JP3431514B2 - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
誘導電動機の制御装置Info
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- JP3431514B2 JP3431514B2 JP25917198A JP25917198A JP3431514B2 JP 3431514 B2 JP3431514 B2 JP 3431514B2 JP 25917198 A JP25917198 A JP 25917198A JP 25917198 A JP25917198 A JP 25917198A JP 3431514 B2 JP3431514 B2 JP 3431514B2
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- output
- frequency
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- induction motor
- integrator
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，速度センサの付い
ていない誘導電動機の回転速度を制御する制御装置に関
するもので，誘導電動機の入力電圧の周波数が０付近に
おける不安定現象を避ける技術である。
ていない誘導電動機の回転速度を制御する制御装置に関
するもので，誘導電動機の入力電圧の周波数が０付近に
おける不安定現象を避ける技術である。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来の技術の１例を示すブロック
図であり，この図に基づいて従来の技術を説明する。イ
ンバータ１は制御信号ｃに基づいて動作し，誘導電動機
２に電力を供給する。電圧検出器３と電流検出器４はそ
れぞれ誘導電動機２の入力電圧と入力電流を検出する。
速度演算器５は，前記入力電圧ｖと入力電流ｉより図３
の誘導電動機の等価回路に基づいて回転速度Ｎを演算す
る。
図であり，この図に基づいて従来の技術を説明する。イ
ンバータ１は制御信号ｃに基づいて動作し，誘導電動機
２に電力を供給する。電圧検出器３と電流検出器４はそ
れぞれ誘導電動機２の入力電圧と入力電流を検出する。
速度演算器５は，前記入力電圧ｖと入力電流ｉより図３
の誘導電動機の等価回路に基づいて回転速度Ｎを演算す
る。
【０００３】図３に置いてＬ１，Ｌ２はそれぞれ一次と
二次の漏れインダクタンスであり，Ｍは相互インダクタ
ンス，Ｒ１は一次抵抗，Ｒ２は二次抵抗，ωは入力電圧
の角周波数である。Ｌ１，Ｌ２，Ｍ，Ｒ１，Ｒ２が既知
ならば図３の等価回路より回転角周波数ωｍを求めるこ
とが可能である。回転角周波数ωｍの定数倍が回転速度
Ｎとなる。
二次の漏れインダクタンスであり，Ｍは相互インダクタ
ンス，Ｒ１は一次抵抗，Ｒ２は二次抵抗，ωは入力電圧
の角周波数である。Ｌ１，Ｌ２，Ｍ，Ｒ１，Ｒ２が既知
ならば図３の等価回路より回転角周波数ωｍを求めるこ
とが可能である。回転角周波数ωｍの定数倍が回転速度
Ｎとなる。
【０００４】速度制御器６は，速度指令Ｎ＊に回転速度
Ｎが追従するようなトルク指令Ｔ＊を出力する。トルク
制御器７は，誘導電動機２の出力トルクがトルク指令Ｔ
＊に追従するようなインバータ１の制御信号Ｃを出力す
る。
Ｎが追従するようなトルク指令Ｔ＊を出力する。トルク
制御器７は，誘導電動機２の出力トルクがトルク指令Ｔ
＊に追従するようなインバータ１の制御信号Ｃを出力す
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したように従来技
術の速度演算器５においては，図３の等価回路に基づい
て速度を演算する。しかし入力電圧ｖの周波数が０の場
合は，ｖとｉとの関係は一次抵抗Ｒ１のみに依存するよ
うになり，二次抵抗Ｒ２に流れる電流を求めることがで
きなくなる。よって，回転角周波数ωｍを求めることが
できなくなり，回転速度Ｎを求められなくなる。この状
態が長時間継続すると，誘導電動機の負荷の状態が変化
する可能性が高くなり，すると速度演算器の出力の回転
速度Ｎと誘導電動機の実際の回転速度とは一致しなくな
