JP2001126424A - 記録再生装置 - Google Patents
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- JP2001126424A JP2001126424A JP30496499A JP30496499A JP2001126424A JP 2001126424 A JP2001126424 A JP 2001126424A JP 30496499 A JP30496499 A JP 30496499A JP 30496499 A JP30496499 A JP 30496499A JP 2001126424 A JP2001126424 A JP 2001126424A
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- 238000012888 cubic function Methods 0.000 claims abstract description 8
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/10—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
- G11B5/5556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek"
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】速度制御器から位置制御器への切り替え後のセ
トリング応答特性を達成し、また、速度制御器から位置
制御器に切り替えるまでの時間のばらつきを低減し移動
時間の安定化を図ることでアクセスタイムを短縮する。 【解決手段】位置偏差信号が、有限の所望のセトリング
時間で零になる時間の３次関数で応答するように、位置
制御器７０が時間の１次関数の駆動信号２２を発生す
る。また、目標位置信号発生器７２が出力する目標位置
信号に対する追従誤差を低減するためにフィードフォワ
ード信号発生器７３を設ける。さらに、位置偏差信号が
所定の位置偏差になってから切り替えのための判定を開
始し、位置偏差信号が、速度信号を比例倍した値以下に
なった時点で、速度制御器４１から位置制御器７０への
切り替えを行う切り替え判定器５１を設ける。
トリング応答特性を達成し、また、速度制御器から位置
制御器に切り替えるまでの時間のばらつきを低減し移動
時間の安定化を図ることでアクセスタイムを短縮する。 【解決手段】位置偏差信号が、有限の所望のセトリング
時間で零になる時間の３次関数で応答するように、位置
制御器７０が時間の１次関数の駆動信号２２を発生す
る。また、目標位置信号発生器７２が出力する目標位置
信号に対する追従誤差を低減するためにフィードフォワ
ード信号発生器７３を設ける。さらに、位置偏差信号が
所定の位置偏差になってから切り替えのための判定を開
始し、位置偏差信号が、速度信号を比例倍した値以下に
なった時点で、速度制御器４１から位置制御器７０への
切り替えを行う切り替え判定器５１を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、情報記録再生装置
の位置決め制御装置に係わり、特に磁気ディスク装置や
光ディスク装置等の位置決め制御装置に関するものであ
る。
の位置決め制御装置に係わり、特に磁気ディスク装置や
光ディスク装置等の位置決め制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク装置や光ディスク装置とい
った記録再生装置においては、ヘッド位置を目標トラッ
ク位置へすみやかに位置決めし、アクセス時間の短縮を
図ることが課題となっている。
った記録再生装置においては、ヘッド位置を目標トラッ
ク位置へすみやかに位置決めし、アクセス時間の短縮を
図ることが課題となっている。
【０００３】ディスク装置におけるアクセス時間は、速
度制御系により目標トラック近傍までの移動を行う速度
制御に要する時間と、速度制御モードから位置決め制御
モードに切り替わった後の、ヘッド位置が目標トラック
位置へ整定するまでの時間により決定される。このう
ち、速度制御系から位置制御系に切り替わった直後の位
置制御系は、通常、位置偏差信号を入力として駆動信号
を演算するＰＩＤ補償器やリードラグ補償器等のフィー
ドバック補償器により制御が行われる。
度制御系により目標トラック近傍までの移動を行う速度
制御に要する時間と、速度制御モードから位置決め制御
モードに切り替わった後の、ヘッド位置が目標トラック
位置へ整定するまでの時間により決定される。このう
ち、速度制御系から位置制御系に切り替わった直後の位
置制御系は、通常、位置偏差信号を入力として駆動信号
を演算するＰＩＤ補償器やリードラグ補償器等のフィー
ドバック補償器により制御が行われる。
【０００４】特開平３−２３５７１号公報における位置
制御系は、速度制御モードから位置追従制御モードに切
り替わった後の位置のオーバーシュートを低減して応答
特性を改善するために、目標トラック位置に指数関数的
に次第に漸近していく目標位置信号を位置偏差信号に加
算して、位置偏差信号を前記指数関数で減衰する目標位
置信号に追従させることにより応答特性を改善させる制
御系である。
制御系は、速度制御モードから位置追従制御モードに切
り替わった後の位置のオーバーシュートを低減して応答
特性を改善するために、目標トラック位置に指数関数的
に次第に漸近していく目標位置信号を位置偏差信号に加
算して、位置偏差信号を前記指数関数で減衰する目標位
置信号に追従させることにより応答特性を改善させる制
御系である。
【０００５】そして速度制御系から位置制御系への切り
替えは、位置偏差が一定値以下になった時点で切り替え
ていた。
替えは、位置偏差が一定値以下になった時点で切り替え
ていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この従来技術では、目
