JP3200965B2 - モーター制御装置 - Google Patents
モーター制御装置Info
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
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- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モーター制御装置に係
り、とくに電動車両におけるモーター制御装置に関す
る。
り、とくに電動車両におけるモーター制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動車両におけるモーター制御装
置は、図５に示されるようにモーター電流シャント信号
１０１によりモーター電流値を演算するモーター電流演
算手段１０４と、アクセルからのアクセル信号１０２に
より目標速度を演算する目標速度演算手段１０５と、モ
ーター回転数信号１０３により実速度を演算する実速度
演算手段１０６と、モーター電流演算手段１０４からの
モーター電流値があらかじめ設定されているモーター電
流制限値１０７を越えていなければ目標速度演算手段１
０５からの目標速度信号をそのまま出力し，モーター電
流制限値１０７を越えていれば目標速度「０」に対応す
る信号を出力するモーター電流制限手段１０８と、モー
ター電流制限手段１０８の出力と実速度演算手段１０６
の出力とから速度のフィードバック演算を行う速度フィ
ードバック演算手段１０９と、速度フィードバック演算
手段１０９の出力によりＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔ
ｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号１１１をモーターに出力
するＰＷＭ発振器１１０とを具備している。
置は、図５に示されるようにモーター電流シャント信号
１０１によりモーター電流値を演算するモーター電流演
算手段１０４と、アクセルからのアクセル信号１０２に
より目標速度を演算する目標速度演算手段１０５と、モ
ーター回転数信号１０３により実速度を演算する実速度
演算手段１０６と、モーター電流演算手段１０４からの
モーター電流値があらかじめ設定されているモーター電
流制限値１０７を越えていなければ目標速度演算手段１
０５からの目標速度信号をそのまま出力し，モーター電
流制限値１０７を越えていれば目標速度「０」に対応す
る信号を出力するモーター電流制限手段１０８と、モー
ター電流制限手段１０８の出力と実速度演算手段１０６
の出力とから速度のフィードバック演算を行う速度フィ
ードバック演算手段１０９と、速度フィードバック演算
手段１０９の出力によりＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔ
ｈＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号１１１をモーターに出力
するＰＷＭ発振器１１０とを具備している。
【０００３】次に、上記従来例の動作について図６のフ
ローチャートと図７のタイミングチャートを用いて説明
する。ここでは、アクセルを一定すなわち定速走行時に
モーター負荷に変動があった場合について説明する。モ
ーター負荷が大きくなると実速度は低下し、モーター電
流値は上昇する。
ローチャートと図７のタイミングチャートを用いて説明
する。ここでは、アクセルを一定すなわち定速走行時に
モーター負荷に変動があった場合について説明する。モ
ーター負荷が大きくなると実速度は低下し、モーター電
流値は上昇する。
【０００４】．モーター電流演算手段１０４は、モー
ター電流シャント信号１０１によりモーター電流を演算
する。
ター電流シャント信号１０１によりモーター電流を演算
する。
【０００５】目標速度演算手段１０５は、アクセルから
のアクセル信号１０２により目標速度を演算する。
のアクセル信号１０２により目標速度を演算する。
【０００６】実速度演算手段１０６は、モーター回転数
信号１０３により実速度を演算する。
信号１０３により実速度を演算する。
【０００７】．モーター電流制限手段１０８は、モー
ター電流演算手段１０４からのモーター電流値とモータ
ー電流制限値１０７とを比較し（図６のＳ１１）、モー
ター電流値がモーター電流制限値１０７以下であれば、
目標速度演算手段１０５からの目標速度信号をそのまま