る。また０周波数付近に長時間滞在すると回転速度の計
算を大きく間違う可能性が高くなり，その間違った回転
速度を用いて速度制御をするので誘導電動機２が暴走す
る可能性がある。本発明は上述した点に鑑みて創案され
たもので、その目的とするところは，これらの課題を解
決する誘導電動機の制御装置を提供することにある。
術の速度演算器５においては，図３の等価回路に基づい
て速度を演算する。しかし入力電圧ｖの周波数が０の場
合は，ｖとｉとの関係は一次抵抗Ｒ１のみに依存するよ
うになり，二次抵抗Ｒ２に流れる電流を求めることがで
きなくなる。よって，回転角周波数ωｍを求めることが
できなくなり，回転速度Ｎを求められなくなる。この状
態が長時間継続すると，誘導電動機の負荷の状態が変化
する可能性が高くなり，すると速度演算器の出力の回転
速度Ｎと誘導電動機の実際の回転速度とは一致しなくな
る。また０周波数付近に長時間滞在すると回転速度の計
算を大きく間違う可能性が高くなり，その間違った回転
速度を用いて速度制御をするので誘導電動機２が暴走す
る可能性がある。本発明は上述した点に鑑みて創案され
たもので、その目的とするところは，これらの課題を解
決する誘導電動機の制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】つまり，その目的を達成
するための手段は， （１）請求項１において 誘導電動機の入力電圧の周波数の絶対値が所定値ｆ０未
満に所定時間滞在している場合は，前記周波数の絶対値
が前記ｆ０よりも小さな値である所定値ｆ１以上になる
ように前記速度指令を徐々に変化させる速度指令修正手
段を具備したものである。
するための手段は， （１）請求項１において 誘導電動機の入力電圧の周波数の絶対値が所定値ｆ０未
満に所定時間滞在している場合は，前記周波数の絶対値
が前記ｆ０よりも小さな値である所定値ｆ１以上になる
ように前記速度指令を徐々に変化させる速度指令修正手
段を具備したものである。
【０００７】（２）請求項２において
速度指令修正手段は，前記誘導電動機の入力電圧の周波
数の絶対値が所定値ｆ０未満の場合１を出力しｆ０以上
の場合−１を出力する第１周波数比較器と，前記周波数
の絶対値が前記ｆ０よりも小さな値である所定値ｆ１未
満の場合１を出力しｆ１以上の場合−１を出力する第２
周波数比較器と，前記第１周波数比較器の出力を所定ゲ
インＧ１倍して時間積分して０から１の範囲で制限して
出力する第１積分器と，この第１積分器の出力が１以上
で１となり前記第１積分器の出力が０以下で０となるヒ
ステリシスコンパレータと，前記速度指令が正の時１負
の時−１を出力する速度指令極性判別器と，前記ヒステ
リシスコンパレータの出力が１になった時に速度指令極
性判別器の出力を記憶する記憶器と，前記ヒステリシス
コンパレータの出力が０の時は随時０にリセットされ，
前記ヒステリシスコンパレータの出力が１の時は前記第
２周波数比較器の出力と前記記憶器の出力との積を所定
ゲインＧ２倍して時間積分する第２積分器と，前記記憶
器の出力が１の時は前記第２積分器の出力を０以上に制
限し，前記記憶器の出力が−１の時は前記第２積分器の
出力を０以下に制限する制限器と，前記速度指令に前記
制限器の出力を加算して修正速度指令を出力する加算器
とからなるものである。以下、本発明の一実施例を図面
に基づいて詳述する。
数の絶対値が所定値ｆ０未満の場合１を出力しｆ０以上
の場合−１を出力する第１周波数比較器と，前記周波数
の絶対値が前記ｆ０よりも小さな値である所定値ｆ１未
満の場合１を出力しｆ１以上の場合−１を出力する第２
周波数比較器と，前記第１周波数比較器の出力を所定ゲ
インＧ１倍して時間積分して０から１の範囲で制限して
出力する第１積分器と，この第１積分器の出力が１以上
で１となり前記第１積分器の出力が０以下で０となるヒ
ステリシスコンパレータと，前記速度指令が正の時１負
の時−１を出力する速度指令極性判別器と，前記ヒステ
リシスコンパレータの出力が１になった時に速度指令極
性判別器の出力を記憶する記憶器と，前記ヒステリシス
コンパレータの出力が０の時は随時０にリセットされ，
前記ヒステリシスコンパレータの出力が１の時は前記第
２周波数比較器の出力と前記記憶器の出力との積を所定