標位置信号が指数関数的であるために無限時間を経過し
ないと零とならず、有限のセトリング時間でセトリング
が完了するという保証が無いという問題点があった。
標位置信号が指数関数的であるために無限時間を経過し
ないと零とならず、有限のセトリング時間でセトリング
が完了するという保証が無いという問題点があった。
【０００７】また、フィードバック補償により、目標位
置信号の変化に対し位置信号を追従させようとしても、
追従遅れによる追従誤差が発生し、セトリング時間を短
縮できないという問題点があった。
置信号の変化に対し位置信号を追従させようとしても、
追従遅れによる追従誤差が発生し、セトリング時間を短
縮できないという問題点があった。
【０００８】さらに、位置偏差が一定値以下になった時
点で速度制御系から位置制御系へ切り替える方式では、
所望の位置偏差近傍で、切り替えが可能であるが、速度
制御系において減速が強く作用すると、ヘッド速度が減
速し過ぎて失速してしまい、ヘッドが目標トラック位置
まで到達するまでの時間が増大する結果、アクセスタイ
ムが延びてしまうという問題点があった。
点で速度制御系から位置制御系へ切り替える方式では、
所望の位置偏差近傍で、切り替えが可能であるが、速度
制御系において減速が強く作用すると、ヘッド速度が減
速し過ぎて失速してしまい、ヘッドが目標トラック位置
まで到達するまでの時間が増大する結果、アクセスタイ
ムが延びてしまうという問題点があった。
【０００９】本願発明の目的は、ディスク記憶装置の目
標トラックまでの移動を行う速度制御系から、目標トラ
ックへの位置決めを行う位置制御系への切り替え時前後
における、目標トラックへのヘッド整定時間の短縮、及
び、切り替えまでの時間の安定化を図ったディスク記憶
装置を提供することにある。
標トラックまでの移動を行う速度制御系から、目標トラ
ックへの位置決めを行う位置制御系への切り替え時前後
における、目標トラックへのヘッド整定時間の短縮、及
び、切り替えまでの時間の安定化を図ったディスク記憶
装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、以下のような手段を有する。
成するために、以下のような手段を有する。
【００１１】第１の目的である有限のセトリング時間で
零になることを達成するために、切り替え判定器が、速
度制御器から位置決め補償器からなる位置制御器へ切り
替えた直後、位置偏差信号が有限の所望のセトリング時
間で零になる時間の３次関数で応答するように、位置制
御器が有限の所望のセトリング時間で零になる時間の１
次関数の駆動信号を発生する手段、あるいは、ｍを自然
数とした時、位置偏差信号が有限の所望のセトリング時
間で零になる時間の（ｍ＋３）次関数で応答するよう
に、位置制御器が有限の所望のセトリング時間で零にな
る時間の（ｍ＋１）次関数の駆動信号を発生する手段を
有する。
零になることを達成するために、切り替え判定器が、速
度制御器から位置決め補償器からなる位置制御器へ切り
替えた直後、位置偏差信号が有限の所望のセトリング時
間で零になる時間の３次関数で応答するように、位置制
御器が有限の所望のセトリング時間で零になる時間の１
次関数の駆動信号を発生する手段、あるいは、ｍを自然
数とした時、位置偏差信号が有限の所望のセトリング時
間で零になる時間の（ｍ＋３）次関数で応答するよう
に、位置制御器が有限の所望のセトリング時間で零にな
る時間の（ｍ＋１）次関数の駆動信号を発生する手段を
有する。
【００１２】第２の目的である目標位置信号に対する追
従誤差を低減し、セトリング時間を短縮するために、位
置制御器に切り替わった直後の位置偏差信号の反転値を
初期値とし所望のセトリング時間で零となる時間の３次
関数で目標位置信号を演算し出力する目標位置信号発生
器と、位置決め制御器に切り替わった直後の位置偏差信
号に比例した値を初期値とし前記所望のセトリング時間
で零となる時間の１次関数でフィードフォワード信号を
演算し出力するフィードフォワード信号発生器と、目標
位置信号を位置偏差信号に加算して新たな位置偏差信号
として出力する第１の加算器と、前記フィードフォワー
ド信号を位置決め補償器の出力である駆動信号に加算し
て新たな駆動信号として出力する第２の加算器と、位置
決め補償器が位置偏差信号の取り込むのに先立って位置
決め補償器の状態変数を零クリアする初期値設定器を有
し、フィードフォワード補償により、目標位置信号に対
する追従性を改善する手段を有している。
従誤差を低減し、セトリング時間を短縮するために、位
置制御器に切り替わった直後の位置偏差信号の反転値を
初期値とし所望のセトリング時間で零となる時間の３次
関数で目標位置信号を演算し出力する目標位置信号発生
器と、位置決め制御器に切り替わった直後の位置偏差信
号に比例した値を初期値とし前記所望のセトリング時間
で零となる時間の１次関数でフィードフォワード信号を
演算し出力するフィードフォワード信号発生器と、目標
位置信号を位置偏差信号に加算して新たな位置偏差信号
として出力する第１の加算器と、前記フィードフォワー
ド信号を位置決め補償器の出力である駆動信号に加算し
て新たな駆動信号として出力する第２の加算器と、位置
決め補償器が位置偏差信号の取り込むのに先立って位置
決め補償器の状態変数を零クリアする初期値設定器を有
し、フィードフォワード補償により、目標位置信号に対
する追従性を改善する手段を有している。
【００１３】３次関数の目標位置信号、１次関数のフィ
ードフォワード信号に代わり、以下のような高次関数を
発生する手段でも良い。高次関数の場合は、ｍを自然数
としたとき、目標位置信号としては、位置制御器に切り
替わった直後の位置偏差信号の反転値を初期値とし所望
のセトリング時間で零となる時間の（ｍ＋３）次関数の
信号を、フィードフォワード信号としては、位置決め制
御器に切り替わった直後の位置偏差信号に比例した値を
初期値とし所望のセトリング時間で零となる時間の（ｍ
＋１）次関数の信号を演算し出力する手段を有する。
