref および速度フィードバックＶfbを入力と
した場合の前記速度制御用補償器の出力Ｔref が、式
(1) 【数１】 但し、Ｋv 、Ｔｉ、αはパラメータであり、ｓはラプラ
ス演算子。で与えられる場合に、前記フィルタの伝達関
数を、式(2) とする手段 【数２】 を備えたことを特徴とする請求項１記載の制振制御装
置。 - 【請求項３】 前記制振制御装置において、 速度指令Ｖref および速度フィードバックＶfbを入力と
した場合の前記速度制御用補償器の出力Ｔref が、式
(1) 【数３】 但し、Ｋv 、Ｔｉ、αはパラメータであり、ｓはラプラ
ス演算子。で与えられる場合に、前記モータ制御装置へ
の速度指令に前記振幅調整器の出力を加えた信号を新た
な速度指令とする手段と、前記振幅調整器の出力に（１
−α）を乗じた信号を前記速度制御用補償器に加える手
段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の制振制御
装置。
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|---|---|---|---|
| JP32135597A JP3972155B2 (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP32135597A JP3972155B2 (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | モータ制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH11155295A true JPH11155295A (ja) | 1999-06-08 |
| JP3972155B2 JP3972155B2 (ja) | 2007-09-05 |
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ID=18131661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32135597A Expired - Fee Related JP3972155B2 (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | モータ制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3972155B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009118684A (ja) * | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Mitsubishi Electric Corp | 振動抑制制御装置 |
| KR100976670B1 (ko) | 2006-02-08 | 2010-08-18 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 및 모터 제어 방법 |
| KR101448746B1 (ko) * | 2012-10-17 | 2014-10-10 | 현대자동차 주식회사 | 전기자동차의 안티 저크 제어 방법 및 시스템 |
| WO2015063842A1 (ja) * | 2013-10-28 | 2015-05-07 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置 |
-
1997
- 1997-11-21 JP JP32135597A patent/JP3972155B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| WO2015063842A1 (ja) * | 2013-10-28 | 2015-05-07 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置 |
| JPWO2015063842A1 (ja) * | 2013-10-28 | 2017-03-09 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置 |
| US9716457B2 (en) | 2013-10-28 | 2017-07-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor control apparatus |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3972155B2 (ja) | 2007-09-05 |
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