速度フィードバック演算手段１０９に出力する。
ター電流演算手段１０４からのモーター電流値とモータ
ー電流制限値１０７とを比較し（図６のＳ１１）、モー
ター電流値がモーター電流制限値１０７以下であれば、
目標速度演算手段１０５からの目標速度信号をそのまま
速度フィードバック演算手段１０９に出力する。
【０００８】一方、モーター電流演算手段１０４からの
モーター電流値がモーター電流制限値１０７を越える
と、モーター電流制限手段１０８は、目標速度「０」に
対応する目標速度信号を速度フィードバック演算手段１
０９に出力する（図６のＳ１２）。
モーター電流値がモーター電流制限値１０７を越える
と、モーター電流制限手段１０８は、目標速度「０」に
対応する目標速度信号を速度フィードバック演算手段１
０９に出力する（図６のＳ１２）。
【０００９】．速度フィードバック演算手段１０９
は、目標速度信号と実速度演算手段１０６からの実速度
信号により速度のフィードバック演算を行う。
は、目標速度信号と実速度演算手段１０６からの実速度
信号により速度のフィードバック演算を行う。
【００１０】．ＰＷＭ発振器１１０は、速度フィード
バック演算手段１０９からの速度フィードバック信号に
よりＰＷＭ信号１１１をモータに出力する。
バック演算手段１０９からの速度フィードバック信号に
よりＰＷＭ信号１１１をモータに出力する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、モーター電流制限の特性は制御回路全
体の特性で決定されてしまうために、モーター電流値が
ハンチングを起こし、騒音や振動の原因になるという不
都合があった。
来例においては、モーター電流制限の特性は制御回路全
体の特性で決定されてしまうために、モーター電流値が
ハンチングを起こし、騒音や振動の原因になるという不
都合があった。
【００１２】
【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する
不都合を改善し、とくに電動車両においてモーター電流
の変化によるモーターの騒音や振動を低下させることが
できるモーター制御装置を提供することにある。
不都合を改善し、とくに電動車両においてモーター電流
の変化によるモーターの騒音や振動を低下させることが
できるモーター制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、モ
ーター電流シャント信号によりモーター電流値を演算す
るモーター電流演算手段と、アクセル信号により目標速
度を演算する目標速度演算手段と、モーター回転数信号
により実速度を演算する実速度演算手段と、モーター電
流演算手段からのモーター電流信号とあらかじめ設定さ
れているモーター電流制限値とからモーター電流値のフ
ィードバック演算を行うモーター電流フィードバック演
算手段と、目標速度演算手段からの目標速度信号と実速
度演算手段からの実速度信号とにより速度のフィードバ
ック演算を行う速度フィードバック演算手段と、モータ
ー電流演算手段からのモーター電流値がモーター電流制
限値を越えるとともに実速度演算手段からの実速度が目
標速度演算手段からの目標速度以下の場合はモーター電
流フィードバック演算手段の出力を選択し，モーター電
流演算手段からのモーター電流値がモーター電流制限値
を越えるときであっても実速度演算手段からの実速度が
目標速度演算手段からの目標速度を越えた場合は速度フ
ィードバック演算手段の出力を選択する制御対象選択手
段と、制御対象選択手段の出力に基づいてＰＷＭ信号を
出力するＰＷＭ発振器とを具備するという構成を採って
いる。これによって前述した目的を達成しようとするも
のである。
ーター電流シャント信号によりモーター電流値を演算す
るモーター電流演算手段と、アクセル信号により目標速
度を演算する目標速度演算手段と、モーター回転数信号
により実速度を演算する実速度演算手段と、モーター電
流演算手段からのモーター電流信号とあらかじめ設定さ
れているモーター電流制限値とからモーター電流値のフ
ィードバック演算を行うモーター電流フィードバック演
算手段と、目標速度演算手段からの目標速度信号と実速
度演算手段からの実速度信号とにより速度のフィードバ
ック演算を行う速度フィードバック演算手段と、モータ
ー電流演算手段からのモーター電流値がモーター電流制
限値を越えるとともに実速度演算手段からの実速度が目
標速度演算手段からの目標速度以下の場合はモーター電
流フィードバック演算手段の出力を選択し，モーター電