ードフォワード信号に代わり、以下のような高次関数を
発生する手段でも良い。高次関数の場合は、ｍを自然数
としたとき、目標位置信号としては、位置制御器に切り
替わった直後の位置偏差信号の反転値を初期値とし所望
のセトリング時間で零となる時間の（ｍ＋３）次関数の
信号を、フィードフォワード信号としては、位置決め制
御器に切り替わった直後の位置偏差信号に比例した値を
初期値とし所望のセトリング時間で零となる時間の（ｍ
＋１）次関数の信号を演算し出力する手段を有する。
【００１４】第３の目的である、速度制御器から位置制
御器までの切り替え時間の安定化を達成するために、本
発明の切換え判定器は、位置偏差信号が所定の位置偏差
になってから、切り替え判定器が判定を開始し、さら
に、位置偏差信号が、速度信号を比例倍した値以下にな
った時点で、速度制御器から位置制御器への切り替えを
行い、速度制御系によりヘッド速度が失速することによ
るセトリング時間の増大を防止して、速度制御器から位
置制御器切換えまでの時間ばらつきを安定化させる手段
を有する。
御器までの切り替え時間の安定化を達成するために、本
発明の切換え判定器は、位置偏差信号が所定の位置偏差
になってから、切り替え判定器が判定を開始し、さら
に、位置偏差信号が、速度信号を比例倍した値以下にな
った時点で、速度制御器から位置制御器への切り替えを
行い、速度制御系によりヘッド速度が失速することによ
るセトリング時間の増大を防止して、速度制御器から位
置制御器切換えまでの時間ばらつきを安定化させる手段
を有する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を用
いて説明する。
いて説明する。
【００１６】図１は、本発明の磁気ディスク装置の一実
施例を示すブロック線図である。磁気ディスク１は、情
報を記憶する媒体である。磁気ヘッド２は、磁気ディス
ク１上に存在するトラックにデータの記録と、このデー
タの再生を行なう。スピンドルモータ３は、磁気ディス
ク１を回転駆動する。ヘッド支持機構４はヘッド２を搭
載支持する。アクチュエータ５は、ヘッド支持機構４を
駆動する。一般に、このアクチュエータ５には、ボイス
コイルモータ（以降、ＶＣＭと略す）が用いられてい
る。以上の機構部品で構成される部分を位置決め機構７
と呼ぶ。位置決め機構７は、ヘッド２を磁気ディスク１
上の目標トラックに移動・位置決めする役割を担う。
施例を示すブロック線図である。磁気ディスク１は、情
報を記憶する媒体である。磁気ヘッド２は、磁気ディス
ク１上に存在するトラックにデータの記録と、このデー
タの再生を行なう。スピンドルモータ３は、磁気ディス
ク１を回転駆動する。ヘッド支持機構４はヘッド２を搭
載支持する。アクチュエータ５は、ヘッド支持機構４を
駆動する。一般に、このアクチュエータ５には、ボイス
コイルモータ（以降、ＶＣＭと略す）が用いられてい
る。以上の機構部品で構成される部分を位置決め機構７
と呼ぶ。位置決め機構７は、ヘッド２を磁気ディスク１
上の目標トラックに移動・位置決めする役割を担う。
【００１７】位置検出回路１０は、磁気ヘッド２が読み
出した磁気ディスク１上に予め記録されたディスク半径
方向位置を表すサーボ情報（図示せず）を、ヘッド位置
信号３１を出力する。また、減算器５０は、目標トラッ
ク位置信号３０からヘッド位置信号３１を減算し、位置
決めに必要な位置偏差信号３２を演算し出力する。
出した磁気ディスク１上に予め記録されたディスク半径
方向位置を表すサーボ情報（図示せず）を、ヘッド位置
信号３１を出力する。また、減算器５０は、目標トラッ
ク位置信号３０からヘッド位置信号３１を減算し、位置
決めに必要な位置偏差信号３２を演算し出力する。
【００１８】速度検出器４０は、磁気ヘッド２の速度を
表す速度信号３４を演算する。速度信号３４は、ヘッド
位置信号３１を微分した信号、あるいは、ヘッド位置信
号３１の微分結果をローパスフィルタで低周波数領域だ
けを通過させた信号とＶＣＭ電流信号３３の積分結果を
ハイパスフィルタで高周波数領域だけを通過させた信号
を加算して合成した信号として得ることもできる。
表す速度信号３４を演算する。速度信号３４は、ヘッド
位置信号３１を微分した信号、あるいは、ヘッド位置信
号３１の微分結果をローパスフィルタで低周波数領域だ
けを通過させた信号とＶＣＭ電流信号３３の積分結果を
ハイパスフィルタで高周波数領域だけを通過させた信号
を加算して合成した信号として得ることもできる。
【００１９】速度検出器４０が、ＶＣＭ電流信号３３を
積分して速度項を演算する場合は、加速度に比例した信
号であるＶＣＭ電流信号３３を、ＡＤ変換器（ＡＤＣ）
１１がサンプルし、速度検出器４０に送る。速度検出器
４０は、ＶＣＭ電流信号を積分し、速度信号を演算を行
う。
積分して速度項を演算する場合は、加速度に比例した信
号であるＶＣＭ電流信号３３を、ＡＤ変換器（ＡＤＣ）
１１がサンプルし、速度検出器４０に送る。速度検出器
４０は、ＶＣＭ電流信号を積分し、速度信号を演算を行
う。
【００２０】速度制御器４１は、目標トラックまでの残
トラック量が大きい時に動作し、通常、予め定められた
目標速度プロファイルを記憶しておき、この目標速度プ
ロファイルに速度信号３４が追従するように制御を行
う。位置制御器７０は、位置偏差信号３２の入力を受
け、位置偏差信号３２を零にするように制御を行う。
トラック量が大きい時に動作し、通常、予め定められた
目標速度プロファイルを記憶しておき、この目標速度プ
ロファイルに速度信号３４が追従するように制御を行
う。位置制御器７０は、位置偏差信号３２の入力を受
け、位置偏差信号３２を零にするように制御を行う。
【００２１】切り替え判定器５１は、位置偏差信号３２
と速度信号３４に基づいて、速度制御器４１の出力信
号、あるいは、位置制御器７０の出力信号のいずれかを
選択し、スイッチ５２を切り替える。
と速度信号３４に基づいて、速度制御器４１の出力信
号、あるいは、位置制御器７０の出力信号のいずれかを
選択し、スイッチ５２を切り替える。
