JPH10254550A - 位置制御装置 - Google Patents
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- JPH10254550A JPH10254550A JP9078924A JP7892497A JPH10254550A JP H10254550 A JPH10254550 A JP H10254550A JP 9078924 A JP9078924 A JP 9078924A JP 7892497 A JP7892497 A JP 7892497A JP H10254550 A JPH10254550 A JP H10254550A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
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- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41442—Position reference ffw for compensation speed reference
-
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- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42062—Position and speed and current
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42074—Position feedback and speed feedback, speed measured with tacho
Abstract
(57)【要約】
内蔵するローパスフィルタの遅れにもかかわらず、ルー
プゲインを上げても振動的になりにくい位置制御装置を
提供する。 【課題】 【解決手段】指令発生部１１の位置指令とモータの位置
が一致するよう位置制御をする位置制御部１２と、その
速度指令とモータの速度が一致するようトルク指令を出
力して速度制御をする速度制御部１３と、その指令を受
けて電流制御する電流制御部１３と、を備える位置制御
装置において、速度制御部１３は、速度をローパスフィ
ルタにかける速度フィードバックフィルタ１３１と、速
度指令からその信号を減じて速度偏差を求める減算器１
３２と、速度偏差を時間積分して速度偏差積分値を求め
る積分器１３３と、速度指令に係数αを乗じる乗算器１
３６と、乗算器の信号と速度偏差積分値を加えさらに速
度を減じる加減算器１３５と、加減算器の出力を速度ル
−プゲインKv倍する乗算器１３６と、その信号をローパ
スフィルタにかけるトルクフィルタ１３９と、を備えて
振動の生じにくい制御ループとする。
プゲインを上げても振動的になりにくい位置制御装置を
提供する。 【課題】 【解決手段】指令発生部１１の位置指令とモータの位置
が一致するよう位置制御をする位置制御部１２と、その
速度指令とモータの速度が一致するようトルク指令を出
力して速度制御をする速度制御部１３と、その指令を受
けて電流制御する電流制御部１３と、を備える位置制御
装置において、速度制御部１３は、速度をローパスフィ
ルタにかける速度フィードバックフィルタ１３１と、速
度指令からその信号を減じて速度偏差を求める減算器１
３２と、速度偏差を時間積分して速度偏差積分値を求め
る積分器１３３と、速度指令に係数αを乗じる乗算器１
３６と、乗算器の信号と速度偏差積分値を加えさらに速
度を減じる加減算器１３５と、加減算器の出力を速度ル
−プゲインKv倍する乗算器１３６と、その信号をローパ
スフィルタにかけるトルクフィルタ１３９と、を備えて
振動の生じにくい制御ループとする。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は、モ−タ、ロボット
及び工作機械等の位置制御装置、特に高速応答を要求さ