流演算手段からのモーター電流値がモーター電流制限値
を越えるときであっても実速度演算手段からの実速度が
目標速度演算手段からの目標速度を越えた場合は速度フ
ィードバック演算手段の出力を選択する制御対象選択手
段と、制御対象選択手段の出力に基づいてＰＷＭ信号を
出力するＰＷＭ発振器とを具備するという構成を採って
いる。これによって前述した目的を達成しようとするも
のである。
【００１４】
【作用】モーター電流演算手段は、モーター電流シャン
ト信号によりモーター電流値を演算する。目標速度演算
手段は、アクセル信号により目標速度を演算する。実速
度演算手段は、モーター回転数信号により実速度を演算
する。
ト信号によりモーター電流値を演算する。目標速度演算
手段は、アクセル信号により目標速度を演算する。実速
度演算手段は、モーター回転数信号により実速度を演算
する。
【００１５】モーター電流フィードバック演算手段は、
モーター電流演算手段からのモーター電流信号とあらか
じめ設定されているモーター電流制限値とからモーター
電流値のフィードバック演算を行う。速度フィードバッ
ク演算手段は、目標速度演算手段からの目標速度信号と
実速度演算手段からの実速度信号とにより速度のフィー
ドバック演算を行う。
モーター電流演算手段からのモーター電流信号とあらか
じめ設定されているモーター電流制限値とからモーター
電流値のフィードバック演算を行う。速度フィードバッ
ク演算手段は、目標速度演算手段からの目標速度信号と
実速度演算手段からの実速度信号とにより速度のフィー
ドバック演算を行う。
【００１６】制御対象選択手段は、モーター電流制限フ
ラグをチェックした結果、モーター電流制限フラグが
「ハイレベル」の場合は、さらに実速度と目標速度とを
比較する。そして、実速度が目標速度を越えていればモ
ーター電流制限フラグを「ローレベル」とし、速度フィ
ードバック演算手段の出力をＰＷＭ発振器に出力する。
また、実速度が目標速度を越えていなければモーター電
流制限フラグを「ハイレベル」とし、モーター電流フィ
ードバック演算手段の出力をＰＷＭ発振器に出力する。
ラグをチェックした結果、モーター電流制限フラグが
「ハイレベル」の場合は、さらに実速度と目標速度とを
比較する。そして、実速度が目標速度を越えていればモ
ーター電流制限フラグを「ローレベル」とし、速度フィ
ードバック演算手段の出力をＰＷＭ発振器に出力する。
また、実速度が目標速度を越えていなければモーター電
流制限フラグを「ハイレベル」とし、モーター電流フィ
ードバック演算手段の出力をＰＷＭ発振器に出力する。
【００１７】一方、モーター電流制限フラグをチェック
した結果、モーター電流制限フラグが「ローレベル」の
場合は、さらにモーター電流値とモーター電流制限値と
を比較する。そして、モーター電流値がモーター電流制
限値を越えていなければモーター電流制限フラグを「ロ
ーレベル」とし、速度フィードバック演算手段の出力を
ＰＷＭ発振器に出力する。また、モーター電流値がモー
ター電流制限値を越えていれば、さらに実速度と目標速
度とを比較する。
した結果、モーター電流制限フラグが「ローレベル」の
場合は、さらにモーター電流値とモーター電流制限値と
を比較する。そして、モーター電流値がモーター電流制
限値を越えていなければモーター電流制限フラグを「ロ
ーレベル」とし、速度フィードバック演算手段の出力を
ＰＷＭ発振器に出力する。また、モーター電流値がモー
ター電流制限値を越えていれば、さらに実速度と目標速
度とを比較する。
【００１８】ここで、実速度が目標速度を越えていれ
ば、制御対象選択手段は、モーター電流制限フラグを
「ローレベル」とし、速度フィードバック演算手段の出
力をＰＷＭ発振器に出力する。また、実速度が目標速度
を越えていなければ、モーター電流制限フラグを「ハイ
レベル」とし、モーター電流フィードバック演算手段の
出力をＰＷＭ発振器に出力する。
ば、制御対象選択手段は、モーター電流制限フラグを
「ローレベル」とし、速度フィードバック演算手段の出
力をＰＷＭ発振器に出力する。また、実速度が目標速度
を越えていなければ、モーター電流制限フラグを「ハイ
レベル」とし、モーター電流フィードバック演算手段の
出力をＰＷＭ発振器に出力する。
【００１９】そして、ＰＷＭ発振器は、制御対象選択手
段の出力に基づいてＰＷＭ信号を作成する。
段の出力に基づいてＰＷＭ信号を作成する。
【００２０】
【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし
図４に基づいて説明する。図１の実施例は、モーター電
流シャント信号１によりモーター電流値を演算するモー
ター電流演算手段４と、アクセル信号２により目標速度
を演算する目標速度演算手段５と、モーター回転数信号
３により実速度を演算する実速度演算手段６と、モータ
ー電流演算手段４からのモーター電流信号とあらかじめ
設定されているモーター電流制限値７とからモーター電
流値のフィードバック演算を行うモーター電流フィード
バック演算手段８と、目標速度演算手段５からの目標速
度信号と実速度演算手段６からの実速度信号とにより速
度のフィードバック演算を行う速度フィードバック演算
手段９と、モーター電流演算手段４からのモーター電流
値がモーター電流制限値７を越えるとともに実速度演算
手段６からの実速度が目標速度演算手段５からの目標速
度以下の場合はモーター電流フィードバック演算手段８
の出力を選択し，実速度演算手段６からの実速度が目標
速度演算手段５からの目標速度を越えた場合は速度フィ
ードバック演算手段９の出力を選択する制御対象選択手
段１０と、制御対象選択手段１０の出力に基づいてＰＷ
Ｍ信号１２を出力するＰＷＭ発振器１１とから構成され
る。
図４に基づいて説明する。図１の実施例は、モーター電
流シャント信号１によりモーター電流値を演算するモー
ター電流演算手段４と、アクセル信号２により目標速度
を演算する目標速度演算手段５と、モーター回転数信号
３により実速度を演算する実速度演算手段６と、モータ
ー電流演算手段４からのモーター電流信号とあらかじめ
設定されているモーター電流制限値７とからモーター電
流値のフィードバック演算を行うモーター電流フィード
バック演算手段８と、目標速度演算手段５からの目標速
度信号と実速度演算手段６からの実速度信号とにより速
度のフィードバック演算を行う速度フィードバック演算
手段９と、モーター電流演算手段４からのモーター電流
値がモーター電流制限値７を越えるとともに実速度演算
手段６からの実速度が目標速度演算手段５からの目標速
度以下の場合はモーター電流フィードバック演算手段８
の出力を選択し，実速度演算手段６からの実速度が目標
速度演算手段５からの目標速度を越えた場合は速度フィ
ードバック演算手段９の出力を選択する制御対象選択手
段１０と、制御対象選択手段１０の出力に基づいてＰＷ
Ｍ信号１２を出力するＰＷＭ発振器１１とから構成され
る。
【００２１】ここで、モーター電流シャント信号１は、
図２に示されるように、モーター電流シャント２７の電
圧を増幅器２８で増幅することにより得られる。アクセ
ル信号２は、アクセル２１の踏み込み量に対応した出力
電圧と前後進切り替えスイッチ２２からの前後進切替信
号により得られる。モーター回転数信号３は、前後進切
り替えスイッチ２２からの前後進切替信号とモーター５
に取り付けられた回転数センサー２６の出力とから得ら
れる。
図２に示されるように、モーター電流シャント２７の電
圧を増幅器２８で増幅することにより得られる。アクセ
ル信号２は、アクセル２１の踏み込み量に対応した出力
電圧と前後進切り替えスイッチ２２からの前後進切替信
号により得られる。モーター回転数信号３は、前後進切
り替えスイッチ２２からの前後進切替信号とモーター５
に取り付けられた回転数センサー２６の出力とから得ら
れる。
【００２２】次に、本実施例の動作について図３のフロ
ーチャートと図４のタイミングチャートを用いて説明す
る。ここでは、アクセルを一定すなわち定速走行時にモ
ーター負荷に変動があった場合について説明する。モー
ター負荷が大きくなると実速度は低下しモーター電流値
は上昇する。
ーチャートと図４のタイミングチャートを用いて説明す
る。ここでは、アクセルを一定すなわち定速走行時にモ
ーター負荷に変動があった場合について説明する。モー
ター負荷が大きくなると実速度は低下しモーター電流値
は上昇する。
【００２３】．モーター電流演算手段４は、モーター
電流シャント信号１によりモーター電流値を演算する。
電流シャント信号１によりモーター電流値を演算する。
【００２４】目標速度演算手段５は、アクセルからのア
クセル信号２により目標速度を演算する。
クセル信号２により目標速度を演算する。
【００２５】実速度演算手段６は、モーター回転数信号
３により実速度を演算する。
３により実速度を演算する。
【００２６】．モーター電流フィードバック演算手段
８は、モーター電流演算手段４からのモーター電流信号
とあらかじめ設定されているモーター電流制限値７とか
らモーター電流値のフィードバック演算を行う。