【００２２】スイッチ５２で選択された信号は、ＤＡ変
換器（ＤＡＣ）２０によりディジタル信号からアナログ
信号に変換され、駆動信号２２として出力される。駆動
回路２１は駆動信号２２に応じた電流をアクチュエータ
５に流す。アクチュエータ５は電流に比例した推力を発
生し、磁気ヘッド２を搭載したヘッド支持機構４の移動
・位置決めを行う。
換器（ＤＡＣ）２０によりディジタル信号からアナログ
信号に変換され、駆動信号２２として出力される。駆動
回路２１は駆動信号２２に応じた電流をアクチュエータ
５に流す。アクチュエータ５は電流に比例した推力を発
生し、磁気ヘッド２を搭載したヘッド支持機構４の移動
・位置決めを行う。
【００２３】速度検出器４０、速度制御器４１、減算器
５０、位置制御器７０、および、切り替え判定器５１の
演算は、何れも制御回路８０において実行される。制御
回路８０は、アナログ演算回路を用いるか、マイクロコ
ンピュータ等のディジタル演算回路を用いて実現され
る。近年のディスク記憶装置では、マイクロコンピュー
タを用いて実現するのが主流であるため、図１の制御回
路８０はマイクロコンピュータによる実施例を示してあ
る。
５０、位置制御器７０、および、切り替え判定器５１の
演算は、何れも制御回路８０において実行される。制御
回路８０は、アナログ演算回路を用いるか、マイクロコ
ンピュータ等のディジタル演算回路を用いて実現され
る。近年のディスク記憶装置では、マイクロコンピュー
タを用いて実現するのが主流であるため、図１の制御回
路８０はマイクロコンピュータによる実施例を示してあ
る。
【００２４】次に、本発明の位置制御器７０の動作を、
図２を用いて、より詳細に説明する。図２は、位置制御
器７０が動作している時の制御系ブロック線図である。
図２においては、理解を容易にするために、位置制御器
７０の構成を、離散時間系（ディジタル演算回路）から
連続時間系（アナログ演算回路）に等価変換して表現し
てある。
図２を用いて、より詳細に説明する。図２は、位置制御
器７０が動作している時の制御系ブロック線図である。
図２においては、理解を容易にするために、位置制御器
７０の構成を、離散時間系（ディジタル演算回路）から
連続時間系（アナログ演算回路）に等価変換して表現し
てある。
【００２５】図中、ｓはラプラス演算子を表し、１／ｓ
は積分器を表す。また、ゲイン（Ｋ１）９０は、制御回
路の出力である駆動信号からヘッド加速度までのゲイン
を表しており、ＤＡ変換器（ＤＡＣ）２０のゲイン、駆
動回路２１のゲインと、アクチュエータ（ＶＣＭ）５の
イナーシャの逆数ゲインをまとめて乗算したゲインであ
る。ゲインＫ２は位置検出回路１０の検出ゲインを表
す。exp(−τｓ)は、ディジタル演算回路（マイクロコ
ンピュータ）で制御回路を実現した時の演算時間遅れ、
DA変換器２０が一定時間間隔でデータを零次ホールドす
ることによる遅れなどをまとめた遅れ要素を表す。X0、
V0、e0は、それぞれ、速度制御器４１から位置制御器７
０に切り替えた直後のヘッド２の突入位置、突入速度、
初期位置偏差信号である。
は積分器を表す。また、ゲイン（Ｋ１）９０は、制御回
路の出力である駆動信号からヘッド加速度までのゲイン
を表しており、ＤＡ変換器（ＤＡＣ）２０のゲイン、駆
動回路２１のゲインと、アクチュエータ（ＶＣＭ）５の
イナーシャの逆数ゲインをまとめて乗算したゲインであ
る。ゲインＫ２は位置検出回路１０の検出ゲインを表
す。exp(−τｓ)は、ディジタル演算回路（マイクロコ
ンピュータ）で制御回路を実現した時の演算時間遅れ、
DA変換器２０が一定時間間隔でデータを零次ホールドす
ることによる遅れなどをまとめた遅れ要素を表す。X0、
V0、e0は、それぞれ、速度制御器４１から位置制御器７
０に切り替えた直後のヘッド２の突入位置、突入速度、
初期位置偏差信号である。
【００２６】初期位置偏差信号ｅ0により、目標位置信
号発生器７２は、（数１）の３次関数で表される目標位
置信号７６を演算し出力する。
号発生器７２は、（数１）の３次関数で表される目標位
置信号７６を演算し出力する。
【００２７】
【数１】
【００２８】（数１）のｔは速度制御器４１から位置制
御器７０へ切り替わった時刻をゼロとする時間の変数で
あり、Ｔはセトリング時間を表す。目標位置信号７６に
ヘッド位置を追従させるには、目標位置信号７６に対応
する加速度を、ヘッドに発生させなければならない。こ
のためのフィードフォワード信号７７を演算し駆動信号
の一部としての発生を、フィードフォワード信号発生器
７３が行う。フィードフォワード信号７７からヘッド加
速度までには、遅れ要素exp(−τｓ)と入力ゲインK1が
あるため、発生したい加速度信号にゲイン１／｛K1・ex
p(−τｓ)｝を乗じて、フィードフォワード信号を演算
する。
御器７０へ切り替わった時刻をゼロとする時間の変数で
あり、Ｔはセトリング時間を表す。目標位置信号７６に
ヘッド位置を追従させるには、目標位置信号７６に対応
する加速度を、ヘッドに発生させなければならない。こ
のためのフィードフォワード信号７７を演算し駆動信号
の一部としての発生を、フィードフォワード信号発生器
７３が行う。フィードフォワード信号７７からヘッド加
速度までには、遅れ要素exp(−τｓ)と入力ゲインK1が
あるため、発生したい加速度信号にゲイン１／｛K1・ex
p(−τｓ)｝を乗じて、フィードフォワード信号を演算
する。
【００２９】遅れ要素exp(−τｓ)の逆特性を乗じると
いうことは、発生したい加速度信号を時間的にτ（秒）
だけ進めて発生することを意味する。発生したい加速度
は、（数１）を２階微分した信号を検出ゲインK2で除算
した信号であるから、フィードフォワード信号７７は、
（数２）のように表される。
いうことは、発生したい加速度信号を時間的にτ（秒）
だけ進めて発生することを意味する。発生したい加速度
は、（数１）を２階微分した信号を検出ゲインK2で除算
した信号であるから、フィードフォワード信号７７は、
（数２）のように表される。
【００３０】
【数２】
【００３１】（数１）の目標位置信号、（数２）のフィ