れる位置制御装置に関する。
及び工作機械等の位置制御装置、特に高速応答を要求さ
れる位置制御装置に関する。
【０００１】
【従来の技術】高速応答を目指す位置制御装置として、
例えば、位置指令を発生する指令発生部と、前記位置指
令と制御対象であるモータの位置を入力し前記位置指令
と前記位置が一致するように速度指令を出力して位置制
御をする位置制御部と、前記速度指令と速度を入力し速
度指令と前記速度が一致するようにトルク指令を出力し
て速度制御をする速度制御部と、入力されたトルク指令
に基づいて電流制御をする電流制御部と、を備える位置
制御装置において、前記速度指令から前記速度を減じて
速度偏差を求める減算器と、前記速度偏差を時定数T1で
時間積分して速度偏差積分値を求める積分器と、前記速
度指令にα(0.0≦α≦1.0)を乗じる乗算器と、前記乗算
器の信号と前記速度偏差積分値を加えるとともに前記速
度を減じる加減算器と、前記加減算器の出力に速度ル−
プゲインを乗じる乗算器と、前記乗算器の信号をローパ
スフィルタでフィルタリングして新たにトルク指令* と
するトルクフィルタとを備える構成とすることを特徴と
する位置制御装置などがある。
例えば、位置指令を発生する指令発生部と、前記位置指
令と制御対象であるモータの位置を入力し前記位置指令
と前記位置が一致するように速度指令を出力して位置制
御をする位置制御部と、前記速度指令と速度を入力し速
度指令と前記速度が一致するようにトルク指令を出力し
て速度制御をする速度制御部と、入力されたトルク指令
に基づいて電流制御をする電流制御部と、を備える位置
制御装置において、前記速度指令から前記速度を減じて
速度偏差を求める減算器と、前記速度偏差を時定数T1で
時間積分して速度偏差積分値を求める積分器と、前記速
度指令にα(0.0≦α≦1.0)を乗じる乗算器と、前記乗算
器の信号と前記速度偏差積分値を加えるとともに前記速
度を減じる加減算器と、前記加減算器の出力に速度ル−
プゲインを乗じる乗算器と、前記乗算器の信号をローパ
スフィルタでフィルタリングして新たにトルク指令* と
するトルクフィルタとを備える構成とすることを特徴と
する位置制御装置などがある。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】ところが前記従来例で
は、高速応答を実現するために速度ル−プゲインを上げ
ていった場合や時定数を短くしていった場合、機械系か
ら誘発される振動を抑制するために設けたローパスフィ
ルタからなるトルクフィルタの遅れによって制御系自体
が振動的になりやすいという問題がある。そこで本発明
は、この問題を解決する位置制御装置を提供することを
目的とする。
は、高速応答を実現するために速度ル−プゲインを上げ
ていった場合や時定数を短くしていった場合、機械系か
ら誘発される振動を抑制するために設けたローパスフィ
ルタからなるトルクフィルタの遅れによって制御系自体
が振動的になりやすいという問題がある。そこで本発明
は、この問題を解決する位置制御装置を提供することを
目的とする。
【０００３】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明は、位置指令を発生する指令発生部と、前
記位置指令と制御対象であるモータの位置を入力し前記
位置指令と前記位置が一致するように速度指令を出力し
て位置制御をする位置制御部と、前記速度指令と前記モ
ータの速度を入力し前記速度指令と前記速度が一致する
ようにトルク指令を出力して速度制御を行う速度制御部
と、前記トルク指令に基づいて電流制御を行う電流制御
部と、を備える位置制御装置において、前記速度制御部
は、前記速度をローパスフィルタでフィルタリングして
モータの新たな速度を求める速度フィードバックフィル
タと、前記速度指令から前記新たな速度を減じて速度偏
差を求める減算器と、前記速度偏差を時定数Tiで時間積
分して速度偏差積分値を求める積分器と、前記速度指令
に係数α(0.0≦α≦1.0)を乗じる乗算器と、前記乗算器