８は、モーター電流演算手段４からのモーター電流信号
とあらかじめ設定されているモーター電流制限値７とか
らモーター電流値のフィードバック演算を行う。
【００２７】速度フィードバック演算手段９は目標速度
演算手段５からの目標速度信号と実速度演算手段６から
の実速度信号とにより速度のフィードバック演算を行
う。
演算手段５からの目標速度信号と実速度演算手段６から
の実速度信号とにより速度のフィードバック演算を行
う。
【００２８】．制御対象選択手段１０は、モーター電
流制限フラグをチェックし（図３のＳ１）、モーター電
流制限フラグが「ハイレベル」の場合は、さらに実速度
と目標速度とを比較する（図３のＳ５）。
流制限フラグをチェックし（図３のＳ１）、モーター電
流制限フラグが「ハイレベル」の場合は、さらに実速度
と目標速度とを比較する（図３のＳ５）。
【００２９】制御対象選択手段１０は、実速度が目標速
度を越えていればモーター電流制限フラグをリセットす
なわち「ローレベル」とし（図３のＳ３）、速度フィー
ドバック演算手段９の出力をＰＷＭ発振器１１に出力す
る（図３のＳ４）。そして、ＰＷＭ発振器１１は、制御
対象選択手段１０からの速度フィードバック信号に基づ
いてＰＷＭ信号１２を作成しモータ２５に出力する。
度を越えていればモーター電流制限フラグをリセットす
なわち「ローレベル」とし（図３のＳ３）、速度フィー
ドバック演算手段９の出力をＰＷＭ発振器１１に出力す
る（図３のＳ４）。そして、ＰＷＭ発振器１１は、制御
対象選択手段１０からの速度フィードバック信号に基づ
いてＰＷＭ信号１２を作成しモータ２５に出力する。
【００３０】一方、制御対象選択手段１０は、実速度が
目標速度を越えていなければモーター電流制限フラグを
セットすなわち「ハイレベル」とし（図３のＳ６）、モ
ーター電流フィードバック演算手段８の出力をＰＷＭ発
振器１１に出力する（図３のＳ７）。そして、ＰＷＭ発
振器１１は、制御対象選択手段１０からのモーター電流
フィードバック信号に基づいてＰＷＭ信号１２を作成し
モータ２５に出力する。
目標速度を越えていなければモーター電流制限フラグを
セットすなわち「ハイレベル」とし（図３のＳ６）、モ
ーター電流フィードバック演算手段８の出力をＰＷＭ発
振器１１に出力する（図３のＳ７）。そして、ＰＷＭ発
振器１１は、制御対象選択手段１０からのモーター電流
フィードバック信号に基づいてＰＷＭ信号１２を作成し
モータ２５に出力する。
【００３１】．制御対象選択手段１０は、モーター電
流制限フラグをチェックし（図３のＳ１）、モーター電
流制限フラグが「ローレベル」の場合は、さらにモータ
ー電流値とモーター電流制限値７とを比較する（図３の
Ｓ２）。
流制限フラグをチェックし（図３のＳ１）、モーター電
流制限フラグが「ローレベル」の場合は、さらにモータ
ー電流値とモーター電流制限値７とを比較する（図３の
Ｓ２）。
【００３２】制御対象選択手段１０は、モーター電流値
がモーター電流制限値７を越えていなければモーター電
流制限フラグをリセットすなわち「ローレベル」とし
（図３のＳ３）、速度フィードバック演算手段９の出力
をＰＷＭ発振器１１に出力する（図３のＳ４）。そし
て、ＰＷＭ発振器１１は、制御対象選択手段１０からの
速度フィードバック信号に基づいてＰＷＭ信号１２を作
成しモータ２５に出力する。
がモーター電流制限値７を越えていなければモーター電
流制限フラグをリセットすなわち「ローレベル」とし
（図３のＳ３）、速度フィードバック演算手段９の出力
をＰＷＭ発振器１１に出力する（図３のＳ４）。そし
て、ＰＷＭ発振器１１は、制御対象選択手段１０からの
速度フィードバック信号に基づいてＰＷＭ信号１２を作
成しモータ２５に出力する。
【００３３】一方、制御対象選択手段１０は、モーター
電流値がモーター電流制限値７を越えていれば、さらに
実速度と目標速度とを比較する（図３のＳ５）。
電流値がモーター電流制限値７を越えていれば、さらに
実速度と目標速度とを比較する（図３のＳ５）。
【００３４】ここで、実速度が目標速度を越えていれ
ば、制御対象選択手段１０は、モーター電流制限フラグ
をリセットすなわち「ローレベル」とし（図３のＳ
３）、速度フィードバック演算手段９の出力をＰＷＭ発
振器１１に出力する（図３のＳ４）。そして、ＰＷＭ発
振器１１は、制御対象選択手段１０からの速度フィード
バック信号に基づいてＰＷＭ信号１２を作成しモータ２
５に出力する。
ば、制御対象選択手段１０は、モーター電流制限フラグ
をリセットすなわち「ローレベル」とし（図３のＳ