ードフォワード信号は、より具体的には、マイクロコン
ピュータ等のディジタル演算回路により演算される。フ
ィードフォワード信号７７が、目標位置信号通りのヘッ
ド位置応答を達成できるとき、位置決め補償器７１に入
力される位置偏差信号は零となる。この時の位置決め補
償器７１の役割は、フィードフォワード信号７７で補償
しきれず発生する位置偏差信号を零にするように動作す
る。
ードフォワード信号は、より具体的には、マイクロコン
ピュータ等のディジタル演算回路により演算される。フ
ィードフォワード信号７７が、目標位置信号通りのヘッ
ド位置応答を達成できるとき、位置決め補償器７１に入
力される位置偏差信号は零となる。この時の位置決め補
償器７１の役割は、フィードフォワード信号７７で補償
しきれず発生する位置偏差信号を零にするように動作す
る。
【００３２】次に、マイクロコンピュータ等のディジタ
ル演算回路で実現される位置制御器７０のより詳細な動
作を説明する。制御回路８０は、ヘッド位置信号３１を
一定時間間隔Ｔs（秒）でサンプルし、位置偏差信号３
２の演算、位置決め補償器７１の演算、目標位置信号発
生器７２の演算、フィードフォワード信号発生器７３の
演算と、第１の加算器６０、第２の加算器６１の演算を
行い、駆動信号２２の出力をDA変換器２０を介して行
う。位置決め補償器７１は、ＰＩＤ補償器やリードラグ
補償器等のフィードバック補償器であり、目標位置信号
７６に対し位置偏差信号３２が追従するように動作す
る。
ル演算回路で実現される位置制御器７０のより詳細な動
作を説明する。制御回路８０は、ヘッド位置信号３１を
一定時間間隔Ｔs（秒）でサンプルし、位置偏差信号３
２の演算、位置決め補償器７１の演算、目標位置信号発
生器７２の演算、フィードフォワード信号発生器７３の
演算と、第１の加算器６０、第２の加算器６１の演算を
行い、駆動信号２２の出力をDA変換器２０を介して行
う。位置決め補償器７１は、ＰＩＤ補償器やリードラグ
補償器等のフィードバック補償器であり、目標位置信号
７６に対し位置偏差信号３２が追従するように動作す
る。
【００３３】速度制御器４１から位置制御器７０に切り
替わった直後、位置決め補償器７１の内部状態変数に初
期値による、セトリング応答に影響を防止するために、
位置偏差信号３２の取り込みに先立って、初期値設定器
７９は、位置決め補償器７１の状態変数を零クリアす
る。これにより、位置決め補償器７１からは、最初、零
が出力され、位置制御器７０に切り替え直後は、フィー
ドフォワード信号７７だけで制御を行う。
替わった直後、位置決め補償器７１の内部状態変数に初
期値による、セトリング応答に影響を防止するために、
位置偏差信号３２の取り込みに先立って、初期値設定器
７９は、位置決め補償器７１の状態変数を零クリアす
る。これにより、位置決め補償器７１からは、最初、零
が出力され、位置制御器７０に切り替え直後は、フィー
ドフォワード信号７７だけで制御を行う。
【００３４】マイクロコンピュータ等のディジタル演算
回路における、さらに詳細な目標位置信号７６とフィー
ドフォワード信号７７の生成方法を以下に示す。
回路における、さらに詳細な目標位置信号７６とフィー
ドフォワード信号７７の生成方法を以下に示す。
【００３５】セトリングカウンター７４は、切り替え判
定器５１が速度制御器４１から位置制御器７０に切り替
えた時点でゼロクリアされ、サンプル周期Ts（秒）周期
のサンプルクロック７５が入力される毎にインクリメン
トされる。セトリングカウンター７４の値をｋとする
と、時間ｔ（秒）、サンプル周期Ts（秒）の関係は（数
３）のようになる。
定器５１が速度制御器４１から位置制御器７０に切り替
えた時点でゼロクリアされ、サンプル周期Ts（秒）周期
のサンプルクロック７５が入力される毎にインクリメン
トされる。セトリングカウンター７４の値をｋとする
と、時間ｔ（秒）、サンプル周期Ts（秒）の関係は（数
３）のようになる。
【００３６】
【数３】
【００３７】セトリング時間T（秒）を表すセトリング
時間カウンター値Nは（数４）のように表される。
時間カウンター値Nは（数４）のように表される。
【００３８】
【数４】
【００３９】よって、ディジタル演算回路（マイクロコ
ンピュータ）で演算される目標位置信号発生器７２とフ
ィードフォワード信号発生器７３は、セトリングカウン
ター値ｋとセトリング時間カウンター値Nを用いて、
（数５）の目標位置信号と（数６）のフィードフォワー
ド信号を演算し出力する。
ンピュータ）で演算される目標位置信号発生器７２とフ
ィードフォワード信号発生器７３は、セトリングカウン
ター値ｋとセトリング時間カウンター値Nを用いて、
（数５）の目標位置信号と（数６）のフィードフォワー
ド信号を演算し出力する。
【００４０】
【数５】
【００４１】
【数６】
【００４２】ただし、（数６）のフィードフォワード信
号ＧＦＦとｎは（数７）、（数８）のように表される。
号ＧＦＦとｎは（数７）、（数８）のように表される。
【００４３】
【数７】
【００４４】
【数８】
【００４５】３次関数で表される目標位置信号にヘッド
位置を追従させるには、目標位置信号ｅref（refは下付
き）の微分信号と突入速度信号V0の間に（数９）の連続
性を確保する必要がある。
位置を追従させるには、目標位置信号ｅref（refは下付
き）の微分信号と突入速度信号V0の間に（数９）の連続
性を確保する必要がある。
【００４６】
【数９】
【００４７】ただし、（数９）においてE0は、突入時の
位置偏差、すなわち、目標トラック位置とヘッド位置の
差（メートル）を表す。よって、良好なセトリング応答
を達成するには（数１０）で表されるセトリング時間T
（秒）を用いて、目標位置信号とフィードフォワード信
号を演算し出力する必要がある。
位置偏差、すなわち、目標トラック位置とヘッド位置の
差（メートル）を表す。よって、良好なセトリング応答
を達成するには（数１０）で表されるセトリング時間T
（秒）を用いて、目標位置信号とフィードフォワード信