の信号と前記速度偏差積分値を加えるとともに前記速度
を減じる加減算器と、前記加減算器の出力に速度ル−プ
ゲインKvを乗じてトルク指令を算出する乗算器と、前記
トルク指令をローパスフィルタでフィルタリングして新
たなトルク指令とするトルクフィルタと、を備えたもの
であることを特徴とするものである。また、本発明の第
２実施例において、前記位置制御部は、前記位置指令を
時間微分して速度フィ−ドフォワ−ド定数FF(0.0≦FF≦
1.0)を乗じる速度フィ−ドフォワ−ド器と、前記速度フ
ィードフォワード器の信号を前記速度指令に加えて新た
な速度指令を求める加算器と、を備えたものであること
を特徴とするものである。さらに、本発明の第３実施例
において、前記速度制御部は、前記速度指令を時間微分
して（モータイナーシャ＋負荷イナーシャ）倍し、これ
にトルクフィ−ドフォワ−ド定数FFa （0 ≦FFa ≦1 ）
を乗じるトルクフィ−ドフォワ−ド器と、前記トルクフ
ィードフォワード器の信号を前記乗算器の信号に加えて
新たなトルク指令を求める加算器と、を備えたものであ
ることを特徴とするものである。
めに、本発明は、位置指令を発生する指令発生部と、前
記位置指令と制御対象であるモータの位置を入力し前記
位置指令と前記位置が一致するように速度指令を出力し
て位置制御をする位置制御部と、前記速度指令と前記モ
ータの速度を入力し前記速度指令と前記速度が一致する
ようにトルク指令を出力して速度制御を行う速度制御部
と、前記トルク指令に基づいて電流制御を行う電流制御
部と、を備える位置制御装置において、前記速度制御部
は、前記速度をローパスフィルタでフィルタリングして
モータの新たな速度を求める速度フィードバックフィル
タと、前記速度指令から前記新たな速度を減じて速度偏
差を求める減算器と、前記速度偏差を時定数Tiで時間積
分して速度偏差積分値を求める積分器と、前記速度指令
に係数α(0.0≦α≦1.0)を乗じる乗算器と、前記乗算器
の信号と前記速度偏差積分値を加えるとともに前記速度
を減じる加減算器と、前記加減算器の出力に速度ル−プ
ゲインKvを乗じてトルク指令を算出する乗算器と、前記
トルク指令をローパスフィルタでフィルタリングして新
たなトルク指令とするトルクフィルタと、を備えたもの
であることを特徴とするものである。また、本発明の第
２実施例において、前記位置制御部は、前記位置指令を
時間微分して速度フィ−ドフォワ−ド定数FF(0.0≦FF≦
1.0)を乗じる速度フィ−ドフォワ−ド器と、前記速度フ
ィードフォワード器の信号を前記速度指令に加えて新た
な速度指令を求める加算器と、を備えたものであること
を特徴とするものである。さらに、本発明の第３実施例
において、前記速度制御部は、前記速度指令を時間微分
して（モータイナーシャ＋負荷イナーシャ）倍し、これ
にトルクフィ−ドフォワ−ド定数FFa （0 ≦FFa ≦1 ）
を乗じるトルクフィ−ドフォワ−ド器と、前記トルクフ
ィードフォワード器の信号を前記乗算器の信号に加えて
新たなトルク指令を求める加算器と、を備えたものであ
ることを特徴とするものである。
【０００４】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的実施例に基
づいて述べる。図１は、本発明を適用するモ−タ制御シ
ステムのブロック図である。図において、１１は位置指
令Prefを出力する指令発生部、１２は位置指令Prefと検
出器１６で検出されたモータ１５の位置Pfb を入力し位
置指令Prefと位置Pfb が一致するように位置制御を行う
とともに速度指令Vrefを出力する位置制御部、１３は速
度指令Vrefと差分器１７が位置Pfb の差分をとって求め
たモータの速度Vfb を入力し速度指令Vrefと速度Vfb が
一致するように速度制御を行うとともにトルク指令を出
力する速度制御部、１４はトルク指令Trefを入力してこ
れに応じた電流を出力しモ−タ１５を駆動する電流制御
部である。このような構成において、速度制御部１３
と、電流制御部１４と、モータ１５と、検出器１６と、