３）、速度フィードバック演算手段９の出力をＰＷＭ発
振器１１に出力する（図３のＳ４）。そして、ＰＷＭ発
振器１１は、制御対象選択手段１０からの速度フィード
バック信号に基づいてＰＷＭ信号１２を作成しモータ２
５に出力する。
【００３５】また、実速度が目標速度を越えていなけれ
ば、制御対象選択手段１０は、モーター電流制限フラグ
をセットすなわち「ハイレベル」とし（図３のＳ６）、
モーター電流フィードバック演算手段８の出力をＰＷＭ
発振器１１に出力する（図３のＳ７）。そして、ＰＷＭ
発振器１１は、制御対象選択手段１０からのモーター電
流フィードバック信号に基づいてＰＷＭ信号１２を作成
しモータ２５に出力する。
ば、制御対象選択手段１０は、モーター電流制限フラグ
をセットすなわち「ハイレベル」とし（図３のＳ６）、
モーター電流フィードバック演算手段８の出力をＰＷＭ
発振器１１に出力する（図３のＳ７）。そして、ＰＷＭ
発振器１１は、制御対象選択手段１０からのモーター電
流フィードバック信号に基づいてＰＷＭ信号１２を作成
しモータ２５に出力する。
【００３６】以上のように、モーター電流値がモーター
電流制限値７を越え、しかも実速度が目標速度以下の場
合はモーター電流値に基づくフィードバック制御を行
い、実速度が目標速度を越えた場合は実速度に基づくフ
ィードバック制御を行うために図４に示されるように、
モーター電流値にハンチングは生じない。
電流制限値７を越え、しかも実速度が目標速度以下の場
合はモーター電流値に基づくフィードバック制御を行
い、実速度が目標速度を越えた場合は実速度に基づくフ
ィードバック制御を行うために図４に示されるように、
モーター電流値にハンチングは生じない。
【００３７】換言すると、図７に示される従来例と同様
にアクセル一定（定速走行）でモーター負荷に変動があ
った時のタイムチャートは、図４のようになる。ｔ＝ｔ
０ からｔ １ まで及びｔ３以降が速度制御の領域で、ｔ＝
ｔ １ からｔ ３ までがモーター電流制限の領域である。こ
れらの領域の境界での僅かな乱れを除いて、非常に安定
したものとなっている。
にアクセル一定（定速走行）でモーター負荷に変動があ
った時のタイムチャートは、図４のようになる。ｔ＝ｔ
０ からｔ １ まで及びｔ３以降が速度制御の領域で、ｔ＝
ｔ １ からｔ ３ までがモーター電流制限の領域である。こ
れらの領域の境界での僅かな乱れを除いて、非常に安定
したものとなっている。
【００３８】なお、上記処理は、プログラムによるファ
ームウェアとし、図２に示されるように制御用マイコン
２３により実現することも可能である。
ームウェアとし、図２に示されるように制御用マイコン
２３により実現することも可能である。
【００３９】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、モーター電流値にハンチングを生
じることが防止でき、これがため、モーター電流の変化
によるモーターの騒音や振動を低下させることができる
という従来にない優れたモーター制御装置を提供するこ
とができる。
ので、これによると、モーター電流値にハンチングを生
じることが防止でき、これがため、モーター電流の変化
によるモーターの騒音や振動を低下させることができる
という従来にない優れたモーター制御装置を提供するこ
とができる。
【００４０】
換言すると、本願発明では、図１に示され
るように、モーター電流制限値入力に対してモーター電
流を追従させるモーター電流フィードバック系と、目標
速度入力に対して実速度を追従させる速度フィードバッ
ク系とを別個に構成し、図３のフローチャートに示され
る制御対象選択により、どちらかを選択して使用する。
これにより、モーター電流制御と速度制御との両方の特
性を最適に設計することができ、選択変更の境界を除い
て、互いの制御の干渉もない。また、この干渉について
も設計の自由度が大きいため、影響を最小限に抑えるこ
とができる。したがって、モーター電流制御と速度制御
とを任意の特性で制御できるので、結果として、非常に
安定した系を構成できる。
るように、モーター電流制限値入力に対してモーター電
流を追従させるモーター電流フィードバック系と、目標
速度入力に対して実速度を追従させる速度フィードバッ
ク系とを別個に構成し、図３のフローチャートに示され
る制御対象選択により、どちらかを選択して使用する。
これにより、モーター電流制御と速度制御との両方の特
性を最適に設計することができ、選択変更の境界を除い
て、互いの制御の干渉もない。また、この干渉について