ゲインＧ２倍して時間積分する第２積分器と，前記記憶
器の出力が１の時は前記第２積分器の出力を０以上に制
限し，前記記憶器の出力が−１の時は前記第２積分器の
出力を０以下に制限する制限器と，前記速度指令に前記
制限器の出力を加算して修正速度指令を出力する加算器
とからなるものである。以下、本発明の一実施例を図面
に基づいて詳述する。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は本発明の１実施例を示すブ
ロック図であり，従来技術の図２と同一部分である１〜
７においては説明を省略する。なお速度演算器５’は，
従来技術の速度演算器５と同様に回転速度Ｎを演算して
出力するが，それに加えて入力電圧ｖの周波数ｆを出力
する。
ロック図であり，従来技術の図２と同一部分である１〜
７においては説明を省略する。なお速度演算器５’は，
従来技術の速度演算器５と同様に回転速度Ｎを演算して
出力するが，それに加えて入力電圧ｖの周波数ｆを出力
する。
【０００９】第１周波数比較器１５は，入力電圧の周波
数ｆの絶対値が所定値ｆ０未満の場合１を出力しｆ０以
上の場合−１を出力する。第２周波数比較器１６は，前
記周波数ｆの絶対値が前記ｆ０よりも小さな値である所
定値ｆ１未満の場合１を出力しｆ１以上の場合−１を出
力する。第１積分器１４は，第１周波数比較器１５の出
力を所定ゲインＧ１倍して時間積分する。なおこの出力
は０から１の範囲で制限される。ヒステリシスコンパレ
ータ１３は，第１積分器１４の出力が１以上で１となり
第１積分器１４の出力が０以下で０となる。速度指令極
性判別器１０は，速度指令Ｎ＊が正の時１，負の時−１
を出力する。記憶器１１は，前記ヒステリシスコンパレ
ータ１３の出力が１になった時に速度指令極性判別器１
０の出力を記憶する。乗算器１２は，前記第２周波数比
較器１６の出力と前記記憶器１１の出力との積を求め，
第２積分器９はそれを所定ゲインＧ２倍して時間積分す
る。なお前記ヒステリシスコンパレータの出力が０の時
は第２積分器１２は０にリセットされる。制限器１７
は，前記記憶器１１の出力が１の時は前記第２積分器９
の出力を０以上に制限し，前記記憶器１１の出力が−１
の時は前記第２積分器９の出力を０以下に制限する。加
算器８は，前記速度指令Ｎ＊に前記制限器１７の出力を
加算して修正速度指令Ｎ＊＊を出力する。速度制御器６
は，速度指令Ｎ＊の代わりに修正速度指令Ｎ＊＊に回転
速度Ｎが追従するようなトルク指令Ｔ＊を出力する。
数ｆの絶対値が所定値ｆ０未満の場合１を出力しｆ０以
上の場合−１を出力する。第２周波数比較器１６は，前
記周波数ｆの絶対値が前記ｆ０よりも小さな値である所
定値ｆ１未満の場合１を出力しｆ１以上の場合−１を出
力する。第１積分器１４は，第１周波数比較器１５の出
力を所定ゲインＧ１倍して時間積分する。なおこの出力
は０から１の範囲で制限される。ヒステリシスコンパレ
ータ１３は，第１積分器１４の出力が１以上で１となり
第１積分器１４の出力が０以下で０となる。速度指令極
性判別器１０は，速度指令Ｎ＊が正の時１，負の時−１
を出力する。記憶器１１は，前記ヒステリシスコンパレ
ータ１３の出力が１になった時に速度指令極性判別器１
０の出力を記憶する。乗算器１２は，前記第２周波数比
較器１６の出力と前記記憶器１１の出力との積を求め，
第２積分器９はそれを所定ゲインＧ２倍して時間積分す
る。なお前記ヒステリシスコンパレータの出力が０の時
は第２積分器１２は０にリセットされる。制限器１７
は，前記記憶器１１の出力が１の時は前記第２積分器９
の出力を０以上に制限し，前記記憶器１１の出力が−１
の時は前記第２積分器９の出力を０以下に制限する。加
算器８は，前記速度指令Ｎ＊に前記制限器１７の出力を
加算して修正速度指令Ｎ＊＊を出力する。速度制御器６
は，速度指令Ｎ＊の代わりに修正速度指令Ｎ＊＊に回転
速度Ｎが追従するようなトルク指令Ｔ＊を出力する。
【００１０】以下は，各状況に置ける各手段の動作内容
を説明する。入力電圧の周波数ｆが正の方向に大きい場
合は，ヒステリシスコンパレータの出力が０なので，第
２積分器１２は０にリセットされており，修正速度指令
Ｎ＊＊は速度指令Ｎ＊と等しく誘導電動機２の速度は速
度指令Ｎ＊通りとなる。周波数ｆが負の方向に大きい場
合も同様である。