号を演算し出力する必要がある。
【００４８】
【数１０】
【００４９】セトリング時間演算器７８は、セトリング
時間カウンター値Nを（数１１）により演算し、目標位
置信号発生器７２とフィードフォワード信号発生器７３
に出力する。ここで、ｖ０は、速度信号３４の時刻ｔが
０における値、すなわち、突入時速度信号である。ま
た、Ｋｖ（ｖは下付き）は、速度検出器４０の速度検出
ゲインを表す。
時間カウンター値Nを（数１１）により演算し、目標位
置信号発生器７２とフィードフォワード信号発生器７３
に出力する。ここで、ｖ０は、速度信号３４の時刻ｔが
０における値、すなわち、突入時速度信号である。ま
た、Ｋｖ（ｖは下付き）は、速度検出器４０の速度検出
ゲインを表す。
【００５０】次に切り替え判定器５１の動作を説明す
る。速度制御器４１から位置制御器７０への切り替え
を、従来技術においては、図３に示す位置偏差Eと速度V
の位相面上で、位置偏差の絶対値が、所定の値以下にな
った時点で、速度制御器４１から位置制御器７０への切
り替えを行っていた。この従来技術による方法では、図
３（Ι）のように速度制御器４１から位置制御器に切り
替わる場合は良好な切り替えを行えるが、図３（Π）に
示すように、速度制御器により減速が効き過ぎる場合
は、失速してしまい（速度が低下しすぎて）、位置偏差
が、なかなかゼロにならないという問題が生じる。
る。速度制御器４１から位置制御器７０への切り替え
を、従来技術においては、図３に示す位置偏差Eと速度V
の位相面上で、位置偏差の絶対値が、所定の値以下にな
った時点で、速度制御器４１から位置制御器７０への切
り替えを行っていた。この従来技術による方法では、図
３（Ι）のように速度制御器４１から位置制御器に切り
替わる場合は良好な切り替えを行えるが、図３（Π）に
示すように、速度制御器により減速が効き過ぎる場合
は、失速してしまい（速度が低下しすぎて）、位置偏差
が、なかなかゼロにならないという問題が生じる。
【００５１】そこで、本発明の切り替え判定器５１は、
図４の斜線部分に示すエリアに位置偏差と速度がなった
第１の条件、すなわち、位置偏差の絶対値が判定開始の
ための第１の所定値Es1以下であり、かつ、位置偏差信
号が速度信号の比例倍以下になった条件で、速度制御器
４１から位置制御器７０への切り替えを行う。また、失
速傾向とは逆に加速傾向の場合に備えて、位置偏差の絶
対値が、切り替えのための第２の所定値Es2以下になっ
た条件（第２の判定条件）においても、速度制御器４１
から位置制御器７０への切り替えを行う。これにより、
速度制御器４１において、減速が効き過ぎた場合でも、
位置制御器への切り替えが良好に行うことが可能にな
る。
図４の斜線部分に示すエリアに位置偏差と速度がなった
第１の条件、すなわち、位置偏差の絶対値が判定開始の
ための第１の所定値Es1以下であり、かつ、位置偏差信
号が速度信号の比例倍以下になった条件で、速度制御器
４１から位置制御器７０への切り替えを行う。また、失
速傾向とは逆に加速傾向の場合に備えて、位置偏差の絶
対値が、切り替えのための第２の所定値Es2以下になっ
た条件（第２の判定条件）においても、速度制御器４１
から位置制御器７０への切り替えを行う。これにより、
速度制御器４１において、減速が効き過ぎた場合でも、
位置制御器への切り替えが良好に行うことが可能にな
る。
【００５２】位置制御器７０に切り替わった後、セトリ
ング時間演算器７８によりセトリング時間Tが（数１
０）で決まり、マイクロコンピュータ内での実際のセト
リング時間カウンターは（数１１）で決まる。
ング時間演算器７８によりセトリング時間Tが（数１
０）で決まり、マイクロコンピュータ内での実際のセト
リング時間カウンターは（数１１）で決まる。
【００５３】
【数１１】
【００５４】有限の所望のセトリング時間をＴSPEC（SP
ECは下付き）としたとき、図５の位相面の切り替え境界
を示す直線の傾き（V／Ｅ）を、（数１０）から、３／
ＴSPECに指定することで、セトリング時間を、ほぼＴSP
EC（秒）に指定することができる。さらに、より高次の
目標位置信号とフィードフォワード信号とセトリング時
間の演算を行うには、ｍを自然数としたとき、（数１
２）〜（数１９）を演算して得ることができる。
ECは下付き）としたとき、図５の位相面の切り替え境界
を示す直線の傾き（V／Ｅ）を、（数１０）から、３／
ＴSPECに指定することで、セトリング時間を、ほぼＴSP
EC（秒）に指定することができる。さらに、より高次の
目標位置信号とフィードフォワード信号とセトリング時
間の演算を行うには、ｍを自然数としたとき、（数１
２）〜（数１９）を演算して得ることができる。
【００５５】
【数１２】
【００５６】
【数１３】
【００５７】
【数１４】
【００５８】
【数１５】
【００５９】
【数１６】
【００６０】
【数１７】
【００６１】
【数１８】
【００６２】
【数１９】
【００６３】位置制御器７０に切り替わった後、セトリ
ング時間演算器７８によりセトリング時間Tが（数１
８）で決まり、マイクロコンピュータ内での実際のセト
リング時間カウンターは（数１９）で決まる。有限の所
望のセトリング時間をＴSPECとしたとき、図５の位相面
の切り替え境界を示す直線の傾き（V／Ｅ）を、（数１
８）から、（ｍ＋３）／ＴSPECに指定することで、セト
リング時間を、ほぼＴSPEC（秒）に指定することができ
る。
ング時間演算器７８によりセトリング時間Tが（数１
８）で決まり、マイクロコンピュータ内での実際のセト
リング時間カウンターは（数１９）で決まる。有限の所
望のセトリング時間をＴSPECとしたとき、図５の位相面
の切り替え境界を示す直線の傾き（V／Ｅ）を、（数１
８）から、（ｍ＋３）／ＴSPECに指定することで、セト
リング時間を、ほぼＴSPEC（秒）に指定することができ
る。
【００６４】以上、説明してきたような特徴を持つ、目
標位置信号発生器７２、フィードフォワード発生器７
３、切り替え判定器５１を備えた本発明を磁気ディスク
装置のヘッド位置決め制御系に適用した結果を図５に示