も設計の自由度が大きいため、影響を最小限に抑えるこ
とができる。したがって、モーター電流制御と速度制御
とを任意の特性で制御できるので、結果として、非常に
安定した系を構成できる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】本発明を利用した電動車両制御装置を示す構成
図である。
図である。
【図３】図１の動作を説明するためのフローチャートで
ある。
ある。
【図４】図１の動作を説明するためのタイミングチャー
トである。
トである。
【図５】従来例を示す構成図である。
【図６】図５の従来例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図７】図５の従来例の動作を説明するためのタイミン
グチャートである。
グチャートである。
１ モーター電流シャント信号 ２ アクセル信号 ３ モーター回転数信号 ４ モーター電流演算手段 ５ 目標速度演算手段 ６ 実速度演算手段 ７ モーター電流制限値 ８ モーター電流フィードバック演算手段 ９ 速度フィードバック演算手段 １０ 制御対象選択手段 １１ ＰＷＭ発振器 １２ ＰＷＭ信号
Claims (1)
- 【請求項１】 モーター電流シャント信号によりモータ
ー電流値を演算するモーター電流演算手段と、アクセル
信号により目標速度を演算する目標速度演算手段と、モ
ーター回転数信号により実速度を演算する実速度演算手
段と、ＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ発振器とを有するモ
ーター制御装置において、 前記モーター電流演算手段からのモーター電流信号とあ
らかじめ設定されているモーター電流制限値とからモー
ター電流値のフィードバック演算を行うモーター電流フ
ィードバック演算手段と、 前記目標速度演算手段からの目標速度信号と前記実速度
演算手段からの実速度信号とにより速度のフィードバッ
ク演算を行う速度フィードバック演算手段と、 前記モーター電流演算手段からのモーター電流値がモー
ター電流制限値を越えるとともに前記実速度演算手段か
らの実速度が前記目標速度演算手段からの目標速度以下
の場合は前記モーター電流フィードバック演算手段の出
力を選択し，前記モーター電流演算手段からのモーター
電流値がモーター電流制限値を越えるときであっても前
記実速度演算手段からの実速度が前記目標速度演算手段
からの目標速度を越えた場合は前記速度フィードバック
演算手段の出力を選択し前記ＰＷＭ発振器に出力する制
御対象選択手段と、 を装備したことを特徴とするモーター制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15570392A JP3200965B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | モーター制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15570392A JP3200965B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | モーター制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05328543A JPH05328543A (ja) | 1993-12-10 |
| JP3200965B2 true JP3200965B2 (ja) | 2001-08-20 |
Family
ID=15611675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15570392A Expired - Fee Related JP3200965B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | モーター制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3200965B2 (ja) |
-
1992
- 1992-05-22 JP JP15570392A patent/JP3200965B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05328543A (ja) | 1993-12-10 |
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