を説明する。入力電圧の周波数ｆが正の方向に大きい場
合は，ヒステリシスコンパレータの出力が０なので，第
２積分器１２は０にリセットされており，修正速度指令
Ｎ＊＊は速度指令Ｎ＊と等しく誘導電動機２の速度は速
度指令Ｎ＊通りとなる。周波数ｆが負の方向に大きい場
合も同様である。
【００１１】周波数が０付近になると，第１周波数比較
器１５の出力が１となり，第１積分器１４の出力が正の
方向に移行する。その状態が続くとヒステリシスコンパ
レータ１３の出力が１に反転し，記憶器１１が速度指令
極性判別器１０の出力である速度指令Ｎ＊の極性を記憶
する。速度指令Ｎ＊が正の時は，記憶器の出力が１とな
り，周波数が０付近で第２周波数比較器１６の出力も１
なので，乗算器１２の出力が１となり，第２積分器９は
正の方向に増加して修正速度指令Ｎ＊＊は速度指令Ｎ＊
より正の方向に徐々に大きくなる。また，周波数ｆも正
の方向に移行するので第２周波数比較器１６の出力が−
１に反転する。すると乗算器１２の出力は−１となり第
２積分器９は０の方向に減少する。すると周波数ｆも減
少するので第２周波数比較器１６の出力が１に反転す
る。以上の動作を繰り返すので，周波数ｆは第２周波数
比較器の比較周波数ｆ１付近に落ちつくことになり，０
周波数付近にとどまることが避けられる。
器１５の出力が１となり，第１積分器１４の出力が正の
方向に移行する。その状態が続くとヒステリシスコンパ
レータ１３の出力が１に反転し，記憶器１１が速度指令
極性判別器１０の出力である速度指令Ｎ＊の極性を記憶
する。速度指令Ｎ＊が正の時は，記憶器の出力が１とな
り，周波数が０付近で第２周波数比較器１６の出力も１
なので，乗算器１２の出力が１となり，第２積分器９は
正の方向に増加して修正速度指令Ｎ＊＊は速度指令Ｎ＊
より正の方向に徐々に大きくなる。また，周波数ｆも正
の方向に移行するので第２周波数比較器１６の出力が−
１に反転する。すると乗算器１２の出力は−１となり第
２積分器９は０の方向に減少する。すると周波数ｆも減
少するので第２周波数比較器１６の出力が１に反転す
る。以上の動作を繰り返すので，周波数ｆは第２周波数
比較器の比較周波数ｆ１付近に落ちつくことになり，０
周波数付近にとどまることが避けられる。
【００１２】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば，電圧
の周波数が０付近に長時間滞在すると，周波数が０付近
を回避するように速度指令が自動的に修正される。よっ
て速度演算器により正確な回転速度を継続して得ること
ができ，間違った速度演算に起因する暴走現象を避ける
ことができる。なお所望の速度指令Ｎ＊通りの速度では
なくなるが，速度指令の修正量は極くわずかなので，そ
れほど大きな問題とはならない。また０周波数付近を速
やかに通り過ぎる場合は，発明が解決しようとする課題
で示されたような問題は生じないので，速度指令の修正
は必要がない。このような場合本発明においては，ヒス
テリシスコンパレータの出力は０のままなので速度指令
の修正は行われず，速度指令通りの運転ができる。よっ
て，本発明の誘導電動機の制御装置は，実用上，極めて
有用性が高いものである。
の周波数が０付近に長時間滞在すると，周波数が０付近
を回避するように速度指令が自動的に修正される。よっ
て速度演算器により正確な回転速度を継続して得ること
ができ，間違った速度演算に起因する暴走現象を避ける
ことができる。なお所望の速度指令Ｎ＊通りの速度では
なくなるが，速度指令の修正量は極くわずかなので，そ
れほど大きな問題とはならない。また０周波数付近を速
やかに通り過ぎる場合は，発明が解決しようとする課題
で示されたような問題は生じないので，速度指令の修正
は必要がない。このような場合本発明においては，ヒス
テリシスコンパレータの出力は０のままなので速度指令
の修正は行われず，速度指令通りの運転ができる。よっ
て，本発明の誘導電動機の制御装置は，実用上，極めて
有用性が高いものである。
【図１】本発明の１実施例を表すブロック線図である。
【図２】従来技術のブロック線図である。
【図３】誘導電動機の等価回路である。
１ インバータ
２ 誘導電動機
３ 電圧検出器
４ 電流検出器
５ 速度演算器
５’ 速度演算器
６ 速度制御器
７ トルク制御器
８ 加算器