す。図５は、速度制御器４１から位置制御器７０に切り
替わった後の制御を、時間の１次関数の駆動信号で、位
置偏差信号が３次関数で応答するように制御した場合の
結果であり、移動可能なフルストロークのうち、約３分
の１のストロークを移動位置決めしたときのアクチュエ
ータ（VCM）５の電流波形、速度信号３４と位置偏差信
号３２を示してある。図５のうち、下段に表示された波
形は、速度制御器が動作しているときは速度信号３４を
表示し、位置制御７０が動作しているときは位置偏差信
号３２を表示してある。また、位置偏差信号３２は一定
値以上では飽和して表示してある。
標位置信号発生器７２、フィードフォワード発生器７
３、切り替え判定器５１を備えた本発明を磁気ディスク
装置のヘッド位置決め制御系に適用した結果を図５に示
す。図５は、速度制御器４１から位置制御器７０に切り
替わった後の制御を、時間の１次関数の駆動信号で、位
置偏差信号が３次関数で応答するように制御した場合の
結果であり、移動可能なフルストロークのうち、約３分
の１のストロークを移動位置決めしたときのアクチュエ
ータ（VCM）５の電流波形、速度信号３４と位置偏差信
号３２を示してある。図５のうち、下段に表示された波
形は、速度制御器が動作しているときは速度信号３４を
表示し、位置制御７０が動作しているときは位置偏差信
号３２を表示してある。また、位置偏差信号３２は一定
値以上では飽和して表示してある。
【００６５】図５の結果が示すように、速度制御器４１
から位置制御器７０に切り替わったあとの電流信号が、
時間の１次関数で零に到達すると、位置偏差信号３２
は、零に到達し、良好なセトリング特性が得られること
が確認できる。図５は、駆動信号が１次関数の場合の効
果を示す結果であるが、さらに、２次以上の高次の関数
で駆動しても、同様に良好な応答を実現可能である。
から位置制御器７０に切り替わったあとの電流信号が、
時間の１次関数で零に到達すると、位置偏差信号３２
は、零に到達し、良好なセトリング特性が得られること
が確認できる。図５は、駆動信号が１次関数の場合の効
果を示す結果であるが、さらに、２次以上の高次の関数
で駆動しても、同様に良好な応答を実現可能である。
【００６６】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、速度
制御器から位置制御器に切り替え後のセトリング応答特
性を改善し、所望のセトリング応答時間で安定化するこ
とができ、情報を記録再生するまでのアクセス時間の短
縮を実現できる。
制御器から位置制御器に切り替え後のセトリング応答特
性を改善し、所望のセトリング応答時間で安定化するこ
とができ、情報を記録再生するまでのアクセス時間の短
縮を実現できる。
【図１】本発明の一実施例を磁気ディスク装置に適用し
たときのブロック線図である。
たときのブロック線図である。
【図２】本発明の位置制御器が動作しているときの制御
系構成を示すブロック線図である。
系構成を示すブロック線図である。
【図３】従来技術の切り替え条件を示す位相面図であ
る。
る。
【図４】本発明の切り替え条件を示す位相面図である。
【図５】本発明を適用した磁気ディスク装置のヘッド移
動位置決め動作中の、ＶＣＭ電流、ヘッド速度信号、位
置偏差信号の応答波形である。
動位置決め動作中の、ＶＣＭ電流、ヘッド速度信号、位
置偏差信号の応答波形である。
１…磁気ディスク、２…磁気ヘッド、３…スピンドルモ
ータ、５…アクチュエータ、２０…ＤＡ変換器（ＤＡ
Ｃ）、２１…駆動回路、４０…速度検出器、４１…速度
制御器、５１…切り替え判定器、６０…第１の加算器、
６１…第２の加算器、７０…位置制御器、７１…位置制
御器、７２…目標位置信号発生器、７３…フィードフォ
ワード信号発生器、７８…セトリング時間演算器、７９
…初期値設定器、８０…制御回路。
ータ、５…アクチュエータ、２０…ＤＡ変換器（ＤＡ
Ｃ）、２１…駆動回路、４０…速度検出器、４１…速度
制御器、５１…切り替え判定器、６０…第１の加算器、
６１…第２の加算器、７０…位置制御器、７１…位置制
御器、７２…目標位置信号発生器、７３…フィードフォ
ワード信号発生器、７８…セトリング時間演算器、７９
…初期値設定器、８０…制御回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 阿部 二郎 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージシステム事業部内 (72)発明者 伊藤 清忠 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージシステム事業部内 (72)発明者 中川 真介 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 Ｆターム(参考） 5D088 NN02 NN03 NN14 NN25 5D096 TT03 TT05 5D117 AA02 CC06 EE13 FF28 FF29 5H303 AA22 BB01 BB06 CC03 CC05 DD01 EE03 EE07 FF04 HH02 HH07 JJ02 KK02 KK07 KK17 KK28 KK35
Claims (5)
- 【請求項１】情報を記録する記憶媒体と、この媒体にデ
ータの記録再生を行なうヘッドと、このヘッドの位置を
検出する位置検出回路と、この位置検出回路の出力と目
標位置信号とから位置偏差信号を演算する減算器と、前
記ヘッドの速度を演算し速度信号を出力する速度検出器
と、この速度信号と前記位置偏差信号とに応じて前記ヘ
ッドの移動を行う駆動信号を出力する速度制御器と、前
記位置偏差信号に基づいて前記ヘッドを目標位置に位置
決めを行う１次関数の駆動信号を出力する位置制御器
と、速度制御器から位置制御器への切り替えを行う切り
替え判定器とを備える記録再生装置。 - 【請求項２】情報を記録する記憶媒体と、この媒体にデ
ータの記録再生を行なうヘッドと、このヘッドの位置を