差分器１７とで形成される速度制御ループによって、モ
ータ１５が位置制御部１２の速度指令Vrefに応じた速度
で回転するよう速度制御される。また、この制御ループ
に位置制御部１２を加えた位置制御ループによって、モ
ータ１５の回転位置が指令発生部１１の位置指令Prefに
応じたものとなるよう位置制御される。
づいて述べる。図１は、本発明を適用するモ−タ制御シ
ステムのブロック図である。図において、１１は位置指
令Prefを出力する指令発生部、１２は位置指令Prefと検
出器１６で検出されたモータ１５の位置Pfb を入力し位
置指令Prefと位置Pfb が一致するように位置制御を行う
とともに速度指令Vrefを出力する位置制御部、１３は速
度指令Vrefと差分器１７が位置Pfb の差分をとって求め
たモータの速度Vfb を入力し速度指令Vrefと速度Vfb が
一致するように速度制御を行うとともにトルク指令を出
力する速度制御部、１４はトルク指令Trefを入力してこ
れに応じた電流を出力しモ−タ１５を駆動する電流制御
部である。このような構成において、速度制御部１３
と、電流制御部１４と、モータ１５と、検出器１６と、
差分器１７とで形成される速度制御ループによって、モ
ータ１５が位置制御部１２の速度指令Vrefに応じた速度
で回転するよう速度制御される。また、この制御ループ
に位置制御部１２を加えた位置制御ループによって、モ
ータ１５の回転位置が指令発生部１１の位置指令Prefに
応じたものとなるよう位置制御される。
【０００５】次に位置制御部１２と速度制御部１３につ
いて図２、図３を用いて詳細に説明する。図２におい
て、位置制御部１２は、位置指令Prefとモ−タ位置Pfb
を入力し位置指令Prefからモ−タ位置Pfb を減じて位置
偏差Peを求める減算器１２１と、位置偏差Peを位置ル−
プゲインKp倍して速度指令Vrefを出力する乗算器１２２
と、前記位置指令Prefを時間微分し速度フィ−ドフォワ
−ド定数FF(0≦FF≦1.0)を乗じて速度フィ−ドフォワ−
ド信号FFdPr を求める速度フィ−ドフォワ−ド器１２３
と、前記速度指令Vrefに前記速度フィ−ドフォワ−ド信
号FFdPr を加えて新たに速度指令Vrefを作る加算器１２
４を備えており、速度指令Vrefを前記速度制御部１３に
出力する。図３において、速度制御部１３は前記速度指
令Vrefと速度Vfb を入力し、前記速度Vfb をローパスフ
ィルタでフィルタリングして速度FVfbを求める速度ＦＢ
フィルタ１３１と、前記速度指令Vrefから前記速度FVfb
を減じて速度偏差Veを求める減算器１３２と、前記速度
偏差Veを時定数Tiで時間積分して速度偏差積分値SVe を
求める積分器１３３と、前記速度指令Vrefにα(0.0≦α
≦1.0)を乗じて比例信号αVrefを求める乗算器１３４
と、前記比例信号αVrefと前記速度偏差積分値SVe を加
えるとともに前記速度Vfb を減じる加減算器１３５と、
前記加減算器の出力に速度ル−プゲインKvを乗じてトル
ク指令Trefを算出する乗算器１３６と、前記速度指令Vr
efを時間微分し、Ｊをモ−タのイナ−シャと負荷のイナ
−シャの和としてＪ倍し、トルクフィ−ドフォワ−ド定
数FFa(0 ≦FFa ≦1.0)を乗じてトルクフィ−ドフォワ−
ド信号FFadVrを出力するトルクフィ−ドフォワ−ド器１
３７と、前記トルク指令Trefとトルクフィ−ドフォワ−
ド信号FFadVrを加えて新たにトルク指令Trefを作る加算
器１３８と、前記トルク指令Trefをローパスフィルタで
フィルタリングして新たにトルク指令Trefとするトルク
フィルタ１３９とを備え、前記電流制御部１４に前記ト
ルク指令Trefを出力する。
いて図２、図３を用いて詳細に説明する。図２におい
て、位置制御部１２は、位置指令Prefとモ−タ位置Pfb
を入力し位置指令Prefからモ−タ位置Pfb を減じて位置
偏差Peを求める減算器１２１と、位置偏差Peを位置ル−
プゲインKp倍して速度指令Vrefを出力する乗算器１２２