９ 第２積分器
１０ 速度指令極性判別器
１１ 記憶器
１２ 乗算器
１３ ヒステリシスコンパレータ
１４ 第１積分器
１５ 第１周波数比較器
１６ 第２周波数比較器
１７ 制限器
１８ 速度指令修正手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/408 - 5/412
H02P 7/628 - 7/632
H02P 21/00
H02P 6/00 - 6/24
H02P 1/00 - 1/58
H02M 7/42 - 7/98
Claims (2)
- 【請求項１】速度ンサの付いていない誘導電動機の回転
速度を所定の速度指令通りになるように制御する誘導電
動機の制御装置において，前記誘導電動機の入力電圧の
周波数の絶対値が所定値ｆ０未満に所定時間滞在してい
る場合は，前記周波数の絶対値が前記ｆ０よりも小さな
値である所定値ｆ１以上になるように前記速度指令を徐
々に変化させる速度指令修正手段を具備することを特徴
とする誘導電動機の制御装置。 - 【請求項２】前記誘導電動機の入力電圧の周波数の絶対
値が所定値ｆ０未満の場合１を出力し，ｆ０以上の場合
−１を出力する第１周波数比較器と，前記周波数の絶対
値が前記ｆ０よりも小さな値である所定値ｆ１未満の場
合１を出力し，ｆ１以上の場合−１を出力する第２周波
数比較器と，前記第１周波数比較器の出力を所定ゲイン
Ｇ１倍して時間積分して０から１の範囲で制限して出力
する第１積分器と，該第１積分器の出力が１以上で１と
なり前記第１積分器の出力が０以下で０となるヒステリ
シスコンパレータと，前記速度指令が正の時１，負の時
−１を出力する速度指令極性判別器と，前記ヒステリシ
スコンパレータの出力が１になった時に速度指令極性判
別器の出力を記憶する記憶器と，前記ヒステリシスコン
パレータの出力が０の時は随時０にリセットされ，前記
ヒステリシスコンパレータの出力が１の時は前記第２周
波数比較器の出力と前記記憶器の出力との積を所定ゲイ
ンＧ２倍して時間積分する第２積分器と，前記記憶器の
出力が１の時は前記第２積分器の出力を０以上に制限
し，前記記憶器の出力が−１の時は前記第２積分器の出
力を０以下に制限する制限器と，前記速度指令に前記制
限器の出力を加算して修正速度指令を出力する加算器と
からなり，前記誘導電動機の回転速度が前記修正速度指
令通りとなるように制御する請求項１記載の誘導電動機
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25917198A JP3431514B2 (ja) | 1998-08-31 | 1998-08-31 | 誘導電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25917198A JP3431514B2 (ja) | 1998-08-31 | 1998-08-31 | 誘導電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000078886A JP2000078886A (ja) | 2000-03-14 |
| JP3431514B2 true JP3431514B2 (ja) | 2003-07-28 |
Family
ID=17330355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25917198A Expired - Lifetime JP3431514B2 (ja) | 1998-08-31 | 1998-08-31 | 誘導電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3431514B2 (ja) |
-
1998
- 1998-08-31 JP JP25917198A patent/JP3431514B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000078886A (ja) | 2000-03-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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