検出する位置検出回路と、この位置検出回路の出力と目
標位置信号とから位置偏差信号を演算する減算器と、前
記ヘッドの速度を演算し速度信号を出力する速度検出器
と、この速度信号と前記位置偏差信号とに応じて前記ヘ
ッドの移動を行う駆動信号を出力する速度制御器と、前
記位置偏差信号に基づいて前記ヘッドを目標位置に位置
決めを行う１次関数の駆動信号を出力する位置制御器
と、速度制御器から位置制御器への切り替えを行う切り
替え判定器と、位置制御器に切り替わった後の前記位置
偏差信号の反転値を初期値とし３次関数で目標位置信号
を出力する目標位置信号発生器と、前記位置制御器に切
り替わった後の前記位置偏差信号に比例した値を初期値
とし１次関数でフィードフォワード信号を出力するフィ
ードフォワード信号発生器と、前記目標位置信号を前記
位置偏差信号に加算して新たな位置偏差信号として出力
する第１の加算器と、前記フィードフォワード信号を位
置決め補償器の出力である駆動信号に加算して新たな駆
動信号として出力する第２の加算器と、位置決め補償器
が位置偏差信号の取り込むのに先立って位置決め補償器
の状態変数を零クリアする初期値設定器とを備える記録
再生装置。 - 【請求項３】情報を記録する記憶媒体と、この媒体にデ
ータの記録再生を行なうヘッドと、このヘッドの位置を
検出する位置検出回路と、この位置検出回路の出力と目
標位置信号とから位置偏差信号を演算する減算器と、前
記ヘッドの速度を演算し速度信号を出力する速度検出器
と、この速度信号と前記位置偏差信号とに応じて前記ヘ
ッドの移動を行う駆動信号を出力する速度制御器と、前
記位置偏差信号に基づいて前記ヘッドを目標位置に位置
決めを行う１次関数の駆動信号を出力する位置制御器
と、速度制御器から位置制御器への切り替えを前記位置
偏差信号が前記速度信号を比例倍した値以下になった時
点で行う切り替え判定器を備える記録再生装置。 - 【請求項４】前記位置制御器に切り替わった時点の前記
位置偏差信号と前記速度信号の比率から、前記所望のセ
トリング時間を演算するセトリング時間演算器を有する
請求項１乃至３の何れか１項に記載の記録再生装置。 - 【請求項５】情報を記録する磁気ディスクと、この磁気
ディスクにデータの記録再生を行なうヘッドと、このヘ
ッドの位置を検出する位置検出回路と、この位置検出回
路の出力と目標トラック位置信号とから位置偏差信号を
演算する減算器と、前記ヘッドの速度を演算し速度信号
を出力する速度検出器と、この速度信号と前記位置偏差
信号とに応じて前記ヘッドの移動を行う駆動信号を出力
する速度制御器と、前記位置偏差信号に基づいて前記ヘ
ッドを目標トラック位置に位置決めを行う１次関数の駆
動信号を出力する位置制御器と、速度制御器から位置制
御器への切り替えを行う切り替え判定器とを備える磁気
ディスク装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30496499A JP2001126424A (ja) | 1999-10-27 | 1999-10-27 | 記録再生装置 |
| KR10-2000-0050652A KR100406453B1 (ko) | 1999-10-27 | 2000-08-30 | 디스크 기억 장치 및 헤드 위치 결정 방법 |
| US09/655,825 US6738218B1 (en) | 1999-10-27 | 2000-09-06 | Disk storage device and head positioning method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30496499A JP2001126424A (ja) | 1999-10-27 | 1999-10-27 | 記録再生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001126424A true JP2001126424A (ja) | 2001-05-11 |
Family
ID=17939445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30496499A Pending JP2001126424A (ja) | 1999-10-27 | 1999-10-27 | 記録再生装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6738218B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001126424A (ja) |
| KR (1) | KR100406453B1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| WO2004075171A2 (en) * | 2003-02-14 | 2004-09-02 | Oakley William S | Data recording using carbon nanotube electron sources |
| WO2005067585A2 (en) * | 2003-07-03 | 2005-07-28 | William Oakley | Adaptive read and read-after-write for carbon nanotube recorders |
| US20060187802A1 (en) * | 2003-07-03 | 2006-08-24 | Oakley William S | Array of cnt heads |
| JP4612603B2 (ja) * | 2006-09-28 | 2011-01-12 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | シーク制御方法、シーク制御装置および媒体記憶装置 |
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