と、前記位置指令Prefを時間微分し速度フィ−ドフォワ
−ド定数FF(0≦FF≦1.0)を乗じて速度フィ−ドフォワ−
ド信号FFdPr を求める速度フィ−ドフォワ−ド器１２３
と、前記速度指令Vrefに前記速度フィ−ドフォワ−ド信
号FFdPr を加えて新たに速度指令Vrefを作る加算器１２
４を備えており、速度指令Vrefを前記速度制御部１３に
出力する。図３において、速度制御部１３は前記速度指
令Vrefと速度Vfb を入力し、前記速度Vfb をローパスフ
ィルタでフィルタリングして速度FVfbを求める速度ＦＢ
フィルタ１３１と、前記速度指令Vrefから前記速度FVfb
を減じて速度偏差Veを求める減算器１３２と、前記速度
偏差Veを時定数Tiで時間積分して速度偏差積分値SVe を
求める積分器１３３と、前記速度指令Vrefにα(0.0≦α
≦1.0)を乗じて比例信号αVrefを求める乗算器１３４
と、前記比例信号αVrefと前記速度偏差積分値SVe を加
えるとともに前記速度Vfb を減じる加減算器１３５と、
前記加減算器の出力に速度ル−プゲインKvを乗じてトル
ク指令Trefを算出する乗算器１３６と、前記速度指令Vr
efを時間微分し、Ｊをモ−タのイナ−シャと負荷のイナ
−シャの和としてＪ倍し、トルクフィ−ドフォワ−ド定
数FFa(0 ≦FFa ≦1.0)を乗じてトルクフィ−ドフォワ−
ド信号FFadVrを出力するトルクフィ−ドフォワ−ド器１
３７と、前記トルク指令Trefとトルクフィ−ドフォワ−
ド信号FFadVrを加えて新たにトルク指令Trefを作る加算
器１３８と、前記トルク指令Trefをローパスフィルタで
フィルタリングして新たにトルク指令Trefとするトルク
フィルタ１３９とを備え、前記電流制御部１４に前記ト
ルク指令Trefを出力する。
【０００６】次に，本発明を用いて１軸ころがりスライ
ダを駆動した場合の動作例について図４を用いて述べ
る。図において、（ａ）は従来例で示したように、位置
制御はＰ（比例）制御，速度制御はＩ−Ｐ（積分比例）
制御（α＝０）とし、振動を抑制するためにトルクフィ
ルタを入れている。なお、速度フィ−ドフォワ−ド及び
トルクフィ−ドフォワ−ドは使用していない（FF=FFa=
0）。一方、図中の（ｂ）は本発明を用いた応答であ
り、従来例に速度ＦＢフィルタを加えたものである。制
御パラメ−タは従来例と本発明の実施例とで同じにして
おり、位置ル−プゲインKp=200rad/s 、速度ル−プゲイ
ンKv=200Hz、速度ル−プ積分時定数Ti=1.56ms、トルク
フィルタTf=0.4msとなっている。ただし、本発明の実施
例では速度ＦＢフィルタを設けており、時定数はTk=0.4
msとなっている。図から明らかなように、従来例では位
置決め時にオ−バ−シュ−トがでている。これをなくす
にはKvを上げるかTiを短くすればよいが、振動が起こる
ためにこれ以上調整できず、また、Kpを下げてもオ−バ
−シュ−トをなくすことができるが位置決め時間が長く
なってしまう。一方、本発明の実施例ではオ−バ−シュ
−トすることなく高速な位置決めが実現できている。な
お、図中Prefは位置指令、Pfb はモ−タ位置、Peは位置
偏差、Pe* はPeの拡大及びTrefはトルク指令である。
ダを駆動した場合の動作例について図４を用いて述べ
る。図において、（ａ）は従来例で示したように、位置
制御はＰ（比例）制御，速度制御はＩ−Ｐ（積分比例）
制御（α＝０）とし、振動を抑制するためにトルクフィ
ルタを入れている。なお、速度フィ−ドフォワ−ド及び
トルクフィ−ドフォワ−ドは使用していない（FF=FFa=
0）。一方、図中の（ｂ）は本発明を用いた応答であ
り、従来例に速度ＦＢフィルタを加えたものである。制
御パラメ−タは従来例と本発明の実施例とで同じにして
おり、位置ル−プゲインKp=200rad/s 、速度ル−プゲイ
ンKv=200Hz、速度ル−プ積分時定数Ti=1.56ms、トルク
フィルタTf=0.4msとなっている。ただし、本発明の実施
例では速度ＦＢフィルタを設けており、時定数はTk=0.4
msとなっている。図から明らかなように、従来例では位
置決め時にオ−バ−シュ−トがでている。これをなくす
にはKvを上げるかTiを短くすればよいが、振動が起こる
ためにこれ以上調整できず、また、Kpを下げてもオ−バ
−シュ−トをなくすことができるが位置決め時間が長く
なってしまう。一方、本発明の実施例ではオ−バ−シュ
−トすることなく高速な位置決めが実現できている。な
お、図中Prefは位置指令、Pfb はモ−タ位置、Peは位置
偏差、Pe* はPeの拡大及びTrefはトルク指令である。
【０００７】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、速度制御部に速度ＦＢフィルタを設けたので、速度
ル−プゲインを上げたり、時定数を短くしたりしても制
御系自体が振動的になることはなく、目標値に素早く達
することができるので、性能が高く実用性のある位置制
御装置を提供することできる。
ば、速度制御部に速度ＦＢフィルタを設けたので、速度
ル−プゲインを上げたり、時定数を短くしたりしても制
御系自体が振動的になることはなく、目標値に素早く達
することができるので、性能が高く実用性のある位置制
御装置を提供することできる。
【０００８】
【図１】本発明を適用するモ−タ制御システムのブロッ
ク図
ク図
【図２】図１における位置制御部の詳細を示す図
【図３】図１における速度制御部の詳細を示す図
【図４】本発明を用いて１軸ころがりスライダを駆動し
た場合の動作例
た場合の動作例
１１ 指令発生器 １２ 位置制御部 １３ 速度制御部 １４ 電流制御部 １５ モ−タ １６ 検出器 １７ 差分器 １２１、１３２ 減算器 １２２、１３４、１３６ 乗算器 １２３ 速度フィ−ドフォワ−ド器 １２４、１３８ 加算器 １３１ 速度ＦＢフィルタ １３３ 積分器 １３５ 加減算器 １３７ トルクフィ−ドフォワ−ド器 １３９ トルクフィルタ
Claims (3)
- 【請求項１】位置指令を発生する指令発生部と、 前記位置指令と制御対象であるモータの位置を入力し前
記位置指令と前記位置が一致するように速度指令を出力
して位置制御をする位置制御部と、 前記速度指令と前記モータの速度を入力し前記速度指令
と前記速度が一致するようにトルク指令を出力して速度
制御を行う速度制御部と、 前記トルク指令に基づいて電流制御を行う電流制御部
と、を備える位置制御装置において、 前記速度制御部は、 前記速度をローパスフィルタでフィルタリングしてモー
タの新たな速度を求める速度フィードバックフィルタ
と、 前記速度指令から前記新たな速度を減じて速度偏差を求
める減算器と、 前記速度偏差を時定数Tiで時間積分して速度偏差積分値
を求める積分器と、 前記速度指令に係数α(0.0≦α≦1.0)を乗じる乗算器
と、 前記乗算器の信号と前記速度偏差積分値を加えるととも
に前記速度を減じる加減算器と、 前記加減算器の出力に速度ル−プゲインKvを乗じてトル
ク指令を算出する乗算器と、 前記トルク指令をローパスフィルタでフィルタリングし
て新たなトルク指令とするトルクフィルタと、を備えた
ものであることを特徴とする位置制御装置。 - 【請求項２】前記位置制御部は、 前記位置指令を時間微分して速度フィ−ドフォワ−ド定
数FF(0.0≦FF≦1.0)を乗じる速度フィ−ドフォワ−ド器
と、 前記速度フィードフォワード器の信号を前記速度指令に
加えて新たな速度指令を求める加算器と、を備えたもの
であることを特徴とする請求項１記載の位置制御装置。 - 【請求項３】前記速度制御部は、 前記速度指令を時間微分して（モータイナーシャ＋負荷
イナーシャ）倍し、これにトルクフィ−ドフォワ−ド定
数FFa （0 ≦FFa ≦1 ）を乗じるトルクフィ−ドフォワ
−ド器と、 前記トルクフィードフォワード器の信号を前記乗算器の
信号に加えて新たなトルク指令を求める加算器と、を備
えたものであることを特徴とする請求項１または請求項
２記載の位置制御装置。
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